專利名稱：一種適用于玻璃模具焊接的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種エ業(yè)機(jī)械手，尤其是涉及ー種適用于玻璃模具焊接的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代生活中，玻璃模具在各行各業(yè)廣泛應(yīng)用，但玻璃模具質(zhì)量較大，且玻璃模具在焊接前需要加熱到高溫的特性使其在運(yùn)輸過程中存在很多的問題。目前應(yīng)用的用于玻璃模具搬運(yùn)大部分都是靠人工去完成各エ序間エ件的夾持和搬運(yùn)，有部分是靠板面線等來傳動(dòng)，無法精確定位和控制，僅僅實(shí)現(xiàn)了玻璃模具的半自動(dòng)化生產(chǎn)。目前應(yīng)用的玻璃模具焊接吋，完成整套焊接エ序需要多個(gè)人來操作，效率較低、成本很高。另外焊接過程中人工夾持 エ件時(shí)安全性不高，且模具溫度較高，易發(fā)生事故。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了ー種適用于玻璃模具焊接的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手。本發(fā)明包括基座、導(dǎo)軌、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、同步帶、翻轉(zhuǎn)機(jī)架、翻轉(zhuǎn)氣缸、L 板、同步帶調(diào)整裝置、同步帶固定裝置和焊床。所述基座為Π型結(jié)構(gòu)，其上安裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)安裝同步帶，第一機(jī)械手和第 ニ機(jī)械手通過同步帶安裝在導(dǎo)軌上。焊床安置于基座中部正后方，翻轉(zhuǎn)機(jī)架固定在基座左柱腳后方，焊床、翻轉(zhuǎn)機(jī)架與基座放置在同一水平面上。L板通過鉸鏈連接在翻轉(zhuǎn)機(jī)架頂部的左端。翻轉(zhuǎn)氣缸通過鉸鏈連接在翻轉(zhuǎn)機(jī)架底部的左側(cè)，翻轉(zhuǎn)氣缸的輸出端通過鉸鏈連接在L板短邊端部。同步帶調(diào)整裝置固定在基座頂部的左端，同步帶固定裝置固定在基座頂部的右端，使得同步帶與導(dǎo)軌平行并繃緊。第一機(jī)械手、第二機(jī)械手結(jié)構(gòu)相同，均包括伺服電機(jī)、引拔氣缸、引拔滑塊、引拔導(dǎo)軌、滑動(dòng)平臺(tái)、同步帶輪、第一墮輪、第二墮輪。整個(gè)機(jī)械手通過滑動(dòng)平臺(tái)與導(dǎo)軌安裝在基座上，并可以沿導(dǎo)軌方向移動(dòng)。伺服電機(jī)固定在滑動(dòng)平臺(tái)上，伺服電機(jī)輸出軸通過鍵與同步帶輪連接。同步帶在兩個(gè)墮輪壓緊下與同步帶輪嚙合，同步帶輪設(shè)置在第一墮輪和第二墮輪中間，且在同一水平面上。引拔導(dǎo)軌安裝在滑動(dòng)平臺(tái)上且與導(dǎo)軌垂直；引拔滑塊安裝在引拔導(dǎo)軌上，并可以沿引拔導(dǎo)軌方向移動(dòng)；引拔導(dǎo)軌由兩根導(dǎo)軌組成，兩根導(dǎo)軌端部之間設(shè)置有引拔氣缸，引拔氣缸輸出端與引拔滑塊側(cè)面固定連接。第一機(jī)械手、第二機(jī)械手在搬運(yùn)過程中所需的夾具安裝在引拔滑塊的正下方，與引拔滑塊底面形成固定連接。所述的同步帶調(diào)整裝置由以下零部件組成開ロ銷、調(diào)整螺釘、第一固定塊、第一鋸齒塊、調(diào)整板?；髠?cè)設(shè)有一突起圓柱，調(diào)整板套在突起圓柱上，將開ロ銷套入突起圓柱的末端，第一鋸齒塊設(shè)置在調(diào)整板前端，用螺釘穿過第一鋸齒塊，將同步帶壓緊貼在調(diào)整板的側(cè)面。第一固定塊設(shè)置在調(diào)整板的后端，用螺釘自上而下豎直穿過第一固定塊，將其固定在基座上，在第一固定塊水平設(shè)置螺紋孔，調(diào)整螺釘水平穿過螺紋孔，末端與調(diào)整板接觸，旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺釘即可以調(diào)整同步帶的松緊。所述的同步帶固定裝置由以下零部件組成第 ニ鋸齒塊、第二固定塊。第二固定塊設(shè)置在基座的右端，用三顆螺釘自上而下豎直穿過第二固定塊，將其固定在基座上。第二鋸齒塊設(shè)置在第二固定塊前端，用兩顆螺釘穿過第二鋸齒塊，將同步帶壓緊貼在第二固定塊的側(cè)面。本發(fā)明具有的有益效果是
