專利名稱：空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種可實(shí)現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動和一維平動作業(yè)功能的空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
根據(jù)專利US6431802、ZL200610013608. 3可知，現(xiàn)有的三轉(zhuǎn)動一平動自由度并聯(lián)機(jī)器人，其實(shí)現(xiàn)形式一般為空間兩轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)輔以擺頭的混聯(lián)結(jié)構(gòu)形式。其中，空間兩轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過調(diào)節(jié)安裝在主動支鏈上的伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)動平臺的位置定位；擺頭為電主軸結(jié)構(gòu)，固定安裝于動平臺上使其產(chǎn)生現(xiàn)繞自身軸線的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的姿態(tài)定位，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的多坐標(biāo)加工能力。此類機(jī)器人，由于伺服電機(jī)和減速器等安裝在主動擺頭中，其不足是動平臺的重量過大，影響機(jī)構(gòu)的快進(jìn)能力及動態(tài)性能。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有優(yōu)勢進(jìn)給方向，動態(tài)性能好，剛度/質(zhì)量比大，動平臺質(zhì)量小的空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括固定架，一個從動支鏈位于固定架的中央并通過第一鉸鏈與固定架能夠上下移動相連，所述第一鉸鏈為第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)，在所述固定架上沿同一圓周方向每隔90°有一個開孔，每一個開孔內(nèi)均通過第二鉸鏈與一個主動支鏈相連，所述第二鉸鏈包括外圈與內(nèi)圈，所述外圈通過一轉(zhuǎn)動副與所述固定架轉(zhuǎn)動相連，所述內(nèi)圈通過一轉(zhuǎn)動副與所述外圈轉(zhuǎn)動相連，連接所述外圈與固定架的轉(zhuǎn)動副軸線為近架軸線，連接所述內(nèi)圈與外圈的轉(zhuǎn)動副軸線為與近架軸線相互垂直設(shè)置的遠(yuǎn)架軸線，四個沿圓周對稱布置的第二鉸鏈中的相鄰布置的兩個第二鉸鏈中的近架軸線、遠(yuǎn)架軸線分別相互垂直設(shè)置并且相對布置的兩個第二鉸鏈的近架軸線、遠(yuǎn)架軸線分別相互平行設(shè)置，每一個主動支鏈包括外壁，在所述的外壁上設(shè)置有導(dǎo)軌槽，所述的導(dǎo)軌槽與安裝在第二鉸鏈內(nèi)圈上的導(dǎo)軌在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下能夠上下滑動連接配合，所述從動支鏈的下端通過具有兩個轉(zhuǎn)動自由度的第三鉸鏈與殼體頂壁固定相連，所述第三鉸鏈的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直，四個所述主動支鏈外壁下端分別通過第四鉸鏈各自與一個第二滑塊相連，每一個所述第二滑塊能在對應(yīng)設(shè)置的主動支鏈的驅(qū)動下與對應(yīng)安裝在殼體側(cè)壁上的第二導(dǎo)軌上下滑動相連，所述第二導(dǎo)軌沿垂直于殼體頂壁的方向設(shè)置，