專利名稱：機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
這里所討論的實(shí)施方式涉及機(jī)器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
已知一種拾取系統(tǒng)，其通過使用機(jī)器人來保持由諸如帶式傳送器的傳送裝置所傳送的工件并且將所保持的工件移動(dòng)到另一地點(diǎn)。拾取系統(tǒng)需要提高傳送速度，從而實(shí)現(xiàn)工作效率的改善。為此，為了符合傳送速度的高速化，開發(fā)了一種使用多個(gè)機(jī)器人執(zhí)行對(duì)工件的保持動(dòng)作的拾取系統(tǒng)。這種拾取系統(tǒng)是已知的，如在日本特開平6-340321號(hào)公報(bào)中所公開的。
雖然該拾取系統(tǒng)可以通過如上所述地使用多個(gè)機(jī)器人來符合傳送速度的高速化，但優(yōu)選的是實(shí)現(xiàn)工作效率的進(jìn)一步改善。根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方面，目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)工作效率的改善的機(jī)器人系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)實(shí)施方式的一方面的機(jī)器人系統(tǒng)包括傳送裝置、多個(gè)機(jī)器人、圖像拍攝裝置、工件檢測(cè)裝置以及控制裝置。所述傳送裝置傳送工件。所述機(jī)器人對(duì)所述傳送裝置所傳送的工件執(zhí)行作業(yè)。所述圖像拍攝裝置與所述多個(gè)機(jī)器人相比更位于所述傳送裝置的上游側(cè)，以對(duì)所述傳送裝置的傳送路徑拍攝。所述工件檢測(cè)裝置基于所述圖像拍攝裝置所拍攝的圖像，來檢測(cè)所述傳送路徑上的工件。所述控制裝置對(duì)所述多個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制。此外，所述控制裝置包括動(dòng)作指示單元和分配單元。所述動(dòng)作指示單元基于所述工件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，生成用于對(duì)所述工件執(zhí)行保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并且將所述動(dòng)作指示發(fā)送給所述機(jī)器人。所述分配單元基于根據(jù)所述工件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果所獲得的所述工件的傳送狀態(tài)，確定所述動(dòng)作指示單元將所述動(dòng)作指示發(fā)送給所述多個(gè)機(jī)器人中哪個(gè)機(jī)器人。根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方面，可以提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)工作效率的改善的機(jī)器人系統(tǒng)。


由于通過參考以下詳細(xì)描述并結(jié)合附圖思考時(shí)將更好地理解，因此將容易獲得對(duì)本發(fā)明和隨之而來的優(yōu)點(diǎn)的更完整的理解，在附圖中圖I是根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的模式立體圖；圖2是例示出根據(jù)第一實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的框圖；圖3A是例示出由工件檢測(cè)單元執(zhí)行的檢測(cè)處理的示例的圖；圖3B是例示出由分配單元執(zhí)行的分配處理的動(dòng)作示例的圖；圖3C是例示出機(jī)器人的動(dòng)作示例的圖4是例示出根據(jù)第二實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的框圖；圖5A是例示出動(dòng)作歷史信息的示例的圖；圖5B是例示出在區(qū)域調(diào)整處理之后的劃分區(qū)域的示例的圖；圖6A是例示出圖像區(qū)域的另一劃分示例的圖；圖6B是例示出每個(gè)機(jī)器人的工作區(qū)域的圖；圖7是例不出機(jī)器人系統(tǒng)的另一不例的圖；圖8是根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的模式立體圖；圖9是例示出根據(jù)第三實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的框圖。
圖10是臂前端的模式圖；圖IlA是例示出一個(gè)機(jī)器人的初始姿勢(shì)的示例的圖；圖IlB是例示出另一機(jī)器人的初始姿勢(shì)的示例的圖；圖12A是機(jī)器人系統(tǒng)的模式頂視圖；圖12B是方向檢測(cè)處理的說明圖；圖12C是分配處理的說明圖；圖13是例示出根據(jù)第四實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的框圖；圖14A是例示出動(dòng)作歷史信息的示例的圖；圖14B是例示出分配調(diào)整處理后的第一角度范圍和第二角度范圍的示例的圖；圖15A是例不出機(jī)器人系統(tǒng)的另一不例的圖；圖15B是例示出與各機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的角度范圍的示例的圖；圖16是根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的模式立體圖；圖17是例示出根據(jù)第五實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的框圖；圖18A和圖18B是例示出檢測(cè)處理的示例的圖；圖19A和圖19B是例示出機(jī)器人的動(dòng)作示例的圖；圖20A是例示出動(dòng)作歷史信息的示例的圖；圖20B是例示出配對(duì)信息的示例的圖；圖21是例示出機(jī)器人系統(tǒng)的另一示例的圖；以及圖22A至圖22C是攝像機(jī)與機(jī)器人之間另一關(guān)聯(lián)方法的說明圖。
具體實(shí)施例方式根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)包括傳送裝置、多個(gè)機(jī)器人、圖像拍攝裝置、工件檢測(cè)裝置以及控制裝置。傳送裝置傳送工件。機(jī)器人對(duì)傳送裝置所傳送的工件執(zhí)行作業(yè)動(dòng)作。圖像拍攝裝置與多個(gè)機(jī)器人相比更位于傳送裝置的上游側(cè)，以拍攝傳送裝置的傳送路徑的圖像。工件檢測(cè)裝置基于圖像拍攝裝置所拍攝的圖像，來檢測(cè)傳送路徑上的工件?？刂蒲b置對(duì)多個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制。控制裝置包括動(dòng)作指示單元和分配單元。動(dòng)作指示單元基于工件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，生成用于使機(jī)器人對(duì)工件執(zhí)行保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并且將動(dòng)作指示發(fā)送給機(jī)器人。分配單元基于根據(jù)工件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果所獲得的各工件的傳送狀態(tài)，在多個(gè)機(jī)器人中確定動(dòng)作指示單元將動(dòng)作指示發(fā)送給哪個(gè)機(jī)器人。
第一實(shí)施方式首先來說明第一實(shí)施方式。圖I是根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的模式立體圖。下文中，以包括兩個(gè)機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)作為示例來進(jìn)行說明。此外，在本實(shí)施方式中將說明以下作為作業(yè)的示例，即作為保持裝置的示例的吸附單元22a和22b對(duì)作為傳送裝置的示例的傳送器I所傳送的工件進(jìn)行保持，且隨后將所保持的工件放置在傳送路徑11上。如圖I所例示，根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)包括傳送器I、機(jī)器人2a和2b以及攝像機(jī)3。傳送器I是將放置在傳送路徑11上的工件w從上游側(cè)傳送到下游側(cè)的傳送裝置。在此，假設(shè)傳送器I以帶式傳送器作為示例。然而，傳送器I可以是任何傳送裝置，只要其能夠按照預(yù)定方向傳送工件w即可。機(jī)器人2a和2b是固定在天花板、墻面、地板等上的垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人，執(zhí)行用于
保持傳送器I所傳送的工件w的保持動(dòng)作，和用于將所保持的工件w移動(dòng)到預(yù)定地點(diǎn)的移動(dòng)動(dòng)作。例如，機(jī)器人2a和2b各包括作為末端執(zhí)行器的吸附單元，該吸附單元通過使用諸如真空泵的抽吸裝置來吸附工件W。機(jī)器人2a和2b各通過使用吸附單元來保持工件W。此夕卜，機(jī)器人2a和2b分別將所保持的工件w移動(dòng)至傳送器4a和4b，并且隨后通過去除抽吸裝置所產(chǎn)生的吸引力，將所保持的工件w放置在傳送器4a和4b上。在此，假設(shè)機(jī)器人2a和2b包括吸附單元作為末端執(zhí)行器。然而，機(jī)器人2a和2b可包括其他末端執(zhí)行器，只要這些末端執(zhí)行器能夠保持工件w即可。例如，機(jī)器人2a和2b可包括能夠抓緊工件w的手型末端執(zhí)行器。在第一實(shí)施方式中，解釋了機(jī)器人2a和2b采用垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人。然而，機(jī)器人的構(gòu)造并不限于上述構(gòu)造。因此，機(jī)器人2a和2b可采用水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人、平行鏈接機(jī)器人、正交機(jī)器人等，只要它們能夠保持并傳遞工件w即可。在此，解釋了機(jī)器人2a和2b以他們之間設(shè)置有傳送路徑11的方式相面對(duì)。然而，本實(shí)施方式并不限于這種方式。因此，機(jī)器人2a和2b可沿著傳送路徑11并排設(shè)置，或者可設(shè)置在傳送路徑11的上方。攝像機(jī)3是圖像拍攝裝置，圖像拍攝裝置與機(jī)器人2a和2b相比更位于傳送器I的上游側(cè)，以拍攝傳送器I的傳送路徑上的預(yù)定區(qū)域的圖像。攝像機(jī)3所拍攝的圖像經(jīng)由諸如局域網(wǎng)(LAN)的通信網(wǎng)絡(luò)輸出給控制裝置。根據(jù)具有上述構(gòu)造的機(jī)器人系統(tǒng)，攝像機(jī)3拍攝傳送路徑11的圖像，而控制裝置基于攝像機(jī)3所拍攝的圖像來檢測(cè)傳送路徑11上的工件W，并且指示機(jī)器人2a和2b對(duì)檢測(cè)到的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。隨后，機(jī)器人2a和2b根據(jù)控制裝置的指示，執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。在此，當(dāng)需要在短時(shí)間內(nèi)處理大量工件時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)相鄰地提供多個(gè)機(jī)器人，并且使得下游側(cè)機(jī)器人對(duì)上游側(cè)機(jī)器人未處理的工件進(jìn)行處理，從而實(shí)現(xiàn)處理性能的改善。然而，在這種方法中，負(fù)載集中于位于上游側(cè)的機(jī)器人，因此這種機(jī)器人系統(tǒng)總體來說可能