1、本發(fā)明首次實(shí)現(xiàn)了玻璃模具焊接時(shí)多エ序間的全自動(dòng)化搬運(yùn)操作。2、本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠、精確定位等優(yōu)點(diǎn)。3、本發(fā)明可以代替了多個(gè)工人在各エ位之間對(duì)玻璃模具的夾持和搬運(yùn)工作，極大的降低了成本，提高了效率。4、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化的搬運(yùn)操作，極大的降低了人工操作時(shí)由于操作失誤造成的事故發(fā)生率，提高了安全性。5、本發(fā)明適用于玻璃模具在不同エ序間焊接時(shí)的全自動(dòng)化搬運(yùn)。從送料ロ送入玻璃模具，經(jīng)過搬運(yùn)、焊接、下料的エ藝過程，機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)每ー個(gè)エ序之間的物料自動(dòng)傳遞。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖2是機(jī)械手滑動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是同步帶調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)ー步的說明。如圖1所示，本發(fā)明包括基座1、導(dǎo)軌2、第一機(jī)械手3、第二機(jī)械手4、同步帶5、翻轉(zhuǎn)機(jī)架6、翻轉(zhuǎn)氣缸7、L板8、同步帶調(diào)整裝置9、同步帶固定裝置10和焊床11。所述基座1為Π型結(jié)構(gòu)，其上安裝有導(dǎo)軌2，導(dǎo)軌2內(nèi)側(cè)安裝同步帶5，第一機(jī)械手3和第二機(jī)械手4通過同步帶5安裝在導(dǎo)軌2上。焊床11安置于基座1中部正后方，翻轉(zhuǎn)機(jī)架6固定在基座1左柱腳后方，焊床11、翻轉(zhuǎn)機(jī)架6與基座1放置在同一水平面上。L 板8通過鉸鏈連接在翻轉(zhuǎn)機(jī)架6頂部的左端。翻轉(zhuǎn)氣缸7通過鉸鏈連接在翻轉(zhuǎn)機(jī)架6底部的左側(cè)，翻轉(zhuǎn)氣缸7的輸出端通過鉸鏈連接在L板8短邊端部。同步帶調(diào)整裝置9固定在基座1頂部的左端，同步帶固定裝置10固定在基座1頂部的右端，使得同步帶5與導(dǎo)軌2 平行并繃緊。如圖2、圖3所示，第一機(jī)械手3、第二機(jī)械手4結(jié)構(gòu)相同，均包括伺服電機(jī)18、引拔氣缸16、引拔滑塊17、引拔導(dǎo)軌12、滑動(dòng)平臺(tái)13、同步帶輪14、第一墮輪15_1、第二墮輪 15-2。整個(gè)機(jī)械手通過滑動(dòng)平臺(tái)13與導(dǎo)軌2安裝在基座1上，并可以沿導(dǎo)軌2方向移動(dòng)。 伺服電機(jī)18固定在滑動(dòng)平臺(tái)13上，伺服電機(jī)18輸出軸通過鍵與同步帶輪14連接。同步帶5在兩個(gè)墮輪壓緊下與同步帶輪14嚙合，同步帶輪14設(shè)置在第一墮輪15-1和第二墮輪 15-2中間，且在同一水平面上。引拔導(dǎo)軌12安裝在滑動(dòng)平臺(tái)13上且與導(dǎo)軌2垂直；引拔滑塊17安裝在引拔導(dǎo)軌上，并可以沿引拔導(dǎo)軌12方向移動(dòng)；引拔導(dǎo)軌12由兩根導(dǎo)軌組成，兩
