專(zhuān)利名稱(chēng)：搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上已知有搬運(yùn)機(jī)器人，所述搬運(yùn)機(jī)器人從儲(chǔ)存器搬運(yùn)諸如用于液晶顯示器的玻璃基板或半導(dǎo)體晶片的薄板エ件或者將所述薄板エ件搬運(yùn)到所述儲(chǔ)存器中。作為這種搬運(yùn)機(jī)器人的ー個(gè)示例，已知ー種這樣的機(jī)器人，在該機(jī)器人中，ー對(duì)腿単元被操作成沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，并且布置在該腿單元的上部上的水平臂單元搬運(yùn)諸如薄板エ件的搬運(yùn)對(duì)象(例如，參照日本專(zhuān)利No. 4466785)。然而，在該傳統(tǒng)的搬運(yùn)機(jī)器人中，由于腿單元被成對(duì)地使用以沿豎直方向提升所 述水平臂單元，因此難以獲得簡(jiǎn)單的構(gòu)造和確保足夠的升降范圍。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題而形成本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于提供ー種搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人具有簡(jiǎn)單的構(gòu)造并且能夠確保足夠的升降范圍。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人包括回轉(zhuǎn)基座，該回轉(zhuǎn)基座包括基部和延伸部，所述基部附接到基座，以繞所述回轉(zhuǎn)基座的豎直軸線回轉(zhuǎn)，所述延伸部沿ー個(gè)水平方向從所述基部延伸；支柱，該支柱從所述延伸部的前端部豎直地延伸；第一升降臂，該第一升降臂經(jīng)由第一關(guān)節(jié)部支撐在所述支柱的前端部上、并且構(gòu)造成繞第一水平軸線旋轉(zhuǎn)；第二升降臂，該第二升降臂經(jīng)由第二關(guān)節(jié)部支撐在所述第一升降臂的前端上、并且構(gòu)造成繞與所述第一水平軸線平行的第二水平軸線旋轉(zhuǎn)；以及水平臂單元，該水平臂單元包括臂部，所述臂部用于沿與所述第一水平軸線和所述第二水平軸線平行的方向移動(dòng)載置搬運(yùn)對(duì)象的手部，所述水平臂單元經(jīng)由第三關(guān)節(jié)部支撐在所述第二升降臂的前端部上，并且構(gòu)造成繞與所述第二水平軸線平行的第三水平軸線旋轉(zhuǎn)，其中，所述水平臂単元中的所述臂部的一部分能夠在比所述延伸部的上表面更低的位置處操作。通過(guò)上述構(gòu)造，可以提供ー種具有簡(jiǎn)單的構(gòu)造并且能夠確保足夠的升降范圍的搬運(yùn)機(jī)器人。


從結(jié)合附圖給出的實(shí)施方式的以下描述將清楚本發(fā)明的目的和特征，在附圖中圖I是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖；圖2是示出回轉(zhuǎn)基座與水平臂單元之間的位置關(guān)系的圖；圖3A是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人的前視圖，在該搬運(yùn)機(jī)器人中，水平臂單元布置在該搬運(yùn)機(jī)器人的最上位置；圖3B是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視圖，在該搬運(yùn)機(jī)器人中，水平臂單元布置在該搬運(yùn)機(jī)器人的最上位置；
圖3C是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)造的一部分的側(cè)視圖；圖4A是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人的前視圖，在該搬運(yùn)機(jī)器人中，水平臂單元布置在搬運(yùn)機(jī)器人的最下位置；圖4B是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視圖，在該搬運(yùn)機(jī)器人中，水平臂單元布置在該搬運(yùn)機(jī)器人的最下位置；圖5A是示出根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖；圖5B是示出根據(jù)該第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖；以及圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖。
具體實(shí)施方式