在相對設(shè)置的兩個第二滑塊的底部各自固定連接有一個第二螺母并且在另外兩個相對設(shè)置的第二滑塊的底部各自固定連接有一個第三螺母，每一個所述第二螺母與對應(yīng)設(shè)置的一個第二絲杠的一端螺紋相連，每一個所述第三螺母與對應(yīng)設(shè)置的一個第三絲杠的一端螺紋相連，所述第二絲杠、第三絲杠的另一端均安裝于設(shè)置在外殼上的軸承內(nèi)并沿垂直于外殼頂壁方向設(shè)置，所述的第一、第二絲杠均安裝在殼體內(nèi)，在殼體內(nèi)兩個所述第二絲杠的螺紋方向一致，兩個所述第三絲杠的螺紋方向一致，所述第二絲杠與第三絲杠的螺紋方向相反，在每一個絲杠上分別通過鍵連接有一個齒輪，在四個齒輪的中間設(shè)置有一個與所述的四個齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪，所述的中心齒輪的齒輪軸安裝于設(shè)置在外殼上的中心軸承內(nèi)，在所述的中心齒輪的齒輪軸下端固定連接有一末端執(zhí)行器。本發(fā)明與現(xiàn)有的技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)是動平臺采用絲杠螺母副和齒輪嚙合的形式。絲杠螺母副可變移動為轉(zhuǎn)動，為齒輪提供動力。齒輪嚙合采用四個相同齒輪與中心大齒輪嚙合的形式，只有四個齒輪轉(zhuǎn)向一致才能使中心齒輪發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而主動支鏈位置定位與末端執(zhí)行器位姿定位互不影響。動平臺不需安置伺服電機(jī)和減速器，可有效減輕其質(zhì)量，有利于機(jī)械手提升快進(jìn)能力和動態(tài)性能。該機(jī)械手具有優(yōu)勢進(jìn)給方向，剛度/質(zhì)量比大、動態(tài)性能好、定位精度與重復(fù)定位精度高等優(yōu)點(diǎn)。


圖I是本發(fā)明的具有三轉(zhuǎn)動一平動自由度并聯(lián)定位平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I所示機(jī)構(gòu)的俯視圖；圖3是圖I所示機(jī)構(gòu)的主動支鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖I所示機(jī)構(gòu)動平臺內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖；圖5是末端執(zhí)行器繞C軸的轉(zhuǎn)動示意 圖6是圖I所示機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作以詳細(xì)描述。如附圖所示本發(fā)明的空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括固定架1，一個從動支鏈3位于固定架的中央并通過第一鉸鏈與固定架能夠上下移動相連，所述第一鉸鏈6為第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)，在所述固定架上沿同一圓周方向每隔90°有一個開孔，每一個開孔內(nèi)均通過第二鉸鏈5與一個主動支鏈相連，所述第二鉸鏈包括外圈7與內(nèi)圈8，所述外圈通過一轉(zhuǎn)動副與所述固定架轉(zhuǎn)動相連，所述內(nèi)圈通過一轉(zhuǎn)動副與所述外圈轉(zhuǎn)動相連，連接所述外圈與固定架的轉(zhuǎn)動副軸線為近架軸線，連接所述內(nèi)圈與外圈的轉(zhuǎn)動副軸線為與近架軸線相互垂直設(shè)置的遠(yuǎn)架軸線，四個沿圓周對稱布置的第二鉸鏈中的兩個相鄰布置的第二鉸鏈中的近架軸線相互垂直設(shè)置并且兩個遠(yuǎn)架軸線也相互垂直設(shè)置，同時相對布置的兩個第二鉸鏈的近架軸線相互平行設(shè)置并且兩個遠(yuǎn)架軸線也相互平行設(shè)置，每一個主動支鏈包括外壁，在所述的外壁上設(shè)置有導(dǎo)軌槽，所述的導(dǎo)軌槽與安裝在第二鉸鏈內(nèi)圈上的導(dǎo)軌在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下能夠上下滑動連接配合。