專利名稱：機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人，其臂能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)，其中空的工作軸以能夠上下移動且能夠繞軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支承在該臂的前端，在該工作軸的內(nèi)部能夠插入配線和配管中的至少一者。
背景技術(shù)：
一直以來，機器人被用于電子元件的安裝作業(yè)中。在這種機器人中，為了不使配線和配管成為臂移動的障礙，例如在日本特開2001-277178號公報中記載有在工作軸的內(nèi)部設(shè)置了配線和配管的機器人。該機器人包括機器人支柱，具有機器人底座；第一臂，能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)地設(shè)于機器人支柱的上端；第二臂，能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)地設(shè)于第一臂的前端；安裝軸，設(shè)置在第二臂的前端；以及中空的機器人花鍵軸，以能夠上下移動且能 夠繞軸線旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在該安裝軸內(nèi)。在上述機器人花鍵軸的下部，安裝有具備電磁閥的空氣集管、遠程終端控制印刷電路板以及通過供應(yīng)壓縮空氣而動作的機械手等。從機器人支柱經(jīng)由第二臂延伸來的線纜和空氣配管自機器人花鍵軸的上端開口起通過機器人花鍵軸的內(nèi)部而從機器人花鍵軸的下端開口被拉出到外部，從而所述線纜連接于遠程終端控制印刷電路板，空氣配管連接于
空氣集管。上述機器人花鍵軸通常通過高精度地加工例如鋼等具有高剛性的金屬材料而制造，其價格較高。在以往的機器人中，因為配線和配管配置在沿上下方向移動的機器人花鍵軸內(nèi)，所以需要使該機器人花鍵軸突出到設(shè)于第二臂上部的罩的上方。故此，存在需要使用長尺寸的機器人花鍵軸、成本偏高的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了應(yīng)對上述問題而作出的，其的目的在于提供一種廉價的機器人。本發(fā)明的機器人包括基部；臂，能夠以所述基部為中心在水平方向上旋轉(zhuǎn)；中空的工作軸，沿上下方向延伸，并且以能夠沿軸向移動且能夠繞軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述臂上；驅(qū)動部，在上下方向上驅(qū)動所述工作軸；中空軸，以其內(nèi)部與所述工作軸的內(nèi)部彼此連通的方式連接于該工作軸的上端；線狀部件，以經(jīng)由所述工作軸和所述中空軸的內(nèi)部的方式設(shè)置；以及罩，被安裝在所述臂上，覆蓋所述工作軸，且具有以所述中空軸向上方突出的方式供該中空軸貫穿的通孔。在本發(fā)明的機器人中，線狀部件并不是直接插入中空的工作軸，而是穿過連接于工作軸的上端的中空軸而插入工作軸。而且,該中空軸通過形成在收容工作軸的罩的上部的通孔并突出到外部。因此，本發(fā)明的機器人無需使用長尺寸的工作軸而使其突出到罩的外部。并且，由于中空軸為使線狀部件通過的簡單的結(jié)構(gòu)即可，因此中空軸的強度和精度要求不高，能夠降低成本。


圖I是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的機器人(SCARA型機器人)的立體圖。圖2是表示圖I的SCARA型機器人的工作軸下降后的狀態(tài)的立體圖。圖3是表示SCARA型機器人的內(nèi)部的剖視圖。圖4是表示工作軸與中空軸的連接部的剖視圖。圖5是表示在中空軸的上端開口固定了配線和配管的狀態(tài)的立體圖。圖6是表示從工作軸的下部所拉出的配線和配管連接于機械手的狀態(tài)的立體圖。圖7是表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的機器人(SCARA型機器人)的立體圖。圖8是表示圖7的SCARA型機器人的內(nèi)部的剖視圖。圖9是表示在工作軸的內(nèi)部裝入有配線和配管的狀態(tài)的局部切除剖視圖。圖10是表示從工作軸卸下中空軸后的狀態(tài)的立體圖。圖11是表示圖10的工作軸連接于中空軸的狀態(tài)的立體圖。圖12是表示將前端側(cè)配管安裝到工作軸時的側(cè)視圖。圖13是表示將前端側(cè)配線和前端側(cè)配管連接于圖12的工作軸時的立體圖。圖14是表示在本發(fā)明的第三實施方式所涉及的機器人(SCARA型機器人)中，工作軸連接于中空軸的狀態(tài)的立體圖。圖15是圖14的縱剖視圖。圖16是表示將中空軸安裝到工作軸時的立體圖。圖17是表示將前端側(cè)配線連接于本發(fā)明的第三實施方式所涉及的機器人(SCARA型機器人)所具有的工作軸時的立體圖。圖18是表示連接配線和連接配管連接于圖17的工作軸的狀態(tài)的立體圖。圖19是表示安裝中空軸前的SCARA型機器人的立體圖。
具體實施例方式下面基于參照說明本發(fā)明的實施方式。(第一實施方式)圖I至圖3表示本發(fā)明所涉及的第一實施方式的機器人即SCARA型機器人(平面關(guān)節(jié)型機器人)A。SCARA型機器人A包括基座部10、第一臂18、第二臂20以及設(shè)于第二臂20的升降旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置30。所述基座部10被固定設(shè)置于地板或臺面等上。如圖3所示,該基座部10包括矩形箱形的殼體11 ;固定設(shè)置于殼體11內(nèi)的上部的馬達12 ;以及組裝于馬達12的上部且固定設(shè)置于殼體11的上表面部Ila的減速機13。另外，在本說明書中，前后方向是指與圖3的紙面正交的方向(面前側(cè)為前方向)，在以下的說明中，上下方向以及左右方向基于圖3設(shè)定。在殼體11的上表面部Ila的左側(cè)部分形成有安裝用孔lib。馬達12和減速機13借助該安裝用孔Ilb被安裝于上表面部11a。馬達12包括經(jīng)由軸承旋轉(zhuǎn)自如地支承在馬達殼體12a上的旋轉(zhuǎn)軸12b、設(shè)于旋轉(zhuǎn)軸12b的外周的轉(zhuǎn)子、與轉(zhuǎn)子的外周相向地設(shè)置的定子和旋轉(zhuǎn)檢測用解算器等。該馬達12以其旋轉(zhuǎn)軸12b從下方向上方經(jīng)所述通孔Ilb內(nèi)貫穿的方式設(shè)置于所述殼體11內(nèi)，在該旋轉(zhuǎn)軸12b連接于減速機13的輸入部14的狀態(tài)下，通、過馬達殼體12a被固定在上表面部Ila的下表面而被組裝于該殼體11中。