效率不高。因此，根據(jù)第一實(shí)施方式的控制裝置將按照與工件w的傳送方向平行的方向劃分的劃分區(qū)域與各機(jī)器人2a和2b相關(guān)聯(lián)，并且指示與各個(gè)劃分區(qū)域相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b，對(duì)屬于各自劃分區(qū)域的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。此后，將具體說明控制裝置的構(gòu)造和操作。圖2是例示出根據(jù)第一實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的框圖。圖2中僅例示出說明控制裝置的特征所必需的部件。省略了對(duì)常規(guī)部件的描述?？刂蒲b置5由單個(gè)處理器構(gòu)成或者由可通信地彼此連接的多個(gè)處理器的組合構(gòu)成。如圖2所示,控制裝置5包括控制單元51和存儲(chǔ)單元52?？刂茊卧?1包括工件檢測(cè)單元511、分配單元512以及動(dòng)作指示單元513。存儲(chǔ)單元52中存儲(chǔ)區(qū)域信息521。控制單元51對(duì)控制裝置5進(jìn)行總體控制。工件檢測(cè)單元511是基于從攝像機(jī)3輸入的圖像來檢測(cè)傳送路徑11上的工件W，并且還將檢測(cè)結(jié)果輸出給分配單元512的處理單元。這樣，工件檢測(cè)單元511是工件檢測(cè)裝置的示例。在這種情況下,工件檢測(cè)單元511所執(zhí)行的工件w的檢測(cè)可使用任何已知技術(shù)。 分配單元512是執(zhí)行分配處理的處理單元，分配處理用于基于根據(jù)工件檢測(cè)單元511的檢測(cè)結(jié)果獲得的工件w的傳送狀態(tài)，確定機(jī)器人2a和2b中的哪個(gè)接收要由動(dòng)作指示單元513發(fā)送的動(dòng)作指示。更具體來說，分配處理是如下處理，其通過使用從工件檢測(cè)單元511接收到的工件w的檢測(cè)結(jié)果和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元52中的區(qū)域信息521，確定機(jī)器人2a和2b中的哪個(gè)來對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。參照?qǐng)D3B來說明分配處理的具體內(nèi)容。分配單元512將分配信息和工件w的檢測(cè)結(jié)果輸出給動(dòng)作指示單元513，該分配信息將用于執(zhí)行保持動(dòng)作的機(jī)器人2a和2b與工件檢測(cè)單元511所檢測(cè)到的工件w相關(guān)聯(lián)。動(dòng)作指示單元513是這樣的處理單元,其基于工件檢測(cè)單元512的檢測(cè)結(jié)果生成指示工件w的保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并將該動(dòng)作指示發(fā)送給與從分配單元512接收的信息相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b。更具體來說，動(dòng)作指示單元513使得與工件w相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人2a和2b來執(zhí)行工件w的保持動(dòng)作。存儲(chǔ)單元52由諸如非易失性存儲(chǔ)器和硬盤驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)裝置構(gòu)成，以存儲(chǔ)區(qū)域信息521。區(qū)域信息521限定了通過劃分由攝像機(jī)3所拍攝的圖像的圖像區(qū)域而獲得的劃分區(qū)域，并且將機(jī)器人2a和2b與相應(yīng)的劃分區(qū)域相關(guān)聯(lián)。接下來，參照?qǐng)D3A至圖3C，對(duì)根據(jù)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作示例進(jìn)行說明。圖3A是例示出由工件檢測(cè)單元511執(zhí)行的檢測(cè)處理的示例的圖。圖3B是例示出由分配單元512執(zhí)行的分配處理的操作示例的圖。圖3C是例示出機(jī)器人2a和2b的動(dòng)作示例的圖。在此,假設(shè)如圖3A所示,攝像機(jī)3拍攝到了工件wl至w4。在這種情況下,工件檢測(cè)單元511檢測(cè)到工件wl至《4，并且將諸如工件wl至《4的位置和姿勢(shì)的信息作為檢測(cè)結(jié)果輸出給分配單元512。接下來，分配單元512通過使用工件檢測(cè)單元511的檢測(cè)結(jié)果和區(qū)域信息521，對(duì)工件wl至w4執(zhí)行分配處理。更具體來說，如圖3B所示，將攝像機(jī)3所拍攝的圖像的圖像區(qū)域100按照區(qū)域信息521劃分為兩個(gè)區(qū)域IOOa和100b。劃分區(qū)域IOOa和IOOb是通過與工件w的傳送方向平行地劃分圖像區(qū)域100而獲得的區(qū)域。在此，因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)包括兩個(gè)機(jī)器人2a和2b，所以將圖像區(qū)域100劃分成兩個(gè)劃分區(qū)域IOOa和100b。劃分區(qū)域IOOa和IOOb分別與機(jī)器人2a和2b中的任何一個(gè)相關(guān)聯(lián)。在此，假設(shè)機(jī)器人2a與劃分區(qū)域IOOa相關(guān)聯(lián)，而機(jī)器人2b與劃分區(qū)域IOOb相關(guān)聯(lián)。換言之，與機(jī)器人2a更接近的劃分區(qū)域IOOa與機(jī)器人2a相關(guān)聯(lián)，而與機(jī)器人2b更接近的劃分區(qū)域IOOb與機(jī)器人2b相關(guān)聯(lián)。然而，“劃分區(qū)域IOOa和100b”與“機(jī)器人2a和2b”之間的關(guān)聯(lián)并不限于此。因此，也可以按照使得機(jī)器人2a和2b具有最高工作效率的方式來設(shè)置關(guān)聯(lián)關(guān)系。例如，當(dāng)機(jī)器人2a可以對(duì)于屬于劃分區(qū)域IOOb的工件w比對(duì)于屬于劃分區(qū)域IOOa的工件W，以更高的速度執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，機(jī)器人2a可與劃分區(qū)域IOOb關(guān)聯(lián)起來。接下來,分配單元512指配了工件wl至w4分別屬于劃分區(qū)域IOOa和IOOb中的哪個(gè)。在此，如圖3B所示,工件wl和工件w2位于劃分區(qū)域IOOa內(nèi)，而工 件w3和工件w4位于劃分區(qū)域IOOb內(nèi)。為此，分配單元512指配工件wl和工件《2屬于劃分區(qū)域IOOa并且指配工件w3和工件《4屬于劃分區(qū)域100b。此后，假設(shè)屬于劃分區(qū)域IOOb的工件w由黑色示出，以使得本技術(shù)容易理解?？紤]到工件w位于劃分區(qū)域IOOa和IOOb上的情況。在這種情況下，分配單元512可以以例如使屬于劃分區(qū)域IOOa的工件w的數(shù)量與屬于劃分區(qū)域IOOb的工件w的數(shù)量相等的方式，來指配位于劃分區(qū)域IOOa和IOOb上的工件w應(yīng)該屬于的劃分區(qū)域。例如，當(dāng)工件檢測(cè)單元511檢測(cè)到六個(gè)工件w時(shí)，假設(shè)兩個(gè)工件w位于劃分區(qū)域IOOa內(nèi)，三個(gè)工件w位于劃分區(qū)域IOOb內(nèi)，并且一個(gè)工件w位于劃分區(qū)域IOOa和IOOb上。在這種情況下，分配單元512指配位于劃分區(qū)域IOOa和IOOb上的工件w作為屬于劃分區(qū)域IOOa的工件W。這樣，因?yàn)閷儆趧澐謪^(qū)域IOOa的工件w的數(shù)量與劃分區(qū)域IOOb的工件w的數(shù)量相等，所以平衡了機(jī)器人2a和2b的處理負(fù)載，從而防止了工作效率的下降。當(dāng)屬于劃分區(qū)域IOOa的工件w的數(shù)量與屬于劃分區(qū)域IOOb的工件w的數(shù)量相等時(shí)，分配單元512可指配劃分區(qū)域IOOa和IOOb中包含位于劃分區(qū)域IOOa和IOOb上的工件w的大部分的那一個(gè)劃分區(qū)域作為該工件w應(yīng)該屬于的劃分區(qū)域。由此，可以更有效地執(zhí)行對(duì)該工件w的保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。在此，已經(jīng)說明了劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸相同。然而，本實(shí)施方式并不限于此。因此，劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸可以根據(jù)機(jī)器人2a和2b的動(dòng)作速度來確定。例如，當(dāng)機(jī)器人2a比機(jī)器人2b的動(dòng)作速度更快時(shí)，與機(jī)器人2a相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOa可以比與機(jī)器人2b相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOb更大。特別是，因?yàn)楫?dāng)同時(shí)使用包括單鏈機(jī)制的機(jī)器人和包括多鏈機(jī)制的機(jī)器人時(shí)動(dòng)作速度之間的差異變大，所以通過根據(jù)動(dòng)作速度來確定劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸，可以適當(dāng)分配工件W。當(dāng)指配了工件wl至w4所屬于的劃分區(qū)域IOOa和IOOb時(shí),分配單元512生成將工件wl和w2與劃分區(qū)域IOOa關(guān)聯(lián)起來并且將工件w3和w4與劃分區(qū)域IOOb關(guān)聯(lián)起來的分配信息。隨后，分配單元512將所生成的分配信息和工件wl至《4的檢測(cè)結(jié)果輸出給動(dòng)作指示單元513。接下來，動(dòng)作指示單元513通過使用分配信息和工件wl至《4的檢測(cè)結(jié)果，來指示機(jī)器人2a和2b對(duì)工件wl至《4執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。更具體來說，動(dòng)作指示單元513指示機(jī)器人2a對(duì)根據(jù)確定屬于與機(jī)器人2a相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOa的工件wl和《2執(zhí)行保持動(dòng)作。此外，動(dòng)作指示單元513指示機(jī)器人2b對(duì)根據(jù)確定屬于與機(jī)器人2b相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOb的工件《3和《4執(zhí)行保持動(dòng)作。因此，如圖3C所示，機(jī)器人2a根據(jù)動(dòng)作指示單元513的指示，順次保持工件wl和w2，并且將它們移動(dòng)到傳送器4a。此外，機(jī)器人2b根據(jù)動(dòng)作指示單元513的指示，順次保持工件w3和《4，并且將它們移動(dòng)到傳送器4b。此后，類似的是，機(jī)器人2a對(duì)根據(jù)確定屬于劃分區(qū)域IOOa的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作，而機(jī)器人2b對(duì)根據(jù)確定屬于劃分區(qū)域IOOb的工件W執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。如上所述，在第一實(shí)施方式中已經(jīng)說明了控制裝置5針對(duì)通過與工件w的傳送方向平行地劃分?jǐn)z像機(jī)3所拍攝的圖像的圖像區(qū)域100獲得的各個(gè)劃分區(qū)域IOOa和100b，指示與各個(gè)劃分區(qū)域IOOa和IOOb相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b，對(duì)屬于相應(yīng)劃分區(qū)域IOOa和 IOOb的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。