在下文中，將參照附圖詳細(xì)地描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人。然而，應(yīng)注意，本發(fā)明不限于以下所描述的實(shí)施方式。(第一實(shí)施方式)[搬運(yùn)機(jī)器人的構(gòu)造]首先，將參照?qǐng)DI描述根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的構(gòu)造。圖I是示意性地示出根據(jù)第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的圖。在下文中，為了便于說(shuō)明，通過(guò)將如圖I所示的搬運(yùn)機(jī)器人I的狀態(tài)稱(chēng)作回轉(zhuǎn)位置來(lái)描述搬運(yùn)機(jī)器人I的每個(gè)部件之間的位置關(guān)系。在本文中，豎直方向稱(chēng)為Z軸。如圖I所示，根據(jù)第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、升降機(jī)構(gòu)20和水平臂單元30?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10包括基座11和回轉(zhuǎn)基座12。回轉(zhuǎn)基座12繞為豎直軸線的回轉(zhuǎn)軸線01相對(duì)于基座11回轉(zhuǎn)。隨著回轉(zhuǎn)基座12的旋轉(zhuǎn)，升降機(jī)構(gòu)20和水平臂單元30繞回轉(zhuǎn)軸線01回轉(zhuǎn)?；剞D(zhuǎn)基座12包括近似盤(pán)狀的基部13，該基部13以能回轉(zhuǎn)的方式附接到基座11 ；以及延伸部14，該延伸部14從基部13的一端水平延伸。延伸部14包括第一構(gòu)件14a，該第一構(gòu)件14a在沿Y軸的負(fù)向傾斜的同時(shí)沿X軸的正向從基部13的一端延伸；以及第ニ構(gòu)件14b，該第二構(gòu)件14b沿Y軸的負(fù)向從第一構(gòu)件14a的前端延伸。因而，在平面圖中看時(shí)，延伸部14形成為近似L形。另外，基部13的上表面形成在比延伸部14的上表面更低的位置，因此在基部13和延伸部14之間形成臺(tái)階部15。升降機(jī)構(gòu)20包括支柱21，該支柱21從延伸部14的前端豎直地延伸；以及腿單元22，該腿單元22具有支撐在支柱21的前端上的基端并且在該腿單元的前端上支撐水平臂單元30。通過(guò)改變腿単元22的姿勢(shì)，該升降機(jī)構(gòu)20沿著平行于回轉(zhuǎn)軸線01的軸線在豎直方向上升降水平臂單元30。腿単元22包括第一升降臂24和第二升降臂26。第一升降臂24的基端經(jīng)由第一關(guān)節(jié)部23在支柱21的前端中連接至X軸的負(fù)向側(cè)。這樣，第一升降臂24被支撐在支柱21的前端上以便繞第一關(guān)節(jié)部23的水平關(guān)節(jié)軸線02回轉(zhuǎn)。第二升降臂26的基端經(jīng)由第二關(guān)節(jié)部25在第一升降臂24的前端中連接至X軸的負(fù)向側(cè)。這樣，第二升降臂26被支撐在第一升降臂24的前端上以便繞第二關(guān)節(jié)部25的平行于關(guān)節(jié)軸線02的水平關(guān)節(jié)軸線03回轉(zhuǎn)。
水平臂單元30經(jīng)由第三關(guān)節(jié)部27在第二升降臂26的前端中連接至X軸的負(fù)向偵U。這樣，水平臂單元30被支撐在第二升降臂26的前端上，從而繞第三關(guān)節(jié)部27的平行于關(guān)節(jié)軸線03的水平關(guān)節(jié)軸線04回轉(zhuǎn)。這樣，在根據(jù)第一實(shí)施方式中的搬運(yùn)機(jī)器人I中，水平臂單元30由一個(gè)腿單元22支撐。因而，與水平臂單元30由兩個(gè)以上的升降臂單元支撐的傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人相比，該搬運(yùn)機(jī)器人能具有簡(jiǎn)單的構(gòu)造。在本文中，關(guān)節(jié)軸線02與第一水平軸線相對(duì)應(yīng)，關(guān)節(jié)軸線03與第二水平軸線相對(duì)應(yīng)，關(guān)節(jié)軸線04與第三水平軸線相對(duì)應(yīng)。水平臂單元30包括下側(cè)臂單元31a和上側(cè)臂單元31b。下側(cè)臂單元31a包括手部33a，在該手部33a上載置作為搬運(yùn)對(duì)象的薄板エ件W ;臂部32a，該臂部32a用于在其前端上支撐手部33a ;以及下側(cè)支撐構(gòu)件34a。在該水平臂單元30中，通過(guò)臂部32a的伸縮，具有エ件W的手部33a相對(duì)于支柱21在回轉(zhuǎn)軸線01側(cè)上沿平行于關(guān)節(jié)軸線03的方向移動(dòng)。