減速機13是公眾所知的諧波驅(qū)動減速器(Harmonic Drive,注冊商標),其包括連接于馬達12的旋轉(zhuǎn)軸12b的輸入部13a和連接于第一臂18的輸出部13b。在輸出部13b的外周設(shè)有軸承14，利用該軸承14，第一臂18能夠相對于殼體11旋轉(zhuǎn)地被支承。馬達12的驅(qū)動力經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軸12b、輸入部13a和輸出部13b減速后傳遞到第一臂18。在殼體11的右側(cè)面部Ilc的上部，利用安裝部件15a固定有朝向后述的罩51延伸的具有柔韌性的管(cable) 15的一端部。在管15的內(nèi)部收容有各種配線、抽吸用配管等。此外，在殼體11的右側(cè)面部Ilc的下部，設(shè)有用于將殼體11內(nèi)的各種配線、抽吸用配管等的各端部連接于殼體11的外側(cè)的配線和配管16的配線配管用連接器16a。該配線配管用連接器16a與管15內(nèi)的配線以及配管在殼體11內(nèi)連接。第一臂18形成為長圓形的板狀。在第一臂18的下表面的右側(cè)部分形成有頂面的高度較低的安裝用凹部，在該安裝用凹部中固定有減速機13的輸出部13b。而且，在第一臂18的上表面的左側(cè)部分也形成有同樣深度較淺的安裝用凹部，在該安裝用凹部中經(jīng)由馬達21和減速機22安裝有第二臂20(相當(dāng)于本發(fā)明中的臂)。第二臂20與第一臂18相比，形成為長軸方向較長的長圓形的板狀，在其右側(cè)部分形成有上下貫穿的安裝用孔23。馬達21被固定于該第二臂20。具體而言，旋轉(zhuǎn)軸21b (相當(dāng)于本發(fā)明中的基部)以從上方向下方貫穿所述安裝用孔23內(nèi)的方式設(shè)置，馬達殼體21a被固定在第二臂20的上表面，從而馬達21被組裝于第二臂20。馬達21的上下方向的配置關(guān)系與馬達12相反，但是馬達21由與馬達12相同機型的馬達構(gòu)成。減速機22的上下方向的配置關(guān)系也與減速機13相反，但是減速機22由與減速機13相同機型的減速機構(gòu)成，減速機22包括連接于馬達21的旋轉(zhuǎn)軸21b的輸入部22a和連接于第一臂18的輸出部22b。減速機22使馬達21的旋轉(zhuǎn)軸21b的旋轉(zhuǎn)減速后傳遞到第一臂18。在輸出部22b的外周設(shè)有軸承24，借助該軸承24，第二臂20能夠旋轉(zhuǎn)地被支承在第一臂18上。馬達21的驅(qū)動力經(jīng)由旋轉(zhuǎn)軸21b、輸入部22a和輸出部22b減速后傳遞到第一臂18。另外，在第二臂20的左側(cè)部分形成有用于供后述的工作軸32貫穿的安裝用孔25。升降旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置30設(shè)于第二臂20的左側(cè)，包括縱長的罩31、貫穿安裝用孔25并垂直地設(shè)置的中空的工作軸32、使工作軸32繞其軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置33、和使工作軸32沿上下方向移動的升降裝置40。在本實施方式中，升降裝置40相當(dāng)于本發(fā)明中的驅(qū)動部，罩31相當(dāng)于本發(fā)明中的罩。在工作軸32的上端部，連接有貫穿形成于罩31的上表面的通孔31a并延伸到外部的中空軸45。罩31設(shè)于第二臂20的上表面的左側(cè)，覆蓋工作軸32、旋轉(zhuǎn)裝置33和升降裝置40中的位于所述第二臂20的上方的位置的部分。此外，在罩31的上表面的右側(cè)部分形成有向上方突出的有頂筒狀的突出收容部31b。旋轉(zhuǎn)裝置33包括中空型的馬達34和減速機35，所述工作軸32貫穿所述馬達34和減速機35。馬達34以貫穿安裝用孔25的狀態(tài)被固定于第二臂20。馬達34包括由旋轉(zhuǎn)自如地被支承在馬達殼體34a內(nèi)的圓筒狀的旋轉(zhuǎn)軸34b、設(shè)于旋轉(zhuǎn)軸34b的外周的轉(zhuǎn)子、與轉(zhuǎn)子的外周相向地設(shè)置的定子和旋轉(zhuǎn)檢測用解算器等。減速機35由與減速機13、22相同機型的減速機構(gòu)成，包括輸入部35a和輸出部35b。而且，在輸出部35b的外周設(shè)有軸承36。在軸承36的外輪上，經(jīng)由安裝部件37a連接有滾珠花鍵螺母37。在滾珠花鍵螺母37的內(nèi)周面上，在周向上以恒定間隔形成多個縱槽。另一方面，工作軸32由在外周部的外周面上形成有多個縱槽32a的鋼制的滾珠花鍵軸構(gòu)成，在縱槽32a嚙合于滾珠花鍵螺母37的縱槽的狀態(tài)下，工作軸32能夠上下移動地被插入在馬達34、減速機35和滾珠花鍵螺母37中。而且，通過工作軸32的下部借助滾珠花鍵螺母37和軸承36旋轉(zhuǎn)自如地被支承在第二臂20上，工作軸32通過馬達34的工作與滾珠花鍵螺母37 —起被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。工作軸32的上端部被支承在升降裝置40所具有的連接部件41上。具體而言，如圖4所示，工作軸32以借助上下兩層方式設(shè)置的軸承38a、38b能夠繞軸線旋轉(zhuǎn)且沿上下方向被固定的狀態(tài)被支承在連接部件41上。升降裝置40包括連接部件41、滾珠絲杠螺母42、滾珠絲杠軸43和馬達44。