所述的驅(qū)動裝置優(yōu)選的包括安裝在外壁一端的電機(jī)，所述的電機(jī)通過減速器10與安裝在外壁內(nèi)的第一絲杠11相連，所述的第一絲杠與安裝在第二鉸鏈內(nèi)圈上的第一螺母螺紋連接，在所述的外壁上設(shè)置有導(dǎo)軌槽，所述的導(dǎo)軌槽與安裝在第二鉸鏈內(nèi)圈上的導(dǎo)軌能上下滑動連接配合，通過導(dǎo)軌-導(dǎo)軌槽與絲杠螺母結(jié)構(gòu)，主動支鏈可在電機(jī)的驅(qū)動作用下實(shí)現(xiàn)沿自身軸線的移動。所述從動支鏈的下端通過具有兩個轉(zhuǎn)動自由度的第三鉸鏈13與殼體頂壁固定相連，所述第三鉸鏈的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直，四個所述主動支鏈外壁下端分別通過第四鉸鏈各自與一個第二滑塊相連，每一個所述第二滑塊17能在對應(yīng)設(shè)置的主動支鏈的驅(qū)動下各自與安裝在殼體側(cè)壁上的第二導(dǎo)軌16上下滑動相連，所述第二導(dǎo)軌沿垂直于殼體頂壁的方向設(shè)置，在相對設(shè)置的兩個第二滑塊的底部各自固定連接有一個第二螺母18并且在另外兩個相對設(shè)置的兩個第二滑塊的底部各自固定連接有一個第三螺母19，每一個所述第二螺母與對應(yīng)設(shè)置的一個第二絲杠20的一端螺紋相連，每一個所述第三螺母與對應(yīng)設(shè)置的一個第三絲杠21的一端螺紋相連，所述第二絲杠、第三絲杠的另一端均安裝于設(shè)置在外殼上的軸承內(nèi)并沿垂直于外殼頂壁方向設(shè)置，所述的第一、第二絲杠均安裝在殼體內(nèi)，在殼體內(nèi)兩個所述第二絲杠的螺紋方向一致，兩個所述第三絲杠的螺紋方向一致，所述第二絲杠與第三絲杠的螺紋方向相反，在每一個絲杠上分別通過鍵連接有一個齒輪，在四個齒輪的中間設(shè)置有一個與所述的四個齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪23，所述的中心齒輪的齒輪軸24安裝于設(shè)置在外殼上的中心軸承內(nèi)，在所述的中心齒輪的齒輪軸下端固定連接有一末端執(zhí)行器，如刀具，手爪等。下面再結(jié)合每一幅圖對本發(fā)明進(jìn)一步說明 如圖I所示的本發(fā)明空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由固定架1，動平臺4，位于固定架I和動平臺4之間的四條結(jié)構(gòu)相同的主動支鏈2和一條從動支鏈3構(gòu)成。如圖I和圖2所示，所述從動支鏈3通過第一鉸鏈6與所述固定架I相連，所述第一鉸鏈6具有一個移動自由度，可通過第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，即從動支鏈3上安裝第一導(dǎo)軌，固定架I上安裝第一滑塊，通過第一導(dǎo)軌和第一滑塊的滑動配合實(shí)現(xiàn)從動支鏈3沿自身軸線的移動，也可采用其他具有相同運(yùn)動功能的結(jié)構(gòu)形式。所述主動支鏈2與固定架I通過第二鉸鏈5連接。所述第二鉸鏈5包括外圈7與內(nèi)圈8，所述外圈7通過一轉(zhuǎn)動副與所述固定架I轉(zhuǎn)動相連，所述內(nèi)圈8通過一轉(zhuǎn)動副與所述外圈7轉(zhuǎn)動相連。所述轉(zhuǎn)動副可采用銷軸與軸承的結(jié)構(gòu)形式實(shí)現(xiàn)或其他形式的等價結(jié)構(gòu)。連接所述外圈7與固定架I的轉(zhuǎn)動副軸線為近架軸線，連接所述內(nèi)圈8與外圈7的轉(zhuǎn)動副軸線為遠(yuǎn)架軸線，所述近架軸線和遠(yuǎn)架軸線相互垂直。