4根導(dǎo)軌端部之間設(shè)置有引拔氣缸16，引拔氣缸16輸出端與引拔滑塊17側(cè)面固定連接。第一機(jī)械手3、第二機(jī)械手4在搬運(yùn)過程中所需的夾具安裝在引拔滑塊17的正下方，與引拔滑塊17底面形成固定連接。如圖4所示，所述的同步帶調(diào)整裝置9由開ロ銷19、調(diào)整螺釘20、第一固定塊21、 第一鋸齒塊22、調(diào)整板23。基座1左側(cè)設(shè)有一突起圓柱對(duì)，調(diào)整板23套在突起圓柱M上， 將開ロ銷19套入突起圓柱的末端，第一鋸齒塊22設(shè)置在調(diào)整板23前端，用螺釘穿過第一鋸齒塊22，將同步帶5壓緊貼在調(diào)整板23的側(cè)面。第一固定塊21設(shè)置在調(diào)整板23的后端，用螺釘自上而下豎直穿過第一固定塊21，將其固定在基座1上，在第一固定塊21水平設(shè)置螺紋孔，調(diào)整螺釘20水平穿過螺紋孔，末端與調(diào)整板23接觸，旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺釘20即可以調(diào)整同步帶的松緊。所述的同步帶固定裝置10由以下零部件組成第二鋸齒塊25、第二固定塊沈。第二固定塊沈設(shè)置在基座1的右端，用三顆螺釘自上而下豎直穿過第二固定塊沈， 將其固定在基座1上。第二鋸齒塊25設(shè)置在第二固定塊沈前端，用兩顆螺釘穿過第二鋸齒塊25，將同步帶5壓緊貼在第二固定塊沈的側(cè)面。其中依靠伺服電機(jī)18輸出，同步帶輪14與同步帶5傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)了第一機(jī)械手3、第 ニ機(jī)械手4在導(dǎo)軌2上的高速橫向運(yùn)動(dòng)；同步帶5與同步帶輪14的嚙合通過墮輪15的壓緊；依靠引拔氣缸16輸出，安裝在引拔滑塊17上的第一機(jī)械手3、第二機(jī)械手4可以在引拔導(dǎo)軌12上快速前進(jìn)、后退。本發(fā)明的工作流程為將加熱過的玻璃模具送至L板，并翻轉(zhuǎn)，同時(shí)第一機(jī)械手橫走至左端部，夾持玻璃模具；夾持好玻璃模具后，第一機(jī)械手向右橫走至中部；第一機(jī)械手引拔縱向進(jìn)給，將玻璃模具送至焊接工作平臺(tái)，并實(shí)現(xiàn)精確定位；玻璃模具擺放完成后，焊床開始工作，實(shí)現(xiàn)智能焊接，同時(shí)第一機(jī)械手引拔縱向退回并退至左端部，第二機(jī)械手從右橫走至中部；焊接工作完成后，第二機(jī)械手引拔縱向進(jìn)給，夾持玻璃模具；第二機(jī)械手引拔縱向退回，并橫行退至右端；第二機(jī)械手引拔縱向進(jìn)給，將玻璃模具堆放至指定位置，井下料。
權(quán)利要求
1. ー種適用于玻璃模具焊接的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座、導(dǎo)軌、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、同步帶、翻轉(zhuǎn)機(jī)架、翻轉(zhuǎn)氣缸、L板、同步帶調(diào)整裝置、同步帶固定裝置和焊床，其特征在于所述基座為Π型結(jié)構(gòu)，其上安裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)安裝同步帶，第一機(jī)械手和第二機(jī)械手通過同步帶安裝在導(dǎo)軌上，焊床安置于基座中部正后方，翻轉(zhuǎn)機(jī)架固定在基座左柱腳后方，焊床、翻轉(zhuǎn)機(jī)架與基座放置在同一水平面上，L板通過鉸鏈連接在翻轉(zhuǎn)機(jī)架頂部的左端，翻轉(zhuǎn)氣缸通過鉸鏈連接在翻轉(zhuǎn)機(jī)架底部的左側(cè)，翻轉(zhuǎn)氣缸的輸出端通過鉸鏈連接在L 