因此，該機(jī)器人系統(tǒng)與傳統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)相比可以均等地分散機(jī)器人2a和2b的處理負(fù)載。因此，該機(jī)器人系統(tǒng)可以總體上提高工作效率。第二實(shí)施方式接下來對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。同時(shí)，根據(jù)在攝像機(jī)3的上游側(cè)執(zhí)行的操作處理的內(nèi)容，工件w可能在傳送時(shí)相對(duì)于傳送方向而向右側(cè)或者左側(cè)偏斜。在這種情況下，機(jī)器人2a或者機(jī)器人2b具有更高的處理負(fù)載，因此可能降低了機(jī)器人系統(tǒng)的總體工作效率。因此，機(jī)器人系統(tǒng)可以計(jì)算工件w在傳送路徑11上的偏斜度，并且根據(jù)所計(jì)算出的偏斜度來調(diào)整劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。下文中將對(duì)這種情況進(jìn)行說明。在下文的描述中，與已經(jīng)說明的部件相同的部件采用相同的參考標(biāo)記，并且省略重復(fù)說明。首先，參照?qǐng)D4來說明根據(jù)第二實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造。圖4是例示出根據(jù)第二實(shí)施方式的控制裝置5a的構(gòu)造的框圖。如圖4所示，根據(jù)第二實(shí)施方式的控制裝置5a包括控制單元51a和存儲(chǔ)單元52a?？刂茊卧?1a除了包括根據(jù)第一實(shí)施方式的控制裝置5的控制單元51的處理單元外，還包括區(qū)域調(diào)整單元514。此外，存儲(chǔ)單元52a除了包括根據(jù)第一實(shí)施方式的控制裝置5的存儲(chǔ)單元52中存儲(chǔ)的區(qū)域信息521外，還存儲(chǔ)動(dòng)作歷史信息522。動(dòng)作歷史信息522是用于存儲(chǔ)機(jī)器人2a和2b各個(gè)已處理的工件w的數(shù)量(換言之，是機(jī)器人2a和2b各個(gè)對(duì)其執(zhí)行了保持動(dòng)作的工件w的數(shù)量)的信息。在動(dòng)作指示單元513指示各個(gè)機(jī)器人2a和2b對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作時(shí)，由動(dòng)作指示單元513來更新動(dòng)作歷史信息522。動(dòng)作指示單元513可以在以下時(shí)候更新動(dòng)作歷史信息522，即在動(dòng)作指示單元513未指示各個(gè)機(jī)器人2a和2b對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作，但從各個(gè)機(jī)器人2a和2b接收到保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作已完成的效果時(shí)，或者動(dòng)作指示單元513也可以定期更新動(dòng)作歷史信息522。區(qū)域調(diào)整單元514是執(zhí)行區(qū)域調(diào)整處理的處理單元，區(qū)域調(diào)整處理用于基于動(dòng)作歷史信息522來調(diào)整劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。在此，參照?qǐng)D5A和圖5B來說明由區(qū)域調(diào)整單元514執(zhí)行的區(qū)域調(diào)整處理的具體內(nèi)容。圖5A是例示出動(dòng)作歷史信息522的示例的圖。圖5B是例示出在區(qū)域調(diào)整處理之后的劃分區(qū)域IOOa和IOOb的示例的圖。如圖5A所示，動(dòng)作歷史信息522是將各個(gè)機(jī)器人2a和2b與已處理的工件w的數(shù)量關(guān)聯(lián)起來的信息。在圖5A所例示的示例中，“100”與“機(jī)器人2a”相關(guān)聯(lián)，并且“50”與“機(jī)器人2b”相關(guān)聯(lián)。根據(jù)動(dòng)作歷史信息522,可證明工件w在傳送中相對(duì)于傳送方向偏向左側(cè)。接著，如圖5B所示，區(qū)域調(diào)整單元514按照使得與機(jī)器人2a相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOa變得比與機(jī)器人2b相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOb小的方式，對(duì)劃分區(qū)域進(jìn)行調(diào)整。例如，在圖5A所示的示例中，機(jī)器人2a的處理數(shù)量是機(jī)器人2b的處理數(shù)量的兩倍。在這種情況下，區(qū)域調(diào)整單元514按照使得與機(jī)器人2a相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOa的尺寸變?yōu)榕c機(jī)器人2b相對(duì)應(yīng)的劃分區(qū)域IOOb的尺寸的一半的方式，來改變劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。這樣，區(qū)域調(diào)整單元514根據(jù)機(jī)器人2a和2b所處理的工件數(shù)量之比，來改變劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。因此，如圖5B所示，即使工件w在傳送時(shí)偏向一側(cè)，也可以平衡機(jī)器人2a和2b的處理負(fù)載，從而可以防止機(jī)器人系統(tǒng)的總體工作效率的下降。
如上所述，在第二實(shí)施方式中已經(jīng)說明了控制裝置5a計(jì)算工件w在傳送路徑11上的偏斜度，并且根據(jù)所計(jì)算出的偏斜度來改變劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。因此，即使工件w趨向于相對(duì)于傳送方向向左或者向右偏斜，也可以防止工作效率的下降。區(qū)域調(diào)整單元514可以根據(jù)通過將機(jī)器人2a和2b已處理的工件數(shù)量之比乘以預(yù)定系數(shù)(例如O. 8)而獲得的值，來改變劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。此外，區(qū)域信息521可以由工作人員等手動(dòng)改變。在第二實(shí)施方式中已經(jīng)說明了控制裝置基于機(jī)器人2a和2b的動(dòng)作歷史來計(jì)算工件w在傳送路徑11上的偏斜度。然而，用于計(jì)算工件w在傳送路徑11上的偏斜度的方法不限于此。例如，控制裝置5a可以在存儲(chǔ)單元52a中累積工件檢測(cè)單元511執(zhí)行的工件w的檢測(cè)結(jié)果等，并且基于所累積的檢測(cè)結(jié)果來計(jì)算工件w在傳送路徑11上的偏斜度。此外，控制單元51a可在存儲(chǔ)單元52a中累積分配單元512所生成的分配信息等，并且基于所累積的分配信息來計(jì)算工件w在傳送路徑11上的偏斜度。已經(jīng)說明了基于諸如動(dòng)作歷史的過往信息來改變劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。然而，實(shí)施方式并不限于此。例如，當(dāng)攝像機(jī)3拍攝到圖像時(shí)，控制裝置5a計(jì)算劃分區(qū)域IOOa和IOOb之間的工件w的區(qū)域比。隨后，區(qū)域調(diào)整單元514可以根據(jù)所計(jì)算的區(qū)域比來改變劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸，而分配單元512可以基于改變后的劃分區(qū)域IOOa和IOOb來分配工件W。在此情況下，假設(shè)在攝像機(jī)3拍攝到圖像時(shí)，計(jì)算圖像的劃分區(qū)域IOOa和IOOb之間的工件w的區(qū)域比作為工件w在傳送路徑11上的偏斜度，從而可以實(shí)時(shí)地調(diào)整劃分區(qū)域IOOa和IOOb的尺寸。在第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式中已經(jīng)說明了與工件w的傳送方向平行地劃分?jǐn)z像機(jī)3所拍攝的圖像的圖像區(qū)域100。然而，圖像區(qū)域100的劃分方法不限于此。此后，參照?qǐng)D6A和圖6B來說明圖像區(qū)域100的另一劃分方法。圖6A是例示出圖像區(qū)域100的另一劃分示例的圖。圖6B是例示出機(jī)器人2a和2b的工作區(qū)域的圖。例如，如圖6A所示，劃分區(qū)域IOOa和IOOb可以是通過相對(duì)于工件w的傳送方向，對(duì)角地劃分圖像區(qū)域100而獲得的區(qū)域。如圖6B所示，當(dāng)對(duì)角地劃分圖像區(qū)域100時(shí)，通過相對(duì)于傳送方向以之字圖案劃分傳送路徑11而獲得的區(qū)域變?yōu)闄C(jī)器人2a和2b的工作區(qū)域。通過以這樣的方式以之字圖案形成機(jī)器人2a和2b的工作區(qū)域，可以根據(jù)機(jī)器人2a和2b的結(jié)構(gòu)和排列或者工件w在傳送路徑11上的偏斜度，來改進(jìn)工作效率。圖像區(qū)域100不一定非按照直線方式劃分。因此圖像區(qū)域100可按照曲線劃分?？筛鶕?jù)機(jī)器人2a和2b在傳送方向上的安裝間隔，來確定圖像區(qū)域100的劃分方法。例如，當(dāng)機(jī)器人2a和2b的安裝間隔窄時(shí)，可按照之字圖案來劃分圖像區(qū)域100。已經(jīng)說明了機(jī)器人系統(tǒng)包括兩個(gè)機(jī)器人2a和2b作為示例的第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式。然而，機(jī)器人系統(tǒng)可包括三個(gè)以上機(jī)器人。此后，將參照?qǐng)D7來說明包括四個(gè)機(jī)器人2a至2d的機(jī)器人系統(tǒng)作為示例。圖7是例示出機(jī)器人系統(tǒng)的另一示例的圖。如圖7所示，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)包括四個(gè)機(jī)器手2a至2d時(shí)，將攝像機(jī)3所拍攝的圖像的圖像區(qū)域100與傳送方向平行地劃分成四份就足夠了。換言之，將圖像區(qū)域100劃分成 四個(gè)區(qū)域，即劃分區(qū)域IOOa至100d。此外，劃分區(qū)域IOOa至IOOd分別與機(jī)器人2a至2d相關(guān)聯(lián)。在此，當(dāng)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，彼此相鄰的機(jī)器人容易發(fā)生諸如接觸的干擾。因此，優(yōu)選的是彼此相鄰的機(jī)器人分別與不相鄰的劃分區(qū)域相關(guān)聯(lián)。這樣，難以引起機(jī)器人之間的干擾。例如，機(jī)器人2a和2c位于彼此相鄰的位置。為此，優(yōu)選的是，機(jī)器人2a與劃分區(qū)域IOOa相關(guān)聯(lián)，而機(jī)器人2c與劃分區(qū)域IOOc相關(guān)聯(lián)，劃分區(qū)域IOOc與劃分區(qū)域IOOa不相鄰。類似的是，機(jī)器人2b和2d位于彼此相鄰的位置。為此，優(yōu)選的是，機(jī)器人2b與劃分區(qū)域IOOb相關(guān)聯(lián)，而機(jī)器人2d與劃分區(qū)域IOOd相關(guān)聯(lián)，劃分區(qū)域IOOd與劃分區(qū)域IOOb不相鄰。這樣，難以引起機(jī)器人之間的干擾。在此，已經(jīng)說明了沿著傳送方向相鄰的機(jī)器人分別與不相鄰的劃分區(qū)域相關(guān)聯(lián)。然而，本實(shí)施方式并不限于此。例如，像機(jī)器人2a和2b，彼此面對(duì)并且他們之間設(shè)置有傳送路徑11的機(jī)器人可以分別與不相鄰的劃分區(qū)域相關(guān)聯(lián)。第三實(shí)施方式接下來對(duì)第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。