四個圓周對稱布置的第二鉸鏈5中，相鄰布置的第二鉸鏈，其近架軸線、遠(yuǎn)架軸線分別相互垂直；相對布置的第二鉸鏈，其近架軸線、遠(yuǎn)架軸線分別相互平行。如圖I和圖3所示，所述四條主動支鏈2具有相同的結(jié)構(gòu)形式，均包括電機(jī)9、減速器10、第一絲杠11與外壁12。所述電機(jī)9安裝在外壁12的一端，通過減速器10與第一絲杠11相連。所述外壁12上設(shè)置有導(dǎo)軌槽，與所述第二鉸鏈內(nèi)圈8上的導(dǎo)軌配合連接，同時第二鉸鏈內(nèi)圈8安裝有第一螺母，與主動支鏈2上的第一絲杠螺紋連接。通過導(dǎo)軌-導(dǎo)軌槽與絲杠螺母結(jié)構(gòu)，主動支鏈2可在電機(jī)9的驅(qū)動作用下實(shí)現(xiàn)沿自身軸線的移動。所述主動支鏈2還可以可采用液壓推桿、氣動等其他任意一種可實(shí)現(xiàn)相同運(yùn)動功能的結(jié)構(gòu)形式。如圖I和圖4所示，動平臺4包括殼體14，第二導(dǎo)軌滑塊16、17，第二絲杠螺母20、18，第三絲杠螺母21、19，四個相同的齒輪22與一個中心齒輪23。所述從動支鏈3的下端通過第三鉸鏈13與所述殼體14相連，所述第三鉸鏈13為具有兩個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈，如虎克鉸等，其轉(zhuǎn)動軸線相互垂直。所述四條主動支鏈2下端均通過第四鉸鏈15與第二滑塊17相連，所述第四鉸鏈15具有三轉(zhuǎn)動自由度，可采用虎克鉸輔以自轉(zhuǎn)軸、球鉸鏈等結(jié)構(gòu)或其他形式的等價結(jié)構(gòu)。如圖4所示，所述殼體14在沿C軸方向通過軸承連接兩個相對布置的第二絲杠20，兩個相對布置的第三絲杠21。所述第二絲杠20、第三絲杠21的下端均與一齒輪22鍵連接，所述第二滑塊17設(shè)置導(dǎo)軌槽，殼體14沿C軸方向安裝第二導(dǎo)軌16，第二導(dǎo)軌16與導(dǎo)軌槽形成移動副。在主動支鏈2的帶動下第二滑塊17可沿C軸方向移動。同時安裝在兩個第二滑塊17上的第二螺母18與第二絲杠20形成絲杠螺母副，安裝在另外兩個第二滑塊17上的第三螺母19與第三絲杠21形成絲杠螺母副。第二滑塊17沿C軸移動帶動第二螺母18、第三螺母19沿C軸方向移動，則第二絲杠20、第三絲杠21繞C軸轉(zhuǎn)動，從而安裝在第二絲杠20、第三絲杠21上的齒輪22產(chǎn)生繞C軸的轉(zhuǎn)動。在本發(fā)明的技術(shù)方案中所述主動支鏈2通過具有兩轉(zhuǎn)動自由度的第二鉸鏈5與固定架I相連；主動支鏈2可沿自身軸線移動，形成一個移動自由度；主動支鏈2與動平臺4通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的第四鉸鏈15相連，所以主動支鏈2對動平臺4無約束作用。所述從動支鏈3通過具有一個移動自由度的第一鉸鏈6與固定架I相連，通過具有兩個轉(zhuǎn)動自由度的第三鉸鏈13與動平臺4相連，故從動支鏈3對動平臺4提供兩個平動約束與一個轉(zhuǎn)動約束，從而動平臺4可產(chǎn)生兩轉(zhuǎn)動一平動自由度，即繞A軸、B軸(與第三鉸鏈兩轉(zhuǎn)動軸線重合)的轉(zhuǎn)動和沿C軸的平動。如若動平臺4中心齒輪的齒輪軸24固接一末端執(zhí) 行器，則加之末端執(zhí)行器的繞C軸的轉(zhuǎn)動，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)四自由度，即空間三維轉(zhuǎn)動和一維平動。末端執(zhí)行器繞C軸的轉(zhuǎn)動見圖4與圖5。兩個第二絲杠20的螺紋為左旋螺紋，兩個第三絲杠21螺紋為右旋螺紋。當(dāng)?shù)诙z杠對應(yīng)的第二滑塊以相同的速度同時向下運(yùn)動時，對應(yīng)的齒輪22產(chǎn)生逆時針的轉(zhuǎn)動；第三絲杠對應(yīng)的第二滑塊以同樣的速度同時向上運(yùn)動時，所對應(yīng)的齒輪22也產(chǎn)生逆時針的轉(zhuǎn)動。