馬達44被固定在第二臂20的安裝有馬達34的部分的右側(cè)。滾珠絲杠軸43連接于馬達44的旋轉(zhuǎn)軸，通過馬達44的工作而旋轉(zhuǎn)。滾珠絲杠螺母42以與滾珠絲杠軸43的上端部螺合的狀態(tài)被保持在連接部件41上。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在通過馬達44的工作而滾珠絲杠軸43繞軸線旋轉(zhuǎn)時，滾珠絲杠螺母42沿滾珠絲杠軸43上下移動，并且隨著該移動，工作軸32借助連接部件41上下移動。另外， 滾珠絲杠軸43的上端部分被收容在罩31的突出收容部31b內(nèi)。在工作軸32的上端，經(jīng)由軸承螺母46連接有中空軸45。中空軸45由鋁制的管部件構(gòu)成，其外徑和內(nèi)徑被設(shè)定為與工作軸32大致相同，在表面實施有防蝕鋁處理。由此，中空軸45具有抗蝕性和耐磨損性且兼具美觀。此外，在中空軸45的下端部形成有沿擴徑方向突出的連接用凸緣部47，在凸緣部47的下表面外周，形成有沿著凸緣部47的外周緣向下方突出的環(huán)狀的突起47a。在凸緣部47中的突起47a的內(nèi)側(cè)的部分，形成有上下貫穿的多個螺紋通孔47b。軸承螺母46具有圓筒狀的螺母主體46a和從該螺母主體46a的上部外周沿擴徑方向延伸的凸緣部46b。軸承螺母46 (螺母主體46a)螺合、固定于工作軸32的上端外周面上。軸承螺母46的凸緣部46b具有能夠嵌合于中空軸45 (凸緣部47)的突起47a的內(nèi)側(cè)的形狀，并且以與凸緣部47的螺紋通孔47b相同的間隔具有上下貫穿的多個螺紋孔46c。在中空軸45的突起47a的內(nèi)側(cè)嵌合有凸緣部46b的狀態(tài)下，中空軸45與工作軸32對接，通過在該狀態(tài)下螺釘48從上方通過各螺紋通孔47b并螺合、插入各螺紋孔46c中，中空軸45連接于工作軸32。在第二臂20的上表面的右側(cè)，設(shè)有與罩31并排且比罩31小的罩51。罩51的高度被設(shè)定為罩31的高度的一半左右，且具有下表面和左側(cè)面敞開的大致矩形的箱形的形狀。罩51通過下表面的敞開緣部抵接第二臂20的上表面，且左側(cè)面的敞開緣部抵接罩31的右側(cè)面，固定于第二臂20和罩31。在罩31的右側(cè)面的下部形成有開口，由罩31和罩51在內(nèi)部連通。此外，在罩51的上表面的左側(cè)部分，利用安裝部件15b固定有從殼體11的上表面部Ila延伸來的管15的前端部。配線52a和配管52b (相當(dāng)于本發(fā)明中的線狀部件)從罩51的上表面右側(cè)朝向中空軸45的上端延伸。配線52a和配管52b的基端側(cè)部分被固定于包括設(shè)于罩51的上表面的配線連接器和配管接頭的連接部件52c。另外，配線52a和配管52b的基端側(cè)經(jīng)由連接部件52c，分別連接于通過管15并被引入到罩51內(nèi)的圖外的配線和配管。此外，在第二臂20的前后側(cè)部且左右方向的中央部分，設(shè)有沿罩31和罩51之間的交界部分延伸且上部位于比罩31的上表面更靠上方的位置的“ 口 ”字狀的支架53。在支架53上隔有指定間隔地形成有多個螺紋通孔53a。配線52a和配管52b沿著支架53的前側(cè)的上下延伸的部分而設(shè)置，并在多個部位利用尼龍夾具54固定在支架53上。尼龍夾具54利用螺栓54a和圖外的螺母被固定在支架53上。配線52a和配管52b的前端側(cè)部分穿過中空軸45和工作軸32的內(nèi)部后，從工作軸32的下端延伸到外部。此外，如圖5所示，在中空軸45的上端安裝有固定用支架55，配線52a和配管52b由支架55被固定于中空軸45的上端。支架55是具有分別在外周緣側(cè)隔有間隔地形成有多個螺紋通孔的水平片55a和垂直片55b的“L”形的部件，在水平片55a的中央形成有用于供配線52a和配管52b通過的通孔。此外，在中空軸45的上端，形成有包括多個螺紋孔的凸緣部45a。支架55以水平片55a的通孔與中空軸45的上端開口對合的方式設(shè)置于凸緣部45a的上表面，利用螺釘56固定于中空軸45。配線52a和配管52b利用兩個尼龍夾具57、各四個螺栓57a和螺母(未圖示)固定在垂直片55b上。
對于所述連接部件52c和支架55之間的配線52a和配管52b的長度而言，考慮到圖I和圖2所示的中空軸45的移動范圍(中空軸45的升降行程)和中空軸45沿繞軸線的方向旋轉(zhuǎn)時的扭曲，被設(shè)定為能夠追隨中空軸45且不產(chǎn)生松弛的長度。此外，以在中空軸45位于其移動范圍的下端(圖2所示的位置)時，安裝有支架55的上端部從罩31的上表面向上方突出到比該罩31的上表面稍微靠上方的位置的方式，設(shè)定了中空軸45的長度和高度。此外，如圖6所示，在工作軸32的下部，借助接合器58安裝有機械手58a。在機械手58a上安裝有工具等作業(yè)用具(省略圖示)、夾具、作業(yè)臂和抽吸裝置等作業(yè)裝置(省略圖示)，并且安裝有傳感器58b。通過殼體11內(nèi)、管15內(nèi)的各種配線和配管中的一部分配線和配管連接于馬達12、21、34、44等，其余的配線和配管(配線52a和配管52b)連接于安裝在機械手58a上的作業(yè)裝置、傳感器58b。此外,配線52a、通過管15內(nèi)的配線和配管16內(nèi)的配線連接于控制裝置(未圖示)、電源，由此，SCARA型機器人A所具備的各裝置根據(jù)控制裝置的控制而動作。另外，配線52a和配管52b中的配置于工作軸32的下端部與機械手58a和傳感器58b之間的部分的長度被設(shè)定為在所需最小限定的范圍內(nèi)具有余量的長度。接著，說明該SCARA型機器人A例如被應(yīng)用為向基板等安裝電子元件的元件安裝機的情況。在該情況下，基板等安裝電子元件的部件被設(shè)置于指定的部位，并且電子元件被準備在指定的部位。此外，在工作軸32的下部的機械手58a上安裝有抽吸裝置，在該抽吸裝置上作為配管52b連接有與外部的負壓裝置連通的負壓管。