與已經(jīng)說明的部件相同的部件采用相同的參考標(biāo)記，并且省略重復(fù)說明。首先，參照?qǐng)D8來說明根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的外觀。圖8是根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的模式立體圖。下文中，與第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式類似，將描述包括兩個(gè)機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)作為示例。如圖8所例示，根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)包括傳送器I、機(jī)器人2a和2b以及攝像機(jī)3。機(jī)器人2a和2b分別包括臂前端21a和21b。臂前端21a和21b各設(shè)置有用于保持工件w的未端執(zhí)行器(保持裝置)。例如，機(jī)器人2a和2b分別包括吸附單元22a和22b作為末端執(zhí)行器，吸附單元22a和22b通過使用諸如真空泵的抽吸裝置來吸附工件W，以通過使用吸附單元22a和22b來保持工件W。此外，機(jī)器人2a和2b分別將所保持的工件w移動(dòng)至傳送器4a和4b，然后通過去除抽吸裝置的吸引力，將所保持的工件w放置在傳送器4a和4b上。在此，機(jī)器人2a和2b旋轉(zhuǎn)臂前端21a和21b，然后以使得在保持工件w時(shí)臂前端21a和21b的方向相對(duì)于工件w的方向變成預(yù)定方向的方式，對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。下面參照?qǐng)D10來描述臂前端21a和21b的構(gòu)造。當(dāng)完成了對(duì)一個(gè)工件w的保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作時(shí)，各個(gè)機(jī)器人2a和2b返回預(yù)先設(shè)置的初始姿勢(shì)，并且從該初始姿勢(shì)開始對(duì)下一工件w的保持動(dòng)作。在此，根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人2a和2b具有各自不同的初始姿勢(shì)。下面參照?qǐng)DIlA和圖IlB來描述這一點(diǎn)。根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)工件w的方向，確定機(jī)器人2a和2b中的哪個(gè)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。這樣，因?yàn)榉乐沽颂幚碡?fù)載集中于機(jī)器人2a和2b之一，并且以各個(gè)機(jī)器人2a和2b易于保持工件w的姿勢(shì)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作等，所以可以提高工作效率。此后，將具體說明控制裝置的構(gòu)造和操作。圖9是例示出根據(jù)第三實(shí)施方式的控制裝置5b的構(gòu)造的框圖。在此，在圖9中僅例示出說明控制裝置的特征所必需的部件，并且省略對(duì)常規(guī)部件的描述。如圖9所示,控制裝置5b包括控制單元51b和存儲(chǔ)單元52b?？刂茊卧?1b包括 工件檢測(cè)單元515、方向檢測(cè)單元516、分配單元519以及動(dòng)作指示單元517。存儲(chǔ)單元52b中存儲(chǔ)有分配信息523?？刂茊卧?1b對(duì)控制裝置5b進(jìn)行總體控制。工件檢測(cè)單元515是基于從攝像機(jī)3輸入的圖像來檢測(cè)傳送路徑11上的工件W的處理單元。此外，在檢測(cè)到工件w的情況下，工件檢測(cè)單元515將包括工件w的位置信息的檢測(cè)結(jié)果和攝像機(jī)3所拍攝的圖像輸出給方向檢測(cè)單元516。這樣,工件檢測(cè)單元515是工件檢測(cè)裝置的示例。方向檢測(cè)單元516是基于從攝像機(jī)3所拍攝的圖像來檢測(cè)工件w的方向的處理單元。此外，在檢測(cè)出工件w的方向的情況下，方向檢測(cè)單元516將工件w的方向的檢測(cè)結(jié)果添加到由工件檢測(cè)單元516所執(zhí)行的工件w的檢測(cè)結(jié)果中，并且將相加的結(jié)果輸出給分配單元519。工件檢測(cè)單元515執(zhí)行的工件w的檢測(cè)和方向檢測(cè)單元516執(zhí)行的工件w的方向檢測(cè)可以通過使用任何已知技術(shù)來執(zhí)行。在此，已經(jīng)說明了工件w的檢測(cè)處理和工件w的方向檢測(cè)處理是由不同處理單元來執(zhí)行的情況。然而，這些處理可以由一個(gè)處理單元全部執(zhí)行。分配處理單元519是這樣的處理單元，其基于從方向檢測(cè)單元516接收到的工件w的檢測(cè)結(jié)果和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元52b中的分配信息523，確定機(jī)器人2a和2b中的哪個(gè)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。分配單元591確定與工件w的方向相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b作為用于對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人2a和2b。此外，當(dāng)確定了用于對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人2a和2b時(shí)，分配單元519針對(duì)工件檢測(cè)單元515所檢測(cè)到的每個(gè)工件w，向動(dòng)作指示單元517輸出與用于執(zhí)行保持動(dòng)作的機(jī)器人2a和2b相關(guān)聯(lián)的信息和工件w的檢測(cè)結(jié)果。下面參照?qǐng)D12A至圖12C來描述分配單元519所執(zhí)行的處理的具體內(nèi)容。動(dòng)作指示單元517是這樣的處理單元,其基于工件檢測(cè)單元515的檢測(cè)結(jié)果,生成用于對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并將該動(dòng)作指示發(fā)送給與從分配單元519接收的信息相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b。存儲(chǔ)單元52b由諸如非易失性存儲(chǔ)器和硬盤驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)裝置構(gòu)成，以存儲(chǔ)分配信息523。分配信息523是將機(jī)器人2a和2b與預(yù)定角度范圍關(guān)聯(lián)起來的信息。
在此，將說明分配信息523的內(nèi)容和機(jī)器人2a和2b的初始姿勢(shì)。圖10是臂前端21a和21b的模式圖。此外，圖IlA是例示出機(jī)器人2a的初始姿勢(shì)的示例的圖。圖IlB是例示出機(jī)器人2b的初始姿勢(shì)的示例的圖。如圖10所示，機(jī)器人2a和2b的臂前端21a和21b以旋轉(zhuǎn)軸Ax為中心可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置。機(jī)器人2a和2b以使得臂前端21a和21b的方向相對(duì)于工件w的方向變成預(yù)定方向的方式，以旋轉(zhuǎn)軸Ax為中心旋轉(zhuǎn)臂前端21a和21b，隨后利用吸附單元22a和22b來保持工件W。此外，雖然在此省略了具體說明，但是臂前端21a和21b可具有旋轉(zhuǎn)軸Ax外的其他旋轉(zhuǎn)軸。如果需要，機(jī)器人2a 和2b以旋轉(zhuǎn)軸Ax以外的其他旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)臂前端21a和21b。如上所述，機(jī)器人2a和2b具有各自不同的初始姿勢(shì)。例如，如圖IlA所示，機(jī)器人2a具有臂前端21a朝向與傳送器I的傳送方向相同的方向的姿勢(shì)，作為初始姿勢(shì)。此外，如圖IlB所示，機(jī)器人2b具有臂前端21b朝向與傳送器I的傳送方向垂直的方向的姿勢(shì)，作為初始姿勢(shì)。如圖IlA所示，在傳送器I的傳送方向?yàn)榛鶞?zhǔn)方向(O度)的情況下，分配信息523將機(jī)器人2a與-45度到+45度(此后稱為“第一角度范圍200a”)的角度范圍200a關(guān)聯(lián)起來。此外，如圖IlB所示，在傳送器I的傳送方向?yàn)榛鶞?zhǔn)方向(O度)的情況下，分配信息523將機(jī)器人2b與+45度到+135度(此后稱為“第二角度范圍200b”)的角度范圍200b關(guān)聯(lián)起來。這樣，在第三實(shí)施方式中，機(jī)器人2a和2b與預(yù)定角度范圍相關(guān)聯(lián)，該預(yù)定角度范圍包括由基準(zhǔn)方向與當(dāng)機(jī)器人2a和2b采用初始姿勢(shì)時(shí)臂前端21a和21b (或者吸附單元22a和22b)的方向所形成的角度。在此，已經(jīng)說明了傳送器I的傳送方向是基準(zhǔn)方向的情況?；鶞?zhǔn)方向不一定非要是傳送方向。此外，機(jī)器人2a和2b的設(shè)置初始姿勢(shì)不限于圖IlA和IlB所示的姿勢(shì)。接下來，參照?qǐng)D12A至圖12C說明根據(jù)第三實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作示例。圖12A是機(jī)器人系統(tǒng)的模式頂視圖。圖12B是方向檢測(cè)處理的說明圖。圖12C是分配處理的說明圖。如圖12A所示,假設(shè)攝像機(jī)3拍攝到工件wl至w4,而工件檢測(cè)單元515檢測(cè)到工件wl至w4。在這種情況下,如圖12B所示,方向檢測(cè)單元516對(duì)工件檢測(cè)單元515檢測(cè)到的工件wl至w4的方向dl至d4進(jìn)行檢測(cè)。接著，分配單元519計(jì)算由基準(zhǔn)方向(第三實(shí)施方式中是傳送方向)與方向檢測(cè)單元516所檢測(cè)出的工件wl至w4的方向dl至d4所形成的角度。接著，分配單元519確定與包括所計(jì)算出的角度的角度范圍相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人2a和2b為對(duì)工件wl至《4執(zhí)行保持動(dòng)作的機(jī)器人。例如，如圖12C所示，工件wl的方向dl和工件w4的方向d4包括在與機(jī)器人2a相關(guān)聯(lián)的第一角度范圍200a內(nèi)。為此，分配單元519確定機(jī)器人2a為對(duì)工件wl和工件w4執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人。工件w2的方向d2和工件w3的方向d3包括在與機(jī)器人2b相關(guān)聯(lián)的第二角度范圍200b內(nèi)。為此，分配單元519確定機(jī)器人2b為對(duì)工件《2和工件《3執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人。此外，如圖12C所示，機(jī)器人2a還可與+135度至+180度的角度范圍和-135度至-180度的角度范圍相關(guān)聯(lián)，而機(jī)器人2b還可與-45度至-135度的角度范圍相關(guān)聯(lián)。如上所述，在第三實(shí)施方式中已經(jīng)說明了工件檢測(cè)單元515基于攝像機(jī)3所拍攝的圖像進(jìn)一步檢測(cè)工件w的方向，而控制裝置5b指示與工件w的檢測(cè)方向相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b來執(zhí)行對(duì)該工件w的保持動(dòng)作。更具體來說，已經(jīng)說明了控制裝置5b將機(jī)器人2a和2b與相應(yīng)預(yù)定角度范圍相關(guān)聯(lián)，并且指示與包括由工件w的檢測(cè)方向與預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度的相應(yīng)角度范圍相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人2a和2b，執(zhí)行對(duì)工件w的保持動(dòng)作。