中心齒輪23同時與四個齒輪22嚙合，則四個齒輪產(chǎn)生同樣的逆時針轉(zhuǎn)動時，中心齒輪23產(chǎn)生逆時針轉(zhuǎn)動，從而帶動末端執(zhí)行器產(chǎn)生繞C軸的逆時針轉(zhuǎn)動。類似地，當(dāng)?shù)诙z杠對應(yīng)的第二滑塊以相同的速度同時向上運(yùn)動，第三絲杠對應(yīng)的第二滑塊以同樣的速度同時向下運(yùn)動時，中心齒輪23產(chǎn)生順時針轉(zhuǎn)動，從而帶動末端執(zhí)行器產(chǎn)生繞C軸順時針轉(zhuǎn)動。第二絲杠20所對應(yīng)第二滑塊的運(yùn)動速度與第三絲杠21所對應(yīng)第二滑塊的運(yùn)動速度等大反向，可保證動平臺的位姿不發(fā)生變化，僅有末端執(zhí)行器的轉(zhuǎn)動。只有第二絲杠20所對應(yīng)第二滑塊與第三絲杠21所對應(yīng)第二滑塊的運(yùn)動速度等大反向，四個齒輪轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向一致時，才能使中心齒輪23發(fā)生轉(zhuǎn)動。第二絲杠20所對應(yīng)第二滑塊與第三絲杠21對應(yīng)第二滑塊的運(yùn)動速度不是等大反向的情況下，四個齒輪轉(zhuǎn)向不一致，約束了中心齒輪23的轉(zhuǎn)動。本發(fā)明與現(xiàn)有的技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)是動平臺采用絲杠螺母副和齒輪嚙合的形式。絲杠螺母副可變移動為轉(zhuǎn)動，為齒輪提供動力。齒輪嚙合采用四個小齒輪與一個大齒輪嚙合的形式，只有四個小齒輪轉(zhuǎn)向一致才能使大齒輪發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而主動支鏈位置定位與末端執(zhí)行器位姿定位互不影響。動平臺不需安置伺服電機(jī)和減速器，可有效減輕其質(zhì)量，有利于機(jī)械手提升快進(jìn)能力和動態(tài)性能。本發(fā)明的空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)使用情況概述如圖6實(shí)施例I所示，將本發(fā)明的空間對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)器人作為一個模塊，與三個方向的長行程導(dǎo)軌單元集成，實(shí)現(xiàn)更大工作空間內(nèi)的加工能力。以上對本發(fā)明的描述僅僅是示意性的，而不是限制性的，所以，本發(fā)明的實(shí)施方式并不局限于上述的具體實(shí)施方式
。如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)范圍的情況下，做出其他變化或變型，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于它包括固定架，一個從動支鏈位于固定架的中央并通過第一鉸鏈與固定架能夠上下移動相連，所述第一鉸鏈為第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)，在所述固定架上沿同一圓周方向每隔90°有一個開孔，每一個開孔內(nèi)均通過第二鉸鏈與一個主動支鏈相連，所述第二鉸鏈包括外圈與內(nèi)圈，所述外圈通過一轉(zhuǎn)動副與所述固定架轉(zhuǎn)動相連，所述內(nèi)圈通過一轉(zhuǎn)動副與所述外圈轉(zhuǎn)動相連，連接所述外圈與固定架的轉(zhuǎn)動副軸線為近架軸線，連接所述內(nèi)圈與外圈的轉(zhuǎn)動副軸線為與近架軸線相互垂直設(shè)置的遠(yuǎn)架軸線，四個沿圓周對稱布置的第二鉸鏈中的相鄰布 