而且，若進行開電門等的操作，在SCARA型機器人A則開始如下動作第一臂18相對于基座部10以馬達12的旋轉(zhuǎn)軸12b為中心在水平面上旋轉(zhuǎn)，并且第二臂20相對于第一臂18以馬達21的旋轉(zhuǎn)軸21b為中心在水平面上旋轉(zhuǎn)，由此，工作軸32移動到電子元件的設(shè)置部位。接著，通過馬達34、44的工作，工作軸32的下端的抽吸裝置下降并且繞軸線旋轉(zhuǎn)，由此抽吸裝置被定位于能夠吸附電子元件的位置。在該狀態(tài)下，通過抽吸裝置的工作而吸附電子元件。接著，通過馬達44的工作而抽吸裝置上升，此外，通過馬達12、21的工作，第一臂18相對于基座部10旋轉(zhuǎn)，第二臂20相對于第一臂18旋轉(zhuǎn)，由此，抽吸裝置移動到基板的指定位置的上方。接著，通過馬達34、44的工作，抽吸裝置下降并且繞軸線旋轉(zhuǎn)，由此電子元件被設(shè)置在基板的設(shè)定位置。在該狀態(tài)下，抽吸裝置對電子元件的吸引被解除，電子元件被安裝在基板上。然后，通過反復(fù)進行上述動作，多個電子元件依次被安裝在基板上。SCARA型機器人A如上所述地動作時，由于配線52a和配管52b不產(chǎn)生松弛地架設(shè)在設(shè)于第二臂20的支架53的上部和中空軸45的上端之間，所以不會成為SCARA型機器人A的動作的障礙。如上所述，對于本實施方式所涉及的SCARA型機器人A，中空軸45借助軸承螺母46能夠裝卸地連接在工作軸32的上端，配線52a和配管52b從中空軸45的上端開口通過該中空軸45和工作軸32的內(nèi)部。而且，中空軸45從罩31的通孔31a突出到外部，工作軸32不突出到罩31的外部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠抑制工作軸32長尺寸化。此外，由于中空軸45不要求如工作軸32那樣的強度、加工精度，所以僅需要使配線52a和配管52b通過的簡單的結(jié)構(gòu)即可，如上所述，能夠由廉價且較輕的鋁構(gòu)成。因而，有助于SCARA型機器人A的制造成本的降低。此外，在中空軸45損壞的情況下，能夠方便地更換新的中空軸45。在工作軸32和中空軸45位于沿上下方向移動時的下端位置時，中空軸45的上端部位于罩31的通孔31a的上方的位置。因此，在中空軸45上下移動時，配線52a和配線52b不會被通孔31的周緣部摩擦而損耗。此外，由于配線52a和配線52b利用支架55固定在中空軸45的上端部，所以由此也能夠防止配線52a和配線52b被中空軸45的上端開口的周緣部摩擦而損耗。另外，本實施方式所涉及的SCARA型機器人A，雖然在罩31內(nèi)設(shè)置了工作軸32和滾珠絲杠軸43，從而罩31內(nèi)的空閑的空間較少，但是由于配線52a和配管52b穿過了中空軸45和工作軸32的內(nèi)部，因此具有無需另外設(shè)置用于設(shè)置配線52a和配管52b的空間的優(yōu)點。(第二實施方式)圖7和圖8表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的SCARA型機器人B。該SCARA型機器人B的結(jié)構(gòu)與SCARA型機器人A的結(jié)構(gòu)的主要不同點在于，替代SCARA型機器人A中的升降旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置30而具有如下所述的結(jié)構(gòu)的升降旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置60。升降旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置60包括罩61、中空的工作軸71、工作軸組裝體70 (參照圖9)、使工作軸組裝體70繞軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置62、和使工作軸組裝體70沿上下方向移動的升降裝置65。此外，在工作軸組裝體70的上端部能夠裝卸地連接有中空軸68。罩61呈像將所述SCARA型機器人A的罩31、51 —體形成那樣的、具有兩種不同高度的箱形形狀，不具有相當(dāng)于罩31的突出收容部31b的部分。另外，在第二實施方式中，該罩61相當(dāng)于本發(fā)明中的罩。旋轉(zhuǎn)裝置62包括馬達63、減速機64、在連接于該減速機64的輸入部64a的狀態(tài)下設(shè)于工作軸組裝體70的外周的皮帶輪64b、設(shè)于馬達63的旋轉(zhuǎn)軸63a的皮帶輪63b、和架設(shè)于兩皮帶輪之間的正時皮帶63c。馬達63設(shè)置在罩61的上表面變低的右側(cè)部分的內(nèi)部右側(cè)。此外，減速機64具有與減速機35相同的結(jié)構(gòu)，在其輸入部64a上連接有皮帶輪64b。因此，在馬達63工作時，其驅(qū)動力從旋轉(zhuǎn)軸63a經(jīng)由皮帶輪63b、正時皮帶63c和皮帶輪64b傳遞到減速機64的輸入部64a。升降裝置65包括馬達66、滾珠絲杠軸67、設(shè)于該滾珠絲杠軸67的下端側(cè)外周的皮帶輪67a、設(shè)于馬達66的旋轉(zhuǎn)軸66a的皮帶輪66b、以及架設(shè)于皮帶輪66b和皮帶輪67a、之間的正時皮帶66c。馬達66與馬達63并排地設(shè)置在罩61的上表面變低的右側(cè)部分的內(nèi)部左側(cè)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在馬達66工作時，其驅(qū)動力從旋轉(zhuǎn)軸66a經(jīng)由皮帶輪66b、正時皮帶66c和皮帶輪67b傳遞到滾珠絲杠軸67。如圖9所示，工作軸組裝體70包括分別安裝在中空的工作軸71的上下的開口的連接部件72、73(分別相當(dāng)于本發(fā)明中的上端連接部件、下端連接部件)；以及在工作軸71的內(nèi)部，夾設(shè)于連接部件72、73之間的連接配線74a和連接配管74b (分別相對于本發(fā)明中的轉(zhuǎn)接部)。具體而言，工作軸71與工作軸32同樣地，由外周部形成有多個縱槽71a (參照圖10和圖11)的鋼制的滾珠花鍵軸構(gòu)成。