臂部32a包括基端側(cè)臂35a和前端側(cè)臂36a。下側(cè)支撐構(gòu)件34a被支撐在第二升降臂26的前端上以便繞第三關(guān)節(jié)部27的關(guān)節(jié)軸線04回轉(zhuǎn)。基端側(cè)臂35a的基端支撐在下側(cè)支撐構(gòu)件34a上。前端側(cè)臂36a的基端以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在基端側(cè)臂35a的前端上。手部33a以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在前端側(cè)臂36a的前端上。此外，當(dāng)基端側(cè)臂35a和前端側(cè)臂36a旋轉(zhuǎn)時(shí)，手部33a沿X軸方向直線移動(dòng)。在搬運(yùn)機(jī)器人I處于如圖I所示的回轉(zhuǎn)位置的情況下，手部33a的移動(dòng)方向和臂部32a的延伸方向被稱(chēng)為X軸方向。如從以下將詳細(xì)地描述的圖3A清楚的是，將臂部32a的基端側(cè)臂35a和前端側(cè)臂36a連接的肘關(guān)節(jié)部81a被構(gòu)造成相對(duì)于作為回轉(zhuǎn)基座12的回轉(zhuǎn)中心的回轉(zhuǎn)軸線01來(lái)說(shuō)在回轉(zhuǎn)基座12的延伸部14的相反側(cè)操作。即，臂部32a的折疊方向相對(duì)于回轉(zhuǎn)基座12的回轉(zhuǎn)中心與延伸部14的方向相反。另外，如可從圖3A所示的X軸方向所看的，基端側(cè)臂35a的基端關(guān)節(jié)部80a由下側(cè)支撐構(gòu)件34a支撐在基部13的上方。因而，如可沿圖3A所示的X軸方向所看的，第三關(guān)節(jié)部27在從回轉(zhuǎn)軸線01朝向Y軸的負(fù)向側(cè)偏離的位置處支撐下側(cè)支撐構(gòu)件34a。此外，在本實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I中，如圖I所示，在下側(cè)支撐構(gòu)件34a的前端部的上表面上形成臺(tái)階部38，使得前端側(cè)的高度降低?；藗?cè)臂35a以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在臺(tái)階部38的下段的上表面上。同時(shí)，如上所述，基部13的上表面形成在比延伸部14的上表面更低的位置，因此在基部13和延伸部14之間形成臺(tái)階部15。這樣，在搬運(yùn)機(jī)器人I中，下側(cè)臂單元31a的肘關(guān)節(jié)部81a構(gòu)造成使得其能夠在回轉(zhuǎn)基座12的延伸部14的相反側(cè)操作。此外，臺(tái)階部15形成在回轉(zhuǎn)基座12的延伸部14處。因而，如圖2所示，搬運(yùn)機(jī)器人I被構(gòu)造成使得水平臂單元30的臂部32a的一部分在比延伸部14的上表面更低的位置處操作，以搬運(yùn)エ件W。更具體地，當(dāng)水平臂單元30下降吋，至少基端側(cè)臂35a能被下降至臺(tái)階部15的高度范圍Zl內(nèi)的位置，并且水平臂單元30能夠下降到至少防止手部33a的下表面接觸延伸部14的上表面所需要的程度。圖2示出了諸如以上所提及的ー種狀態(tài)，并且示出了如沿X軸方向所看的當(dāng)水平臂單元30處于最下位置時(shí)回轉(zhuǎn)基座12與水平臂單元30之間的位置關(guān)系。S卩，即使水平臂単元30處于最下位置，至少基端側(cè)臂35a也能夠在由臺(tái)階部15限定的高度范圍Zl內(nèi)繞基端關(guān)節(jié)部80a回轉(zhuǎn)并且同時(shí)處于基部13的上表面上方的位置上。因而，即使水平臂單元30處于最下位置，臂部32a的運(yùn)動(dòng)也不與之干渉。此外，如圖3A所示，由于沿Y軸方向肘關(guān)節(jié)部81a距回轉(zhuǎn)軸線01的距離減小，因此可以阻止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍不必要地變大。此外，如從圖2清楚的，由于臺(tái)階部38形成在下側(cè)支撐構(gòu)件34a處并且基端側(cè)臂35a以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在臺(tái)階部38的下段的上表面上，因此無(wú)須進(jìn)ー步下降第三關(guān)節(jié)部27和下側(cè)支撐構(gòu)件34a。鑒于此，可以縮短第一升降臂24和第二升降臂26的所需要的長(zhǎng)度。同時(shí)，水平臂單元30的上側(cè)臂單元31b在圖2中未被示出。臂部32a處于折疊狀態(tài)。在本文中，折疊狀態(tài)是指基端側(cè)臂35a和前端側(cè)臂36a兩者均沿Y軸方向布置并且當(dāng)沿Z軸方向觀看時(shí)彼此重疊。 這樣，在該搬運(yùn)機(jī)器人I中，臂部32a的折疊方向相對(duì)于回轉(zhuǎn)基座12的回轉(zhuǎn)中心與延伸部14的方向相對(duì)，并且臺(tái)階部15形成在回轉(zhuǎn)基座12處。