置的兩個第二鉸鏈中的近架軸線、遠(yuǎn)架軸線分別相互垂直設(shè)置并且相對布置的兩個第二鉸鏈的近架軸線、遠(yuǎn)架軸線分別相互平行設(shè)置，每一個主動支鏈包括外壁，在所述的外壁上設(shè)置有導(dǎo)軌槽，所述的導(dǎo)軌槽與安裝在第二鉸鏈內(nèi)圈上的導(dǎo)軌在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下能夠上下滑動 連接配合，所述從動支鏈的下端通過具有兩個轉(zhuǎn)動自由度的第三鉸鏈與殼體頂壁固定相連， 所述第三鉸鏈的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直，四個所述主動支鏈外壁下端分別通過第四鉸鏈各自與一個第二滑塊相連，每一個所述第二滑塊能在對應(yīng)設(shè)置的主動支鏈的驅(qū)動下與對應(yīng)安裝在殼體側(cè)壁上的第二導(dǎo)軌上下滑動相連，所述第二導(dǎo)軌沿垂直于殼體頂壁的方向設(shè)置，在相對設(shè)置的兩個第二滑塊的底部各自固定連接有一個第二螺母并且在另外兩個相對設(shè)置的第二滑塊的底部各自固定連接有一個第三螺母，每一個所述第二螺母與對應(yīng)設(shè)置的一個第二絲杠的一端螺紋相連，每一個所述第三螺母與對應(yīng)設(shè)置的一個第三絲杠的一端螺紋相連，所述第二絲杠、第三絲杠的另一端均安裝于設(shè)置在外殼上的軸承內(nèi)并沿垂直于外殼頂壁方向設(shè)置，所述的第一、第二絲杠均安裝在殼體內(nèi)，在殼體內(nèi)兩個所述第二絲杠的螺紋方向一致，兩個所述第三絲杠的螺紋方向一致，所述第二絲杠與第三絲杠的螺紋方向相反，在每一個絲杠上分別通過鍵連接有一個齒輪，在四個齒輪的中間設(shè)置有一個與所述的四個齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪，所述的中心齒輪的齒輪軸安裝于設(shè)置在外殼上的中心軸承內(nèi)，在所述的中心齒輪的齒輪軸下端固定連接有一末端執(zhí)行器。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所示的空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的驅(qū)動裝置包括安裝在外壁一端的電機(jī)，所述的電機(jī)通過減速器與安裝在外壁內(nèi)的第一絲杠相連，所述的第一絲杠與安裝在第二鉸鏈內(nèi)圈上的第一螺母螺紋連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了空間全對稱三轉(zhuǎn)動一平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括固定架，一個從動支鏈位于固定架的中央并通過第一鉸鏈與固定架能夠上下移動相連，在固定架上的開孔內(nèi)通過第二鉸鏈與主動支鏈相連，從動支鏈的下端通過第三鉸鏈與殼體頂壁固定相連，四個主動支鏈外壁下端分別通過第四鉸鏈各自與一個第二滑塊相連，第二滑塊與第二導(dǎo)軌上下滑動相連，在第二滑塊的底部各自固定連接有一個螺母，螺母二絲杠一端螺紋相連，在每一個絲杠上分別連接有一個齒輪，在四個齒輪的中間設(shè)置有一個與所述的四個齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪，在中心齒輪的齒輪軸下端固定連接有一末端執(zhí)行器。本結(jié)構(gòu)可有效減輕其質(zhì)量，有利于機(jī)械手提升快進(jìn)能力和動態(tài)性能。
文檔編號B25J9/08GK102632498SQ201210076188
公開日2012年8月15日 申請日期2012年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月21日
發(fā)明者孫濤, 宋軼民, 董罡, 連賓賓 申請人:天津大學(xué)