連接部件72和連接部件73中，安裝在工作軸71的上端的連接部件72包括在中央部分分別形成有上下貫穿的兩個孔部的厚壁圓板狀的套筒凸緣72a ;以及插入固定在所述孔部中的配線連接器72b和配管接頭72c。連接部件72以配線連接器72b向工作軸71的外部突出并且配管接頭72c向工作軸71的內(nèi)部和外部突出的狀態(tài)安裝在工作軸71的上端開口內(nèi)部。另一方面，安裝在工作軸71的下端的連接部 件73也與連接部件72同樣地包括在中央部分分別形成有上下貫穿的兩個孔部的厚壁圓板狀的套筒凸緣73a ;以及插入固定在所述孔部中的配線連接器73b和配管接頭73c，所述連接部件73以配線連接器73b向工作軸71的外部突出并且配管接頭73c向工作軸71的內(nèi)部和外部突出的狀態(tài)安裝在工作軸71的下端開口內(nèi)部。連接部件72、73分別以配線連接器72b和配線連接器73b彼此相向，且配管接頭72c和配管接頭73c彼此相向的方式，由螺旋固定方式或由壓入固定方式被固定于工作軸71。而且，在工作軸71的內(nèi)部，連接配線74a的兩端部分別連接于配線連接器72b、73b，并且連接配管74b的兩端部分別連接于配管接頭72c、73c。另外，在連接部件72、73通過螺旋固定方式被安裝于工作軸71的情況下，通過上下的螺紋彼此沿相反的方向形成，防止連接配線74a和連接配管74b產(chǎn)生扭曲。如圖10和圖11所示，在工作軸71的上方，在連接部件72的外部的配線連接器72b和配管接頭72c上，連接有通過中空軸68內(nèi)并從其下端開口被導(dǎo)出的基端側(cè)配線75a和基端側(cè)配管75b(相當(dāng)于本發(fā)明中的基端側(cè)主體部)。在該狀態(tài)下，中空軸68與工作軸71對接，與第一實施方式相樣地，利用螺釘48將中空軸68和工作軸71連接起來。由此，借助配線連接器72b將基端側(cè)配線75a和連接配線74a連接起來，并且借助配管接頭72c將基端側(cè)配管75b和連接配管74b連接起來，在工作軸71的上端連接中空軸68。在罩61中的其右側(cè)的較低的部分，設(shè)有從其上表面向上方延伸后彎曲并到達中空軸68的上方的管狀引導(dǎo)部76a、76b。而且，基端側(cè)配線75a通過管狀引導(dǎo)部76a的內(nèi)部從中空軸68的上端開口被導(dǎo)入其內(nèi)部，并且基端側(cè)配管75b通過管狀引導(dǎo)部76b的內(nèi)部從中空軸68的上端開口被導(dǎo)入其內(nèi)部。另一方面，如圖12和圖13所示，連接部件73的配線連接器73b和配管接頭73c朝向下方突出，在配線連接器73b和配管接頭73c上連接有前端側(cè)配線77a和前端側(cè)配管77b (相當(dāng)于本發(fā)明中的前端側(cè)主體部)。而且，前端側(cè)配線77a的前端部連接于傳感器78a等，且前端側(cè)配管77b的前端連接于安裝在機械手78b上的作業(yè)裝置等。如上所述，通過在配線連接器73b和配管接頭73c上連接有前端側(cè)配線77a和前端側(cè)配管77b，成為與第一實施方式(參照圖6)同樣的結(jié)構(gòu)。另外，SCARA型機器人B的其他的部分的結(jié)構(gòu)與SCARA型機器人A相同。因而，對相同的部分標注相同的附圖標記，省略說明。第二實施方式所涉及的SCARA型機器人B使用了工作軸組裝體70，工作軸組裝體70是在工作軸71的上下開口分別安裝有連接部件72、73，并且連接部件72、73分別利用連接配線74a和連接配管74b來連接成一體的組裝體。因此，在更換工作軸71時，不是以從工作軸71拔出連接配線74a和連接配管74b或向工作軸71插入連接配線74a和連接配管74b的方式，而是以連接配線74a和連接配管74b與工作軸71 一起更換的方式來能夠更換。因此，維護作業(yè)、更換作業(yè)變得容易。SCARA型機器人B的其他的作用效果與第一實施方式的SCARA型機器人A相同。(第三實施方式)圖14至圖18表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的SCARA型機器人C。該SCARA型機器人C的結(jié)構(gòu)與SCARA型機器人B的結(jié)構(gòu)不同點在于，替代第二實施方式的SCARA型機器人B中的升降旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置60而具有如下所述的結(jié)構(gòu)的升降旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。
圖14至圖16表示工作軸組裝體80和中空軸85的連接部分，圖17和圖18表示工作軸組裝體80和機械手88側(cè)部分的連接部分。工作軸組裝體80具有在中空的工作軸81的上下開口分別安裝有連接部件82、83，并且以連接配線84a連接連接部件82、83之間的結(jié)構(gòu)。工作軸81由外周部形成有多個縱槽81a的鋼制的滾珠花鍵軸構(gòu)成。連接部件82、83由厚壁圓板狀的套筒凸緣構(gòu)成。連接部件82和連接部件83中，安裝在工作軸81的上端的連接部件82具有在其下部連接有連接配線84a的上端部、且在上部形成有配線連接器82a的結(jié)構(gòu)。連接部件82以連接配線84a插入工作軸81內(nèi)且配線連接器82a向上方突出的狀態(tài)被安裝在工作軸81的上端開口內(nèi)部。另一方面，安裝在工作軸81的下端的連接部件83在其上部連接有連接配線84a的下端部、且在下部形成有配線連接器83a。連接部件83以配線連接器83a向下方突出的方式被安裝在工作軸81的下端開口內(nèi)部。連接部件82、83分別以螺旋固定方式或以壓入固定方式被固定于工作軸81。中空軸85的下端部分的側(cè)面在上下方向上隔有間隔地形成有一對通孔85a、85b (分別相當(dāng)于本發(fā)明中的上部通孔和下部通孔)，在工作軸81的上端部分的側(cè)面形成有上部通孔81c。此外，在通過中空軸85內(nèi)并從下端開口突出的基端側(cè)配線84b (相當(dāng)于本發(fā)明中的第一線狀部件的基端側(cè)主體部)的前端部，安裝有能夠嵌合于連接部件82的配線連接器82a的連接器86 (相當(dāng)于本發(fā)明中的連接器)。