因此，可以均等分散機(jī)器人2a和2b的處理負(fù)載。為此，可以提高機(jī)器人系統(tǒng)的總體工作效率。在第三實(shí)施方式中已經(jīng)說明了控制裝置5b將機(jī)器人2a和2b與這樣的預(yù)定角度范圍關(guān)聯(lián)起來，這些預(yù)定角度范圍包括由在機(jī)器人2a和2b采用其初始姿勢(shì)時(shí)吸附單元22a和22b的方向與預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度。因此，可以減少機(jī)器人2a和2b保持工件w時(shí)臂前端21a和21b的旋轉(zhuǎn)量。按此 方式，因?yàn)闄C(jī)器人2a和2b各個(gè)保持朝向工件易于被保持的方向的工件w，所以可以提高機(jī)器人2a和2b的保持動(dòng)作的速度，由此可以進(jìn)一步提高工作效率。第四實(shí)施方式接下來對(duì)第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。工件w的方向可能根據(jù)在攝像機(jī)3的上游側(cè)處執(zhí)行的操作處理的內(nèi)容而偏斜。在這種情況下，機(jī)器人2a和機(jī)器人2b中的任何一個(gè)可能具有偏重的處理負(fù)載，因此可以降低機(jī)器人系統(tǒng)的總體工作效率。因此，可根據(jù)機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載來調(diào)整與機(jī)器人2a和2b相關(guān)聯(lián)的第一角度范圍200a和第二角度范圍200b的大小。下文中將對(duì)這種情況進(jìn)行說明。與已經(jīng)說明的部件相同的部件采用相同的參考標(biāo)記，并且省略重復(fù)說明。首先，參照?qǐng)D13來說明根據(jù)第四實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造。圖13是例示出根據(jù)第四實(shí)施方式的控制裝置5c的構(gòu)造的框圖。如圖13所示，根據(jù)第四實(shí)施方式的控制裝置5c包括控制單元51c和存儲(chǔ)單元52c?？刂茊卧?1c除了包括根據(jù)第三實(shí)施方式的控制裝置5b的控制單元51b中包括的處理單元外，還包括分配調(diào)整單元518。此外，存儲(chǔ)單元52c除了包括根據(jù)第三實(shí)施方式的控制裝置5b的存儲(chǔ)單元52b中存儲(chǔ)的分配信息523外，還存儲(chǔ)動(dòng)作歷史信息524。動(dòng)作歷史信息524是用于存儲(chǔ)各個(gè)機(jī)器人2a和2b已處理的工件w的數(shù)量(換言之，是各個(gè)機(jī)器人2a和2b對(duì)其執(zhí)行保持動(dòng)作的工件w的數(shù)量)的信息。在動(dòng)作指示單元517指示機(jī)器人2a和2b各個(gè)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作時(shí)，由動(dòng)作指示單元517來更新動(dòng)作歷史信息524。動(dòng)作指示單元517可以在以下更新動(dòng)作歷史信息524 :S卩，在動(dòng)作指示單元517未指示機(jī)器人2a和2b各個(gè)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作，但從機(jī)器人2a和2b各個(gè)接收到保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作已完成的效果時(shí)，或者動(dòng)作指示單元517也可以定期更新動(dòng)作歷史信息524。分配調(diào)整單元518是執(zhí)行區(qū)域調(diào)整處理的處理單元，區(qū)域調(diào)整處理用于基于動(dòng)作歷史信息524來調(diào)整第一角度范圍200a和第二角度范圍200b的尺寸。在此，參照?qǐng)D14A和圖14B來說明由分配調(diào)整單元518執(zhí)行的分配調(diào)整處理的具體內(nèi)容。圖14A是例示出動(dòng)作歷史信息524的示例的圖。圖14B是例示出分配調(diào)整處理后的第一角度范圍200a和第二角度范圍200b的示例的圖。如圖14A所示，動(dòng)作歷史信息524是將各個(gè)機(jī)器人2a和2b與已處理的工件w的數(shù)量關(guān)聯(lián)起來的信息。在圖14A所例示的示例中，“100”與“機(jī)器人2a”相關(guān)聯(lián)，而“50”與“機(jī)器人2b”相關(guān)聯(lián)。根據(jù)動(dòng)作歷史信息524，可知道角度在第一角度范圍200a內(nèi)的工件w比角度在第二角度范圍200b內(nèi)的工件w傳送得要多。接著，如圖14B所示，分配調(diào)整單元518按照如下方式對(duì)角度范圍進(jìn)行調(diào)整，即使得與機(jī)器人2a相對(duì)應(yīng)的第一角度范圍200a變得比與機(jī)器人2b相對(duì)應(yīng)的第二角度范圍200b 小。例如，在圖14A所示的示例中，機(jī)器人2a所處理的工件數(shù)量是機(jī)器人2b所處理的工件數(shù)量的兩倍。因此，分配調(diào)整單元518按照使得與機(jī)器人2a相對(duì)應(yīng)的第一角度范圍200a的尺寸變?yōu)榕c機(jī)器人2b相對(duì)應(yīng)的第二角度范圍200b的尺寸的一半的方式，來改變第一角度范圍200a和第二角度范圍200b的尺寸。這樣，分配調(diào)整單元518可根據(jù)機(jī)器人2a 和2b已處理的工件數(shù)量之比，來改變第一角度范圍200a和第二角度范圍200b的尺寸。如上所述，在第四實(shí)施方式中已經(jīng)說明了控制裝置5c根據(jù)機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載來改變第一角度范圍200a和第二角度范圍200b的尺寸。因此，即使工件w的方向偏向一側(cè)，也可以防止工作效率的下降。分配調(diào)整單元518可根據(jù)通過將機(jī)器人2a和2b已處理的工件數(shù)量之比乘以預(yù)定系數(shù)(例如O. 8)而獲得的值，來改變第一角度范圍200a和第二角度范圍200b的尺寸。此夕卜，分配信息523可以由工作人員等手動(dòng)改變。在此，已經(jīng)說明了使用動(dòng)作歷史信息524作為機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載。然而，本實(shí)施方式并不限于此。例如，分配調(diào)整單元518可將方向檢測(cè)單元516所執(zhí)行的工件w的方向的檢測(cè)結(jié)果累積在存儲(chǔ)單元52c中，根據(jù)累積的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算工件w的方向的統(tǒng)計(jì)，并且使用計(jì)算出的統(tǒng)計(jì)結(jié)果作為各個(gè)機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載?？刂蒲b置5c可基于工件w的方向的檢測(cè)出統(tǒng)計(jì)來改變機(jī)器人2a和2b的初始姿勢(shì)。例如，控制裝置5c可根據(jù)工件w的累積檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算第一角度范圍200a中包括的由預(yù)定基準(zhǔn)方向(在此為傳送方向)與工件w的方向所形成的角度的平均值。隨后，控制裝置5c可將其中由臂前端21a和21b的方向與基準(zhǔn)方向(在此為傳送方向)所形成的角度等于平均值的姿勢(shì)設(shè)置為新初始姿勢(shì)。換言之，當(dāng)?shù)谝唤嵌确秶?00a中包括的由預(yù)定基準(zhǔn)方向與工件w的方向所形成的角度的平均值是-10度，則將其中由基準(zhǔn)方向與臂前端21a和21b的方向所形成的角度為-10度的姿勢(shì)設(shè)置為新初始姿勢(shì)。這樣，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人2a和2b各個(gè)的保持動(dòng)作的進(jìn)一步提速。同時(shí)，在第三實(shí)施方式和第四實(shí)施方式中已經(jīng)說明了機(jī)器人系統(tǒng)包括兩個(gè)機(jī)器人2a和2b作為示例。然而，機(jī)器人系統(tǒng)可包括三個(gè)以上機(jī)器人。下文中，作為示例，將參照?qǐng)D15A和圖15B來說明包括四個(gè)機(jī)器人2a至2d的機(jī)器人系統(tǒng)。圖15A是例示出機(jī)器人系統(tǒng)的另一示例的圖。圖15B是例示出與機(jī)器人2a至2d相關(guān)聯(lián)的角度范圍的示例的圖。如圖15A所示，類似于上述的第三實(shí)施方式和第四實(shí)施方式，同樣當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)包括四個(gè)機(jī)器人2a至2d時(shí)，使得機(jī)器人2a至2d與不同角度范圍相關(guān)聯(lián)就足夠了。
例如，如圖15B所示，機(jī)器人2a與-45度到+45度的第一角度范圍200a相關(guān)聯(lián)，而機(jī)器人2b與+45度到+135度的第二角度范圍200b相關(guān)聯(lián)。此外，機(jī)器人2c與-45度到-135度的第三角度范圍200c相關(guān)聯(lián)，而機(jī)器人2d與+135度到+180度和-135度到-180度的第四角度范圍200d相關(guān)聯(lián)。此外，如圖15A所示，機(jī)器人2a至2d具有其中由臂前端21a至2Id的方向與基準(zhǔn)方向(在此為傳送方向)所形成的角度包含在與機(jī)器人2a至2d相關(guān)聯(lián)的角度范圍內(nèi)的姿勢(shì)，作為初始設(shè)置。這樣，當(dāng)安裝的機(jī)器人的數(shù)量增加時(shí)，根據(jù)安裝的機(jī)器人的數(shù)量來劃分角度范圍就足夠了。第五實(shí)施方式接下來對(duì)第五實(shí)施方式進(jìn)行說明。在此，與已經(jīng)說明的部件相同的部件采用相同的參考標(biāo)記，并且省略重復(fù)說明。 首先，參照?qǐng)D16來說明根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的外觀。圖16是根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的模式立體圖。下文中，與上述實(shí)施方式類似，將描述包括兩個(gè)機(jī)器人2a和2b的機(jī)器人系統(tǒng)作為示例。如圖16所例示，根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)包括傳送器I、機(jī)器人2a和2b以及攝像機(jī)3a和3b。攝像機(jī)3a和3b是比機(jī)器人2a和2b更置于傳送器I的上游側(cè)的圖像拍攝裝置，以對(duì)傳送器I的傳送路徑11上的相應(yīng)不同區(qū)域進(jìn)行拍攝。攝像機(jī)3a和3b所拍攝的圖像經(jīng)由諸如局域網(wǎng)(LAN)的通信網(wǎng)絡(luò)輸出給控制裝置。此外，因?yàn)閭魉推鱅正在移動(dòng)，所以攝像機(jī)3a和3b每個(gè)拍攝時(shí)間內(nèi)拍攝傳送器I上的不同區(qū)域。根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)具有上述構(gòu)造。攝像機(jī)3a和3b拍攝傳送路徑11上的相應(yīng)不同區(qū)域，并且控制裝置基于攝像機(jī)3a和3b所拍攝的圖像，來檢測(cè)傳送路徑11上的工件W，并且指示機(jī)器人2a和2b對(duì)檢測(cè)到的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。