因而，可以降下水平臂單元30，直到基端側(cè)臂35a的位置落入臺(tái)階部15的高度范圍Zl內(nèi)為止。鑒于此，由于水平臂単元30的最下位置能夠被降低，因此可以可靠地確保該水平臂單元30的升降范圍。同時(shí)，在日本專(zhuān)利No. 4466785中公開(kāi)的傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人中，ー對(duì)相反的腿単元支撐水平臂単元。因而，與本實(shí)施方式的延伸部14對(duì)應(yīng)的部分沿腿単元的相反方向(這些方向?qū)?yīng)于圖3A中的Y軸的相反的正向和負(fù)向)延伸。鑒于此，在傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人中，與本實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I相反，基側(cè)側(cè)臂35a不能下降至比延伸部14的上表面更低的位置，因此導(dǎo)致升降范圍不足。此外，如圖I所示，上側(cè)臂單元31b包括手部33b，在該手部33b上安裝作為搬運(yùn)對(duì)象的薄板エ件(未示出)；臂部32b，該臂部32b用于在其前端上支撐手部33b ;以及上側(cè)支撐構(gòu)件34b。在本文中，手部33b與第二手部相對(duì)應(yīng)，臂部32b與第二臂部相對(duì)應(yīng)。臂部32b包括基端側(cè)臂35b和前端側(cè)臂36b。上側(cè)支撐構(gòu)件34b的基端與下側(cè)支撐構(gòu)件34a的基端連接并且繞第三關(guān)節(jié)部27的關(guān)節(jié)軸線04以可回轉(zhuǎn)的方式支撐。基端側(cè)臂35b的基端以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在上側(cè)支撐構(gòu)件34b上。前端側(cè)臂36b的基端以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在基端側(cè)臂35b的前端上。手部33b以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在前端側(cè)臂36b的前端上。此外，當(dāng)基端側(cè)臂35b和前端側(cè)臂36b旋轉(zhuǎn)時(shí)，手部33b沿X軸方向直線移動(dòng)。在搬運(yùn)機(jī)器人I處于如圖I所示的回轉(zhuǎn)位置的情況下，手部33b的移動(dòng)方向和臂部32b的延伸方向被稱(chēng)為X軸方向。如從以下將詳細(xì)地描述的圖3A清楚的，將臂部32b的基端側(cè)臂35b和前端側(cè)臂36b連接的肘關(guān)節(jié)部81b如沿X軸方向所看的相對(duì)于回轉(zhuǎn)基座12的回轉(zhuǎn)中心與臂部32a的肘關(guān)節(jié)部81a相對(duì)地被布置在延伸部14的ー側(cè)。S卩，臂部32b的折疊方向指向延伸部14偵U。如上所述，為了進(jìn)一歩降低下側(cè)臂單元31a的最下位置，肘關(guān)節(jié)部81a如沿X軸方向所看的相對(duì)于回轉(zhuǎn)軸線01設(shè)置在Y軸方向的正向側(cè)。同時(shí)，在該實(shí)施方式中，臂部32b的肘關(guān)節(jié)部81b如沿X軸方向所看的相對(duì)于回轉(zhuǎn)軸線01設(shè)置在Y軸的負(fù)向側(cè)。因此，作用在腿単元22的第一關(guān)節(jié)部23上的力矩能夠被大規(guī)模地減小。同時(shí)，盡管在該實(shí)施方式中水平臂單元30例如由下側(cè)臂單元31a和上側(cè)臂單元31b構(gòu)成，但也可以在無(wú)上側(cè)臂單元31b的情況下構(gòu)造水平臂單元30。
[搬運(yùn)機(jī)器人的操作]例如，第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I被構(gòu)造成將エ件W取出存儲(chǔ)器(未示出)并且將エ件W搬運(yùn)到搬運(yùn)位置(未示出)。盡管在該實(shí)施方式中將說(shuō)明由手部33a執(zhí)行搬運(yùn)動(dòng)作，但應(yīng)注意，搬運(yùn)動(dòng)作類(lèi)似地能由手部33b執(zhí)行。而且，例如，エ件W被從供安裝搬運(yùn)機(jī)器人I的エ廠的天花板附近的位置至地板附近的位置被規(guī)則地堆疊在儲(chǔ)存器內(nèi)。首先，搬運(yùn)機(jī)器人I使升降機(jī)構(gòu)20升起或降下水平臂單元30，以將手部33a豎直地定位在待被取出儲(chǔ)存器的エ件的略下方。