而且，如圖14和圖15所示，工作軸81和中空軸85在配線連接器82a和連接器86相連接的狀態(tài)下被連接。此時，工作軸81和中空軸85在中空軸85的下側(cè)的通孔85b與工作軸81的上部通孔81c對齊的狀態(tài)下被連接。另外，圖16表示工作軸81和中空軸85被連接前的狀態(tài)。在所述工作軸81和中空軸85中還穿通有配管84。在圖16的狀態(tài)下，配管84 (相當(dāng)于本發(fā)明中的第二線狀部件的基端側(cè)主體部)從通孔85a被拉出到外部后，穿過通孔85b和上部通孔81c，再插入到工作軸81的內(nèi)部。在該狀態(tài)下，工作軸81和中空軸85被連接，另外，在中空軸85和配管84的周圍卷繞有帶狀的束帶(INSUL0K，注冊商標)85c，由此，配管84被固定于中空軸85(參照圖14和圖15)。此外，如圖17所示，在工作軸81的下部的連接部件83的上方部分，形成有下部通孔81b。而且，在連接于連接部件83的配線連接器83a的前端側(cè)配線84c的上端部，安裝有能夠嵌合于配線連接器83a的連接器86a。如圖18所示，配線連接器83a和連接器86a相連接，并且所述配管84從下部通孔81b被拉出到外部。此外，前端側(cè)配線84c的前端部連接于傳感器87等，且配管84的前端連接于安裝在機械手87a上的作業(yè)裝置等。另外，SCARA型機器人C的其他的部分的結(jié)構(gòu)與SCARA型機器人B相同。因而，對相同的部分標注相同的附圖標記，省略說明。第三實施方式所涉及的SCARA型機器人C在中空軸85上形成有一對通孔85a、85b，并且在工作軸81的上端側(cè)形成有上部通孔81c，且在下端側(cè)形成有下部通孔81b。因此，在借助連接部件82、83裝入到工作軸81內(nèi)的連接配線84a之外，能夠使配管84經(jīng)由中空軸85和工作軸81通過工作軸81的下部。此外，SCARA型機器人的其他的作用效果與SCARA型機器人B相同。以上說明了本發(fā)明所涉及的機器人的實施方式，但是本發(fā)明所涉及的機器人不限定于所述的各實施方式，能夠通過適當(dāng)變更地實施。例如，在所述的各實施方式中所用的中空軸45、68、85也能夠安裝在已有的機器人中。例如，通過在圖19所示的SCARA型機器人D中裝入中空軸45，能夠構(gòu)成SCARA型機器人A。雖然省略圖示，但是對于SCARA型機器人D，在第二臂20的底面形成有能夠連接配 線52a和配管52b的接頭等連接部。而且，配線52a和配管52b從該連接部的部分向工作軸32的下端側(cè)延伸。此外，罩31的通孔31a被帽89塞住。因此，能夠通過卸下帽89，將中空軸45連接于工作軸32，并且將支架53安裝在第二臂20上。而且，通過進行以下操作，能夠獲得SCARA型機器人A，該操作為將連接于所述連接部的配線52a和配管52b卸下，將配線52a和配管52b的基端部連接于連接部件52c，使前端側(cè)部分從中空軸45的上端進入中空軸45的內(nèi)部等。此外，在第三實施方式中，在工作軸組裝體80的工作軸81的內(nèi)部設(shè)置有連接配線84a，但是也可以替代連接配線84a而使用連接配管構(gòu)成工作軸組裝體，還可以使用連接配線的一部分和連接配管的一部分構(gòu)成工作軸組裝體。同樣地，在第三實施方式中，將配管84從中空軸85的通孔85a拉出到外部后，通過通孔85b和上部通孔81c進入工作軸81的內(nèi)部，進一步從下部通孔81b拉出到外部，但是也可以替代配管84而使用配線，還可以替代配管84而使用連接配線的一部分和連接配管的一部分。此外，在第一實施方式的SCARA型機器人A中，也可以替代工作軸32、配線52a和配管52b而使用第二實施方式的工作軸組裝體70、基端側(cè)配線75a、基端側(cè)配管75b、前端側(cè)配線77a和前端側(cè)配管77b，還可以替代工作軸32、配線52a和配管52b而使用第三實施方式的工作軸組裝體80、基端側(cè)配線84b、前端側(cè)配線84c和配管84。此外，相反地，在第二實施方式的SCARA型機器人B中，也可以替代工作軸70、基端側(cè)配線75a、基端側(cè)配管75b、前端側(cè)配線77a和前端側(cè)配管77b而使用第一實施方式的工作軸32、配線52a和配管52b ;在第三實施方式的SCARA型機器人中，也可以替代工作軸組裝體80、基端側(cè)配線84b、前端側(cè)配線84c和配管84而使用第一實施方式的工作軸32、配線52a和配管52b。另外，在第一實施方式的SCARA型機器人A中，將兩種罩31、51組裝到一起而使用，但是罩也可以是一體構(gòu)成的罩。此外，在第二實施方式的SCARA型機器人B中，利用管狀引導(dǎo)部76a、76b支承基端側(cè)配線75a和基端側(cè)配管75b，但是也可以省略管狀引導(dǎo)部76a、76b。另外，本發(fā)明所涉及的機器人的其他的部分的結(jié)構(gòu)也能夠在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)
適當(dāng)變更。
將以上說明了的本發(fā)明歸納總結(jié)如下。本發(fā)明的機器人包括基部；臂，能夠以所述基部為中心在水平方向上旋轉(zhuǎn)；中空的工作軸，沿上下方向延伸，并且以能夠沿軸向移動且能夠繞軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述臂上；驅(qū)動部，在上下方向上驅(qū)動所述工作軸；中空軸，以其內(nèi)部與所述工作軸的內(nèi)部彼此連通的方式連接于該工作軸的上端；線狀部件，以經(jīng)由所述工作軸和所述中空軸的內(nèi)部的方式設(shè)置；以及罩，被安裝在所述臂上，覆蓋所述工作軸，且具有以所述中空軸向上方突出的方式供該中空軸貫穿的通孔。在該結(jié)構(gòu)中，線狀部件并不是直接插入中空的工作軸，而是穿過連接于工作軸的上端的中空軸而插入工作軸。而且，該中空軸通過形成在收容工作軸的罩的上部的通孔并突出到外部。因此，本發(fā)明的機器人無需使用長尺寸的工作軸而使其突出到罩的外部。