隨后，機(jī)器人2a和2b根據(jù)控制裝置的指示，執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。在根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人2a和2b與配對(duì)的攝像機(jī)3a和3b相關(guān)聯(lián)?？刂蒲b置基于攝像機(jī)3a和3b所拍攝的圖像，指不與拍攝工件w的攝像機(jī)3a和3b相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b，對(duì)所檢測(cè)到的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。此后，將具體說明控制裝置的構(gòu)造和操作。圖17是例示出根據(jù)第五實(shí)施方式的控制裝置5d的構(gòu)造的框圖。在此，在圖17中僅例示出說明控制裝置的特征所必需的部件，并且省略對(duì)常規(guī)部件的描述。如圖17所示,控制裝置5d包括控制單元51d和存儲(chǔ)單元52d?？刂茊卧?1d包括工件檢測(cè)單元531、分配單元534、動(dòng)作指示單元532以及配對(duì)變更單元533。存儲(chǔ)單元52d中存儲(chǔ)有配對(duì)信息525和動(dòng)作歷史信息526?？刂茊卧?1d對(duì)控制裝置5d進(jìn)行總體控制。工件檢測(cè)單元531是的處理單元，其基于從攝像機(jī)3a和3b輸入的圖像來檢測(cè)傳送路徑11上的工件W，并且將檢測(cè)結(jié)果輸出給分配單元534。這樣,工件檢測(cè)單元531是工件檢測(cè)裝置的示例。在此，從工件檢測(cè)單元531輸出到分配單元534的工件w的檢測(cè)結(jié)果包括諸如工件w的位置和姿勢(shì)的信息和表示拍攝到工件w的攝像機(jī)3a和3b的信息(此后稱為“拍攝攝像機(jī)息”)。此外，工件檢測(cè)單元531所執(zhí)行的對(duì)工件w的檢測(cè)可通過使用任何已知技術(shù)來執(zhí)行。分配處理單元534是執(zhí)行以下處理的處理單元，該處理利用從工件檢測(cè)單元531接收到的工件w的檢測(cè)結(jié)果和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元52d中的配對(duì)信息525，來確定機(jī)器人2a和2b中的哪個(gè)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。配對(duì)信息525是將機(jī)器人2a和2b與所配對(duì)的攝像機(jī)3a和3b關(guān)聯(lián)起來的信息。在第五實(shí)施方式中，假設(shè)攝像機(jī)3a與機(jī)器人2a相關(guān)聯(lián)，而攝像機(jī)3b與機(jī)器人2b相關(guān)聯(lián)。在從工件檢測(cè)單元531接收到工件w的檢測(cè)結(jié)果時(shí)，分配單元534參考檢測(cè)結(jié)果中包括的拍攝攝像機(jī)信息，指配用于拍攝工件w的攝像機(jī)3a和3b。此外，分配單元534參考配對(duì)信息525，指配與所指配的攝像機(jī)3a和3b相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人2a和2b。隨后，分配單元534確定所指配的機(jī)器人2a和2b作為對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人。此外，在確定出了機(jī)器人2a和2b中的哪個(gè)對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的情況下，分配單元534向動(dòng)作指示單元532輸出工件w的檢測(cè)結(jié)果和將用于執(zhí)行保持動(dòng)作的機(jī)器人2a和2b與工件檢測(cè)單元531所檢測(cè)到的工件w關(guān)聯(lián)起來的信息。動(dòng)作指示單元532是這樣的的處理單元，其基于工件檢測(cè)單元531的檢測(cè)結(jié)果生成用于對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并將該動(dòng)作指示發(fā)送給與從分配單元534接收到的信息相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b。因此，與攝像機(jī)3a相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a對(duì)攝像機(jī)3a所拍攝到的工件w的保持動(dòng)作，而與攝像機(jī)3b相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2b對(duì)攝像機(jī)3b所拍攝的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。而且，下面參照?qǐng)D18A至圖19B來描述工件檢測(cè)單元531和分配單元534的操作示例。當(dāng)動(dòng)作指示單元532指示機(jī)器人2a和2b對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作時(shí)，動(dòng)作指示單元532還執(zhí)行更新動(dòng)作歷史信息的處理。在此，動(dòng)作歷史信息526是用于存儲(chǔ)每個(gè)機(jī)器人2a和2b已處理的工件w的數(shù)量(換言之，是每個(gè)機(jī)器人2a和2b對(duì)其執(zhí)行保持動(dòng)作的工件w的數(shù)量)的信息。動(dòng)作指示單元532可以在以下時(shí)候更新動(dòng)作歷史信息526，即在動(dòng)作指示單元532未指示各個(gè)機(jī)器人2a和2b對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作，但是從各個(gè)機(jī)器人2a和2b接收到保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作已完成的效果時(shí)。下面參照?qǐng)D18A至圖19B來說明工件檢測(cè)單元531和分配單元534的操作示例。圖18A和圖18B是例示出由工件檢測(cè)單元531執(zhí)行的檢測(cè)處理的示例的圖。圖19A和圖19B是例示出機(jī)器人2a和2b的動(dòng)作示例的圖。如圖18A所示，假設(shè)在傳送器I所傳送的工件wl至wl2中，工件wl至工件w3被攝像機(jī)3b拍攝到了，而工件w4至w6被攝像機(jī)3a拍攝到了。工件檢測(cè)單元531基于攝像機(jī)3b所拍攝的圖像檢測(cè)到工件wl至《3，并且基于攝像機(jī)3a所拍攝的圖像檢測(cè)到工件w4至w6。工件檢測(cè)單元531向分配單元534輸出諸如工件wl至《3的位置和姿勢(shì)的信息以及表示拍攝到工件wl至w3的攝像機(jī)是攝像機(jī)3b的拍攝攝像機(jī)信息,作為工件wl至w3的檢測(cè)結(jié)果。此外，工件檢測(cè)單元531向分配單元534輸出諸如工件《4至《6的位置和姿勢(shì)的信息以及表示拍攝到工件《4至《6的攝像機(jī)是攝像機(jī)3a的拍攝攝像機(jī)信息，作為工件w4至w6的檢測(cè)結(jié)果。類似的是，如圖18B所示，假設(shè)在下一拍攝時(shí)間，工件w7至w9被攝像機(jī)3b拍攝到了，而工件wlO至wl2被攝像機(jī)3a拍攝到了。在這種情況下,工件檢測(cè)單元531向分配單元534輸出諸如工件《7至《9的位置和姿勢(shì)的信息以及表示拍攝到工件w7至《9的攝像機(jī)是攝像機(jī)3b的拍攝攝像機(jī)信息，作為工件w7至w9的檢測(cè)結(jié)果。此外，工件檢測(cè)單元531向分配單元534輸出諸如工件WlO至《12的位置和姿勢(shì)的信息以及表示拍攝到工件WlO至wl2的攝像機(jī)是攝像機(jī)3a的拍攝攝像機(jī)信息，作為工件wlO至wl2的檢測(cè)結(jié)果。在此，如圖18A和圖18B所示，由攝像機(jī)3a所拍攝的傳送路徑11上的區(qū)域IOOe和由攝像機(jī)3b所拍攝的傳送路徑11上的區(qū)域IOOf沿著傳送方向彼此相鄰。換言之，攝像機(jī)3a和3b分別對(duì)傳送路徑11上的位于沿著傳送器I的傳送方向的相鄰區(qū)域進(jìn)行拍攝。因此，可以沒有失敗地適當(dāng)拍攝工件w，以拍攝從傳送器I的上游側(cè)朝下游側(cè)傳送的工件W。此后，如圖18A和圖18B所不，用黑色表不由攝像機(jī)3a拍攝到的工件w4至w6和wlO至wl2,以與攝像機(jī)3b拍攝到的工件wl至w3和w7至w9區(qū)分開。 分配單元534基于配對(duì)信息525和從工件檢測(cè)單元531接收的檢測(cè)結(jié)果，確定與攝像機(jī)3a相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a作為對(duì)攝像機(jī)3a所拍攝到的工件w4至w6和wlO至wl2執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人。因此，如圖19A所示，機(jī)器人2a對(duì)工件wl至《12中的被攝像機(jī)3a所拍攝到的工件w4至w6和wlO至wl2執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。分配單元534確定機(jī)器人2b作為對(duì)攝像機(jī)3b所拍攝到的工件wl至w3和w7至w9執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人。因此，如圖19B所示，機(jī)器人2b對(duì)工件wl至wl2中的被攝像機(jī)3b所拍攝到的工件wl至w3和w7至w9執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。這樣，已經(jīng)說明了控制裝置5d指示與拍攝到工件w的攝像機(jī)3a和3b相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b，對(duì)工件w執(zhí)行保持動(dòng)作的情況。因此，根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)工作效率的改善。換言之，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)需要在短時(shí)間內(nèi)處理大量工件時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)相鄰地提供多個(gè)機(jī)器人，并且使得下游側(cè)機(jī)器人對(duì)上游側(cè)機(jī)器人未處理的工件進(jìn)行處理，從而實(shí)現(xiàn)處理性能的改善。然而，在這種方法中，負(fù)載集中于位于上游側(cè)的機(jī)器人，因此這種機(jī)器人系統(tǒng)總體來說效率可能不高。相反，在根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)中，分別與攝像機(jī)3a和3b相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b按照分擔(dān)方式對(duì)被攝像機(jī)3a和3b所拍攝到的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作。因此，由于機(jī)器人2a和2b的處理負(fù)載平衡，所以可以提高機(jī)器人系統(tǒng)的總體工作效率。此外，當(dāng)傳送速度提高時(shí)，是否完全執(zhí)行工件的拍攝取決于攝像機(jī)的性能，因此可能出現(xiàn)拍攝工件失敗的情況。未被拍攝的工件不會(huì)被機(jī)器人保持，并且因此傳送向下游側(cè)。換言之，因?yàn)榘l(fā)生漏撿工件的情況，所這并非是優(yōu)選的。然而，根據(jù)第五實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)可以通過在期望進(jìn)一步提高傳送器I的傳送速度時(shí)，根據(jù)傳送速度來增加攝像機(jī)和機(jī)器人對(duì)的數(shù)量，來容易地實(shí)現(xiàn)傳送速度的提高。返回圖17來說明配對(duì)變更單元533。