板短邊端部，同步帶調(diào)整裝置固定在基座頂部的左端，同步帶固定裝置固定在基座頂部的右端，使得同步帶與導(dǎo)軌平行并繃緊；所述的第一機(jī)械手、第二機(jī)械手結(jié)構(gòu)相同，均包括伺服電機(jī)、引拔氣缸、引拔滑塊、引拔導(dǎo)軌、滑動(dòng)平臺(tái)、同步帶輪、第一墮輪、第二墮輪，整個(gè)機(jī)械手通過滑動(dòng)平臺(tái)與導(dǎo)軌安裝在基座上，并可以沿導(dǎo)軌方向移動(dòng)，伺服電機(jī)固定在滑動(dòng)平臺(tái)上，伺服電機(jī)輸出軸通過鍵與同步帶輪連接，同步帶在兩個(gè)墮輪壓緊下與同步帶輪嚙合，同步帶輪設(shè)置在第一墮輪和第二墮輪中間，且在同一水平面上，引拔導(dǎo)軌安裝在滑動(dòng)平臺(tái)上且與導(dǎo)軌垂直；引拔滑塊安裝在引拔導(dǎo)軌上，并可以沿引拔導(dǎo)軌方向移動(dòng)；引拔導(dǎo)軌由兩根導(dǎo)軌組成，兩根導(dǎo)軌端部之間設(shè)置有引拔氣缸，引拔氣缸輸出端與引拔滑塊側(cè)面固定連接，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手在搬運(yùn)過程中所需的夾具安裝在引拔滑塊的正下方，與引拔滑塊底面形成固定連接；所述的同步帶調(diào)整裝置由以下零部件組成開ロ銷、調(diào)整螺釘、第一固定塊、第一鋸齒塊、調(diào)整板，基座左側(cè)設(shè)有一突起圓柱，調(diào)整板套在突起圓柱上，將開ロ銷套入突起圓柱的末端，第一鋸齒塊設(shè)置在調(diào)整板前端，用螺釘穿過第一鋸齒塊，將同步帶壓緊貼在調(diào)整板的側(cè)面，第一固定塊設(shè)置在調(diào)整板的后端，用螺釘自上而下豎直穿過第一固定塊，將其固定在基座上，在第一固定塊水平設(shè)置螺紋孔，調(diào)整螺釘水平穿過螺紋孔，末端與調(diào)整板接觸，旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺釘即可以調(diào)整同步帶的松緊，所述的同步帶固定裝置由以下零部件組成第二鋸齒塊、第二固定塊，第二固定塊設(shè)置在基座的右端，用三顆螺釘自上而下豎直穿過第二固定塊，將其固定在基座上，第二鋸齒塊設(shè)置在第二固定塊前端，用兩顆螺釘穿過第二鋸齒塊， 將同步帶壓緊貼在第二固定塊的側(cè)面。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種適用于玻璃模具焊接的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手。包括基座、導(dǎo)軌、滑動(dòng)平臺(tái)、兩只機(jī)械手、伺服電機(jī)、同步帶輪和同步帶；在基座上安裝滑軌，滑軌上安裝有兩只機(jī)械手，每只機(jī)械手殼體內(nèi)安裝伺服電機(jī)，伺服電機(jī)主軸與同步帶輪連接；同步帶與同步帶輪嚙合，帶兩端固定在滑軌內(nèi)測(cè)并繃緊；滑塊側(cè)面安裝有引拔裝置，引拔裝置與一個(gè)氣缸相連接；引拔裝置上安裝有手抓氣缸和夾持機(jī)構(gòu)。本發(fā)明適用于玻璃模具在不同工序間焊接時(shí)的全自動(dòng)化搬運(yùn)。機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)每一個(gè)工序之間的物料自動(dòng)傳遞，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠、精確定位等優(yōu)點(diǎn)，并且代替了兩個(gè)工人在進(jìn)出料時(shí)對(duì)玻璃模具的夾持和搬運(yùn)工作，極大的降低了成本，提高了效率和安全性。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102528354SQ20121005286
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2012年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月2日
發(fā)明者朱培培, 江興旺, 趙亮 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)