并且，由于中空軸為使線狀部件通過的簡單的結(jié)構(gòu)即可，因此中空軸的強度和精度要求不高，能夠使用廉價的部件。在該結(jié)構(gòu)中，較為理想的是，所述線狀部件是配線和配管中的至少一者。換句話 說，包括電連接安裝于工作軸的前端的設(shè)備及其控制裝置等的配線和用于輸送或抽吸空氣的配管中的至少一者。由此，能夠?qū)⒕哂兄付ǖ墓δ艿木€狀部件穿過工作軸和中空軸內(nèi)而設(shè)置在目標位置。此外，較為理想的是，所述中空軸具有能夠裝卸地連接于所述工作軸的上端的裝卸部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠方便地更換中空軸。此外，不限于在制造機器人時將中空軸自最初起就裝入到機器人中的情況，也能夠以后裝入到已有的機器人中。在該情況下，在罩上設(shè)有通孔，借助裝卸部將工作軸和中空軸連接起來，將從臂的指定部分通過臂的側(cè)旁的配線和/或配管自中空軸的上端開口插入到該中空軸的內(nèi)部。另外，較為理想的是，所述驅(qū)動部以在所述工作軸位于上下方向的移動范圍內(nèi)的下端位置時，所述中空軸的上端部位于所述通孔的上方的位置的方式驅(qū)動所述工作軸。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在中空軸上下移動時，線狀部件不會接觸通孔的周緣部。因此，線狀部件不會被通孔的周緣部摩擦而損耗。在該結(jié)構(gòu)中，進一步理想的是，線狀部件利用指定的固定件固定在中空軸的上端開口。由此，還能夠防止線狀部件被中空軸的上端開口的周緣部摩擦而損耗。此外，較為理想的是，所述工作軸為花鍵軸，所述機器人還包括花鍵螺母，安裝在所述工作軸上，引導(dǎo)該工作軸的上下移動；以及軸承，安裝在所述花鍵螺母上，使該花鍵螺母相對于所述臂能夠旋轉(zhuǎn)地保持該花鍵螺母。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠牢固且穩(wěn)定地保持連接有中空軸的工作軸。另外，在該情況下，作為使工作軸旋轉(zhuǎn)的馬達，既可以是設(shè)于臂的工作軸的周圍，直接或經(jīng)由減速機使工作軸旋轉(zhuǎn)的馬達，也可以是經(jīng)由皮帶使工作軸旋轉(zhuǎn)的馬達。此外，較為理想的是，所述驅(qū)動部具有滾珠絲杠軸，與所述工作軸平行地設(shè)置于所述罩的內(nèi)部，且以能夠繞該滾珠絲杠軸的軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述臂上；連接部，連接于所述工作軸，隨著所述滾珠絲杠軸的旋轉(zhuǎn)，與所述工作軸一起沿上下方向移動；以及馬達，使所述滾珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)。在該結(jié)構(gòu)中，在罩內(nèi)，工作軸和滾珠絲杠軸被收納在罩內(nèi)，另一方面，如上所述，通過線狀部件貫穿中空軸和工作軸內(nèi)，在臂上緊湊地設(shè)置工作軸、驅(qū)動部和線狀部件。換句話說，無需在罩內(nèi)設(shè)置收容線狀部件的空間。另外，作為使?jié)L珠絲杠軸沿繞軸線方向旋轉(zhuǎn)的馬達，既可以是設(shè)于滾珠絲杠軸的外周、直接使?jié)L珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)的馬達，也可以是經(jīng)由皮帶使?jié)L珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)的馬達。此外，較為理想的是，所述線狀部件具有第一線狀部件，該第一線狀部件具有位于所述線狀部件的中途部分的轉(zhuǎn)接部、連接于該轉(zhuǎn)接部的一端側(cè)的基端側(cè)主體部和連接于該轉(zhuǎn)接部的另一端側(cè)的前端側(cè)主體部，所述機器人還包括在所述工作軸的內(nèi)部固定地設(shè)有所述轉(zhuǎn)接部的工作軸組裝體。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過更換工作軸組裝體，能夠一體地更換工作軸和線狀部件的一部分(轉(zhuǎn)接部)，因此，能夠省略或減少將線狀部件一根一根地從工作軸中拔出或插入工作軸中的作業(yè)。因此,工作軸的維護作業(yè)、更換作業(yè)變得容易。在該結(jié)構(gòu)中，進一步理想的是，所述工作軸組裝體具有上端連接部件，安裝在所述工作軸的上端開口部，在接合于所述基端側(cè)主體部的情況下，使該基端側(cè)主體部連接于所述轉(zhuǎn)接部；以及下端連接部件，安裝在所述工作軸的下端開口部，在接合于所述前端側(cè)主體部的情況下，使該前端側(cè)主體部連接于所述轉(zhuǎn)接部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，也能夠以工作軸組裝體為共用部件，使用于其他的機器人中。另外進一步理想的是，所述中空軸具有形成在該中空軸和所述工作軸的連接部分的附近的位置且彼此在上下方向上排列的上部通孔和下部通孔，所述基端側(cè)主體部具有連接器，該連接器位于所述中空軸內(nèi)部且在所述上部通孔和所述下部通孔之間的位置，用于將該基端側(cè)主體部連接于所述轉(zhuǎn)接部，所述線狀部件還具有第二線狀部件，該第二線狀部件通過從所述上部通孔被導(dǎo)出到所述中空軸的外部，并從所述下部通孔被導(dǎo)入到該中空軸的內(nèi)部，從而該第二線狀部件中的在所述上部通孔和所述下部通孔之間的部分設(shè)置在該中空軸的外部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠經(jīng)由中空軸和工作軸地設(shè)置多個線狀部件。即，在工作軸內(nèi)的空間變窄的情況下，能夠?qū)⒀b入到工作軸中的線狀部件(第一線狀部件)以外的線狀部件(第二線狀部件)在中空軸和工作軸的連接部的部位導(dǎo)出到外部。因此，即使線狀部件的數(shù)量較多的情況下，也能夠以經(jīng)由中空軸和工作軸的方式設(shè)置該線狀部件。另外，在工作軸的下端附近也設(shè)有通孔，在工作軸內(nèi)的空間變窄的情況下，也可以將其他的配線或配管在工作軸的下部導(dǎo)出到外部。此外，較為理想的是，所述中空軸由鋁構(gòu)成。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，中空軸能夠廉價制造并且輕量化。另外，能夠防止生銹。在該結(jié)構(gòu)中，進一步理想的是，在中空軸的表面預(yù)先實施防蝕鋁處理。由此，能夠提高中空軸的抗蝕性、耐磨損性和美觀。權(quán)利要求