配對(duì)變更單元533是這樣的處理單元，其根據(jù)機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載，來改變攝像機(jī)3a和3b與機(jī)器人2a和2b之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。更具體來說，當(dāng)機(jī)器人2a已處理的工件w的數(shù)量與機(jī)器人2b已處理的工件w的數(shù)量之比超過預(yù)定范圍時(shí)，配對(duì)變更單元533參考動(dòng)作歷史信息526并且更新配對(duì)信息525以改變攝像機(jī)3a和3b與機(jī)器人2a和2b之間的配對(duì)關(guān)系。下面參照?qǐng)D20A和圖20B來描述配對(duì)變更單元533所執(zhí)行的配對(duì)變更處理的具體內(nèi)容。存儲(chǔ)單元52d由諸如例如非易失性存儲(chǔ)器和硬盤驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)裝置構(gòu)成。存儲(chǔ)單元52d存儲(chǔ)配對(duì)信息525和動(dòng)作歷史信息526。配對(duì)信息525是將機(jī)器人2a和2b與所配對(duì)的攝像機(jī)3a和3b關(guān)聯(lián)起來的信息。此外，動(dòng)作歷史信息526是用于存儲(chǔ)每個(gè)機(jī)器人2a和2b已處理的工件w的數(shù)量(換言之，是每個(gè)機(jī)器人2a和2b對(duì)其執(zhí)行保持動(dòng)作的工件w的數(shù)量)的信息。在此，參照?qǐng)D20A和圖20B來說明由配對(duì)變更單元533執(zhí)行的配對(duì)變更處理的操作示例。圖20A是例示出動(dòng)作歷史信息526的示例的圖。圖20B是例示出配對(duì)信息525的示例的圖。如圖20A所示，動(dòng)作歷史信息526假設(shè)“ 100”與“機(jī)器人2a”相關(guān)聯(lián)，而“50”與 “機(jī)器人2b”相關(guān)聯(lián)。配對(duì)變更單元533參考動(dòng)作歷史信息526以計(jì)算機(jī)器人2b已處理的工件w的數(shù)量“50”與機(jī)器人2a已處理的工件w的數(shù)量“100”的比率“O. 5”。在此，假設(shè)預(yù)定范圍是“-O. 3至+0. 3”，由于比率“O. 5”超過預(yù)定范圍，換言之，處理負(fù)載集中在一個(gè)機(jī)器人(在此是機(jī)器人2a)上，配對(duì)變更單元533改變攝像機(jī)3a和3b與機(jī)器人2a和2b之間的配對(duì)。更具體來說，如圖20B所示，配對(duì)變更單元533更新將攝像機(jī)3a與機(jī)器人2a關(guān)聯(lián)起來而將攝像機(jī)3b與機(jī)器人2b關(guān)聯(lián)起來的配對(duì)信息525，以將攝像機(jī)3b與機(jī)器人2a相關(guān)聯(lián)而將攝像機(jī)3a與機(jī)器人2b相關(guān)聯(lián)。這樣，假設(shè)根據(jù)機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載來改變攝像機(jī)3a和3b與機(jī)器人2a和2b之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以防止處理負(fù)載繼續(xù)集中在機(jī)器人2a和2b中的一方上。在此，已經(jīng)說明了使用動(dòng)作歷史信息526作為機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載。然而，本實(shí)施方式并不限于此。例如，配對(duì)變更單元533可將工件檢測(cè)單元531所執(zhí)行的工件w的檢測(cè)結(jié)果累積在存儲(chǔ)單元52d內(nèi)，根據(jù)所累積的檢測(cè)結(jié)果來計(jì)算攝像機(jī)3a所拍攝到的工件w的數(shù)量和攝像機(jī)3b所拍攝到的工件w的數(shù)量，并且利用這些數(shù)量作為分別與攝像機(jī)3a和3b相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人2a和2b的工作負(fù)載。如上文，在第五實(shí)施方式中已經(jīng)說明了控制裝置指示與攝像機(jī)所拍攝的區(qū)域相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人來對(duì)工件執(zhí)行保持動(dòng)作。更具體來說，在第五實(shí)施方式中已經(jīng)說明了控制裝置指示與拍攝到工件的攝像機(jī)相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人來對(duì)該工件執(zhí)行保持動(dòng)作。因此，可以實(shí)現(xiàn)工作效率的改善。同時(shí)，在第五實(shí)施方式中已經(jīng)說明了機(jī)器人系統(tǒng)包括兩個(gè)機(jī)器人2a和2b作為示例。然而，機(jī)器人系統(tǒng)可包括三個(gè)以上機(jī)器人。下文中，將參照?qǐng)D21來說明包括四個(gè)機(jī)器人2a至2d的機(jī)器人系統(tǒng)作為示例。圖21是例示出機(jī)器人系統(tǒng)的另一示例的圖。如圖21所示，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)包括四個(gè)機(jī)器手2a至2d時(shí)，沿著傳送方向并排設(shè)置分別與機(jī)器人2a至2d相對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)3a至3d就足夠了。以此方式，可以通過增加攝像機(jī)與機(jī)器人之間的配對(duì)數(shù)量，容易地實(shí)現(xiàn)傳送速度的提高。攝像機(jī)3a至3d分別對(duì)傳送路徑11上的、沿著傳送方向彼此相鄰的區(qū)域IOOe至IOOh進(jìn)行拍攝。因此，可以無失敗地適當(dāng)拍攝工件W，以拍攝從上游側(cè)朝下游側(cè)傳送的工件
Wo配對(duì)變更單元533可以基于動(dòng)作歷史信息526來定期計(jì)算機(jī)器人2a至2d的工作負(fù)載，并且將具有最多工作負(fù)載的機(jī)器人和與該機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)的配對(duì)，和具有最少工作負(fù)載的機(jī)器人和與該機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)的配對(duì)進(jìn)行互換。同時(shí)，在第五實(shí)施方式中已經(jīng)說明了機(jī)器人系統(tǒng)包括多個(gè)攝像機(jī)的情況作為示例。換言之，在第五實(shí)施方式中已經(jīng)說明了攝像機(jī)以一對(duì)一的方式與機(jī)器人相關(guān)聯(lián)。然而，攝像機(jī)與機(jī)器人之間的關(guān)聯(lián)方法不限于此。例如，可僅提供一個(gè)攝像機(jī)并且多個(gè)機(jī)器人可交替與該攝像機(jī)相關(guān)聯(lián)。下文中將參照?qǐng)D22A至圖22C來對(duì)這種情況進(jìn)行說明。圖22A至圖22C是例示出攝像機(jī)與機(jī)器人之間另一關(guān)聯(lián)方法的說明圖。在此，將說明包括一個(gè)攝像機(jī)3c和兩個(gè)機(jī)器人2a和2b (未示出)的機(jī)器人系統(tǒng)作為示例。在圖22A中例示出在攝像機(jī)3c的拍攝時(shí)間時(shí)傳送路徑11上的情況，圖22B中例示出緊接著圖22A中例示的拍攝時(shí)間之后的拍攝時(shí)間時(shí)傳送路徑11上的情況，而圖22C中例示出緊接著圖22B中例示的拍攝時(shí)間之后的拍攝時(shí)間時(shí)傳送路徑11上的情況。 攝像機(jī)3c每個(gè)拍攝時(shí)間與機(jī)器人2a和2b中的一方相關(guān)聯(lián)。例如，在攝像機(jī)3c的拍攝時(shí)間中，假設(shè)奇數(shù)拍攝時(shí)間是第一拍攝時(shí)間，而偶數(shù)拍攝時(shí)間是第二拍攝時(shí)間。接著，攝像機(jī)3c在第一拍攝時(shí)間與機(jī)器人2a相關(guān)聯(lián)，而在第二拍攝時(shí)間與機(jī)器人2b相關(guān)聯(lián)。例如，關(guān)聯(lián)信息預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元52d中。在此，如圖22A所示，假設(shè)攝像機(jī)3c在第一拍攝時(shí)間拍攝到工件w24至w26。在這種情況下，分配單元534確定在第一拍攝時(shí)間與攝像機(jī)3c相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人2a作為對(duì)工件w24至w26執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人。圖22A的區(qū)域300a中包括的工件w21至w23是恰好在拍攝到工件w24至w26的第一拍攝時(shí)間之前的第二拍攝時(shí)間拍攝到的工件。因此，分配單元534確定在第二拍攝時(shí)間與攝像機(jī)3c相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人2b作為對(duì)工件《21至《23執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人。類似的是，分配單元534確定機(jī)器人2b作為對(duì)攝像機(jī)3c在緊接著圖22A所示的第一拍攝時(shí)間之后的弟~■拍攝時(shí)間所拍攝到的工件《27至w29執(zhí)彳丁保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人(參見圖22B)。此外，分配單元534確定機(jī)器人2a作為對(duì)攝像機(jī)3c在緊接著圖22B所示的第二拍攝時(shí)間之后的第一拍攝時(shí)間所拍攝到的工件《30至《32執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作的機(jī)器人(參見圖22C)。這樣，控制裝置5d交替地指示機(jī)器人2a和2b對(duì)在第一拍攝時(shí)間拍攝到的工件w(即區(qū)域300b中包括的工件w24至w26和w30至w32),和在第二拍攝時(shí)間拍攝到的工件w(即區(qū)域300a中包括的工件w21至w23和w27至w29)執(zhí)行保持動(dòng)作和移動(dòng)動(dòng)作。換言之，控制裝置5d對(duì)于一個(gè)攝像機(jī)的拍攝時(shí)間具有不同拍攝區(qū)域。更具體來說，因?yàn)榭刂蒲b置5d指示與攝像機(jī)3c相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人2a和2b對(duì)在工件w的拍攝時(shí)間所拍攝到的工件w執(zhí)行保持動(dòng)作，所以與上述第五實(shí)施方式類似，可以實(shí)現(xiàn)工作效率的改善。在這種情況下，優(yōu)選的是，基于傳送路徑11上的攝像機(jī)3c所拍攝到的區(qū)域IOOg的傳送方向?qū)挾群蛡魉推鱅的傳送速度，來確定拍攝時(shí)間之間的間隔。例如，假設(shè)傳送路徑11上攝像機(jī)3c所拍攝到的區(qū)域IOOg的傳送方向?qū)挾仁恰癉(m) ”，并且傳送器I的傳送速度是“V(m/s) ”，可以通過使用公式“T = D/V”來計(jì)算拍攝時(shí)間之間的間隔“T(s)”。通過以此方式確定拍攝時(shí)間之間的間隔，可以沒有失敗地適當(dāng)拍攝工件《，以拍攝從上游側(cè)朝下游側(cè)傳送的工件W。
在上述本實(shí)施方式中已經(jīng)說明了作為保持裝置的示例的吸附單元22a和22b保持作為傳送裝置的示例的傳送器I所傳送的工件，且將所保持的工件放置在傳送路徑11上，作為作業(yè)的示例。然而，作業(yè)可以是例如通過使用附接于機(jī)器人的切割器對(duì)傳送裝置所傳送的工件進(jìn)行切割的操作。另選的是，作業(yè)可以是通過使用附接于機(jī)器人的加熱器在傳送裝置所傳送的工件上形成烙印的動(dòng)作。此外，公開了實(shí)施方式的下列方面。(I) 一種機(jī)器人系統(tǒng)包括傳送裝置，其傳送工件；多個(gè)機(jī)器人，其執(zhí)行用于保持由傳送裝置所傳送的工件的保持動(dòng)作和用于將所保持的工件移動(dòng)到預(yù)定地點(diǎn)的移動(dòng)動(dòng)作；·