1.一種機器人,其特征在于包括 基部; 臂，能夠以所述基部為中心在水平方向上旋轉(zhuǎn)； 中空的工作軸，沿上下方向延伸，并且以能夠沿軸向移動且能夠繞軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述臂上； 驅(qū)動部，在上下方向上驅(qū)動所述工作軸； 中空軸，以其內(nèi)部與所述工作軸的內(nèi)部彼此連通的方式連接于該工作軸的上端； 線狀部件，以經(jīng)由所述工作軸和所述中空軸的內(nèi)部的方式設(shè)置；以及罩，被安裝在所述臂上，覆蓋所述工作軸，且具有以所述中空軸向上方突出的方式供該 中空軸貫穿的通孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機器人，其特征在于 所述線狀部件是配線和配管中的至少一者。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機器人，其特征在于 所述中空軸具有能夠裝卸地連接于所述工作軸的上端的裝卸部。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機器人，其特征在于 所述驅(qū)動部以在所述工作軸位于上下方向的移動范圍內(nèi)的下端位置時，所述中空軸的上端部位于所述通孔的上方的位置的方式驅(qū)動所述工作軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機器人，其特征在于 所述工作軸為花鍵軸， 所述機器人還包括 花鍵螺母，安裝在所述工作軸上，引導(dǎo)該工作軸的上下移動；以及 軸承，安裝在所述花鍵螺母上，使該花鍵螺母相對于所述臂能夠旋轉(zhuǎn)地保持該花鍵螺母。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機器人，其特征在于 所述驅(qū)動部具有 滾珠絲杠軸，與所述工作軸平行地設(shè)置于所述罩的內(nèi)部，且以能夠繞該滾珠絲杠軸的軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述臂上； 連接部，連接于所述工作軸，隨著所述滾珠絲杠軸的旋轉(zhuǎn)，與所述工作軸一起沿上下方向移動；以及 馬達，使所述滾珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機器人，其特征在于 所述線狀部件具有第一線狀部件，該第一線狀部件具有位于所述線狀部件的中途部分的轉(zhuǎn)接部、連接于該轉(zhuǎn)接部的一端側(cè)的基端側(cè)主體部和連接于該轉(zhuǎn)接部的另一端側(cè)的前端側(cè)主體部， 所述機器人還包括在所述工作軸的內(nèi)部固定地設(shè)有所述轉(zhuǎn)接部的工作軸組裝體。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于 所述工作軸組裝體具有 上端連接部件，安裝在所述工作軸的上端開口部，在接合于所述基端側(cè)主體部的情況下，使該基端側(cè)主體部連接于所述轉(zhuǎn)接部；以及下端連接部件，安裝在所述工作軸的下端開口部，在接合于所述前端側(cè)主體部的情況下，使該前端側(cè)主體部連接于所述轉(zhuǎn)接部。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于 所述中空軸具有形成在該中空軸和所述工作軸的連接部分的附近的位置，且彼此在上下方向上排列的上部通孔和下部通孔， 所述基端側(cè)主體部具有連接器，該連接器位于所述中空軸內(nèi)部且在所述上部通孔和所述下部通孔之間的位置，用于將該基端側(cè)主 體部連接于所述轉(zhuǎn)接部， 所述線狀部件還具有第二線狀部件，該第二線狀部件通過從所述上部通孔被導(dǎo)出到所述中空軸的外部，并從所述下部通孔被導(dǎo)入到該中空軸的內(nèi)部，從而該第二線狀部件中的在所述上部通孔和所述下部通孔之間的部分設(shè)置在該中空軸的外部。
10.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機器人，其特征在于 所述中空軸由鋁構(gòu)成。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機器人，其包括基部；臂，能夠以所述基部為中心在水平方向上旋轉(zhuǎn)；中空的工作軸，沿上下方向延伸，并且以能夠沿軸向移動且能夠繞軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支承在所述臂上；驅(qū)動部，在上下方向上驅(qū)動所述工作軸；中空軸，以其內(nèi)部與所述工作軸的內(nèi)部彼此連通的方式連接于該工作軸的上端；線狀部件，以經(jīng)由所述工作軸和所述中空軸的內(nèi)部的方式設(shè)置；以及罩，被安裝在所述臂上，覆蓋所述工作軸，且具有以所述中空軸向上方突出的方式供該中空軸貫穿的通孔。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)廉價化。
文檔編號B25J18/00GK102729247SQ20121002990
公開日2012年10月17日 申請日期2012年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月11日
發(fā)明者馬目俊文 申請人:雅馬哈發(fā)動機株式會社