圖像拍攝裝置，其與多個(gè)機(jī)器人相比更位于傳送裝置的上游側(cè)，拍攝傳送裝置的傳送路徑；以及控制裝置，其基于由圖像拍攝裝置拍攝的圖像來檢測(cè)傳送路徑上的工件，并且指示機(jī)器人對(duì)檢測(cè)到的工件執(zhí)行保持動(dòng)作，并且控制裝置基于每個(gè)工件的傳送狀態(tài)來確定多個(gè)機(jī)器人中的哪個(gè)機(jī)器人對(duì)工件執(zhí)行保持動(dòng)作。(2)在根據(jù)(I)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置針對(duì)通過對(duì)圖像的圖像區(qū)域進(jìn)行劃分而獲得的每個(gè)劃分區(qū)域，指示與劃分區(qū)域相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人，對(duì)屬于該劃分區(qū)域的工件執(zhí)行
保持動(dòng)作。(3)在根據(jù)(2)的機(jī)器人系統(tǒng)中，劃分區(qū)域是與工件的傳送方向平行地劃分圖像的圖像區(qū)域而獲得的區(qū)域。(4)在根據(jù)(2)或者(3)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置計(jì)算工件在傳送路徑上的偏斜度，并且根據(jù)所計(jì)算的偏斜度來改變劃分區(qū)域的尺寸。(5)在根據(jù)(4)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置基于機(jī)器人的動(dòng)作歷史來計(jì)算工件在傳送路徑上的偏斜度。(6)在根據(jù)(4)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置在圖像拍攝裝置拍攝到圖像時(shí)，計(jì)算圖像的劃分區(qū)域之間的工件區(qū)域之比，作為工件在傳送路徑上的偏斜度。(7)在根據(jù)(I)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置還基于圖像來檢測(cè)工件的方向，并且指示與檢測(cè)到的工件方向相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人來對(duì)工件執(zhí)行保持動(dòng)作。(8)在根據(jù)(7)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置將機(jī)器人與預(yù)定角度范圍相關(guān)聯(lián)，并且指示與包括由所檢測(cè)到的工件方向與預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度的角度范圍相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人來對(duì)工件執(zhí)行保持動(dòng)作。(9)在根據(jù)⑶的機(jī)器人系統(tǒng)中，每個(gè)機(jī)器人還包括用于保持工件的保持部，并且控制裝置將機(jī)器人與包括由機(jī)器人為初始姿勢(shì)時(shí)保持部件的方向與預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度的預(yù)定角度范圍關(guān)聯(lián)起來。(10)根據(jù)(8)或者(9)的機(jī)器人系統(tǒng)，控制裝置根據(jù)多個(gè)機(jī)器人的工作負(fù)載來改變預(yù)定角度范圍的尺寸。(11)在根據(jù)⑶至(10)中的任何一個(gè)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置基于檢測(cè)到的工件方向的統(tǒng)計(jì)來改變機(jī)器人的初始姿勢(shì)。(12)在根據(jù)⑴的機(jī)器人系統(tǒng)中，圖像拍攝裝置拍攝傳送裝置的傳送路徑上的不同區(qū)域，并且控制裝置指示與圖像拍攝裝置所拍攝的每個(gè)區(qū)域相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人對(duì)相應(yīng)工件執(zhí)行保持動(dòng)作。(13)在根據(jù)(12)的機(jī)器人系統(tǒng)中，圖像拍攝裝置包括用于拍攝傳送路徑上的各個(gè)不同區(qū)域的多個(gè)圖像拍攝裝置，并且 控制裝置指示與拍攝到相應(yīng)工件的圖像拍攝裝置相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人，對(duì)該工件執(zhí)行保持動(dòng)作。(14)在根據(jù)(13)的機(jī)器人系統(tǒng)中，多個(gè)圖像拍攝裝置對(duì)傳送路徑上沿著傳送裝置的傳送方向彼此相鄰的各個(gè)區(qū)域進(jìn)行拍攝。(15)在根據(jù)(13)或者(14)的機(jī)器人系統(tǒng)中，控制裝置根據(jù)多個(gè)機(jī)器人的工作負(fù)載來改變圖像拍攝裝置與機(jī)器人之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。(16)在根據(jù)(12)的機(jī)器人系統(tǒng)中，圖像拍攝裝置在一個(gè)圖像拍攝裝置的多個(gè)拍攝時(shí)間，對(duì)不同區(qū)域進(jìn)行拍攝。在根據(jù)(16)的機(jī)器人系統(tǒng)中，基于傳送路徑上圖像拍攝裝置所拍攝的區(qū)域的傳送方向?qū)挾群蛡魉脱b置的傳送速度，來確定拍攝時(shí)間之間的間隔。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人系統(tǒng),該機(jī)器人系統(tǒng)包括 傳送裝置，其傳送エ件； 多個(gè)機(jī)器人，其對(duì)所述傳送裝置所傳送的エ件執(zhí)行作業(yè)； 圖像拍攝裝置，其與所述多個(gè)機(jī)器人相比更位于所述傳送裝置的上游側(cè)，對(duì)所述傳送裝置的傳送路徑進(jìn)行拍攝； エ件檢測(cè)裝置，其基于所述圖像拍攝裝置所拍攝的圖像，檢測(cè)所述傳送路徑上的エ件；以及 控制裝置，其控制所述多個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作，并且 所述控制裝置包括 動(dòng)作指示単元，其基于所述エ件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，生成用于對(duì)所述エ件執(zhí)行保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并且將所述動(dòng)作指示發(fā)送給機(jī)器人；以及 分配単元，其基于根據(jù)所述エ件檢測(cè)裝置的所述檢測(cè)結(jié)果獲得的所述エ件的傳送狀態(tài)，確定所述動(dòng)作指示單元將所述動(dòng)作指示發(fā)送給所述多個(gè)機(jī)器人中的哪個(gè)機(jī)器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述多個(gè)機(jī)器人各包括保持エ件的保持裝置，并且 所述控制裝置針對(duì)通過劃分所述圖像的圖像區(qū)域而獲得的每個(gè)劃分區(qū)域，指示與該劃分區(qū)域相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人對(duì)屬于該劃分區(qū)域的エ件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述劃分區(qū)域是與所述エ件的傳送方向平行地劃分所述圖像的圖像區(qū)域而獲得的區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或者3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制裝置計(jì)算所述エ件在所述傳送路徑上的偏斜度，并且根據(jù)所計(jì)算出的偏斜度來改變所述劃分區(qū)域的尺寸。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制裝置還基于所述圖像來檢測(cè)エ件的方向，并且指示與所檢測(cè)到的該エ件的方向相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人對(duì)該エ件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制裝置將機(jī)器人與預(yù)定角度范圍關(guān)聯(lián)起來，并且指示與包括由所檢測(cè)到的所述エ件的方向與預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度的角度范圍相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人對(duì)所述エ件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述機(jī)器人各包括保持エ件的保持裝置，并且 所述控制裝置將機(jī)器人與包括該機(jī)器人采取初始姿勢(shì)時(shí)所述保持裝置的方向與所述預(yù)定基準(zhǔn)方向所形成的角度的預(yù)定角度范圍關(guān)聯(lián)起來。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述圖像拍攝裝置拍攝所述傳送裝置的所述傳送路徑上的不同區(qū)域，并且 所述控制裝置指示與所述圖像拍攝裝置所拍攝的各區(qū)域相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人對(duì)相應(yīng)エ件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述圖像拍攝裝置包括對(duì)所述傳送路徑上的各個(gè)不同區(qū)域進(jìn)行拍攝的多個(gè)圖像拍攝裝置，并且 所述控制裝置指示與拍攝到エ件的圖像拍攝裝置相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人對(duì)相應(yīng)エ件執(zhí)行所述保持動(dòng)作。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)圖像拍攝裝置對(duì)所述傳送路徑上沿著所述傳送裝置的傳送方向彼此相鄰的各個(gè)區(qū)域進(jìn)行拍攝。
全文摘要
根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)包括傳送裝置、多個(gè)機(jī)器人、圖像拍攝裝置、工件檢測(cè)裝置以及控制裝置。所述控制裝置包括動(dòng)作指示單元和分配單元。所述動(dòng)作指示單元基于所述工件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，生成用于對(duì)所述工件執(zhí)行保持動(dòng)作的動(dòng)作指示，并且將所述動(dòng)作指示發(fā)送給所述機(jī)器人。所述分配單元基于根據(jù)所述工件檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果獲得的所述工件的傳送狀態(tài)，確定所述動(dòng)作指示單元將所述動(dòng)作指示發(fā)送給所述多個(gè)機(jī)器人中哪個(gè)機(jī)器人。
文檔編號(hào)B25J13/08GK102837318SQ201210019948
公開日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2012年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月20日
發(fā)明者泉哲郎, 小柳健一, 松熊研司, 橋口幸男 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)