接著，搬運(yùn)機(jī)器人I驅(qū)動(dòng)臂部32a，以沿水平方向直線移動(dòng)手部33a、將手部33a引入存儲(chǔ)エ件W的儲(chǔ)存器中、然后使升降機(jī)構(gòu)20升起水平臂單元30。因此，將エ件W安裝在手部33a上。接著，搬運(yùn)機(jī)器人I使臂部32a收縮，以沿水平方向從儲(chǔ)存器縮回具有エ件W的手部33a。然后，搬運(yùn)機(jī)器人I使回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10回轉(zhuǎn)升降機(jī)構(gòu)20和水平臂單元30，從而將手部 33a的前端朝向エ件W的搬運(yùn)位置指引。接著，搬運(yùn)機(jī)器人I使臂部32a伸展，以沿水平方向直線移動(dòng)手部33a，然后將手部33a引至搬運(yùn)位置的上方。搬運(yùn)機(jī)器人I使升降機(jī)構(gòu)20降下水平臂單元30。因此，手部33a的位置下降并且將エ件W安裝在搬運(yùn)位置上。[搬運(yùn)機(jī)器人I的詳細(xì)構(gòu)造]在下文中，將詳細(xì)地描述第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I的構(gòu)造。圖3A是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人I的前視圖，在該搬運(yùn)機(jī)器人中，水平臂單元30布置在該搬運(yùn)機(jī)器人的最上位置；圖3B是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人I的側(cè)視圖，在該搬運(yùn)機(jī)器人中，水平臂單元30布置在該搬運(yùn)機(jī)器人的最上位置。在下文中，將描述這樣的示例，在該示例中，在搬運(yùn)機(jī)器人I的回轉(zhuǎn)位置固定的情況下臂部32a和32b沿X軸方向直線移動(dòng)手部33a和33b。首先，將說(shuō)明回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10。如圖3A所示，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10的回轉(zhuǎn)基座12包括以可回轉(zhuǎn)的方式附接到基座11的基部13和從基部13的一端水平地延伸的延伸部14。在該回轉(zhuǎn)基座12中，為了通過(guò)減小基部13的厚度而將基部13的上表面形成在比延伸部14的上表面更低的位置，而將回轉(zhuǎn)馬達(dá)16布置在延伸部14內(nèi)?；剞D(zhuǎn)馬達(dá)16的驅(qū)動(dòng)カ經(jīng)由皮帶(未示出)傳遞至基部13內(nèi)的減速器17。減速器17的輸出軸固定至基座
11。因而，當(dāng)減速器17被驅(qū)動(dòng)吋，回轉(zhuǎn)基座12繞回轉(zhuǎn)軸線01回轉(zhuǎn)。盡管在該實(shí)施方式中回轉(zhuǎn)馬達(dá)16布置在延伸部14內(nèi)，但也可以將回轉(zhuǎn)馬達(dá)16布置在基部13中，從而通過(guò)研究回轉(zhuǎn)馬達(dá)16在基部13內(nèi)的布置或形狀而將基部13的上表面布置在比延伸部14的上表面更低的位置。此外，基部13和延伸部14的形狀不限于圖I中所示的形狀，而是可以使用其它形狀，只要基部13的上表面被布置在比延伸部14的上表面更低的位置即可。另外，基部13可以具有供臂部33a在伸縮時(shí)在其上方經(jīng)過(guò)的區(qū)域。而且，延伸部14包括供手部33a和エ件W的至少一部分在其上方經(jīng)過(guò)的區(qū)域但不包括供臂部33a在伸縮時(shí)在其上方經(jīng)過(guò)的區(qū)域。如以上所提及的，升降機(jī)構(gòu)20包括從延伸部14的前端豎直地延伸的支柱21和支撐在支柱21的前端上的腿単元22。此外，腿単元22包括第一升降臂24和第二升降臂26。如圖3B所示的沿Y軸方向所看的，腿単元22位于水平臂單元30和支柱21之間，并且連接水平臂單元30和支柱21。S卩，支柱21、第一升降臂24、第二升降臂26和水平臂單元30沿X軸的負(fù)向順序地連接。如圖3B所示,支柱21向上延伸，并且具有前端,馬達(dá)容納部61從該前端形成為沿與第一升降臂24的支撐側(cè)相対的方向突出。第一關(guān)節(jié)部23的馬達(dá)41的一部分容納在馬達(dá)容納部61中。同時(shí)，減速器容納部62形成為從第一升降臂24的支撐側(cè)突出。而且，第一關(guān)節(jié)部23的減速器42容納在減速器容納部62中。馬達(dá)41的輸出軸聯(lián)接到減速器42的輸入軸，并且減速器42的輸出軸固定至第一升降臂24的基端部。這樣，第一升降臂24的基端部借助具有水平旋轉(zhuǎn)軸線的第一關(guān)節(jié)部23以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在支柱21上。而且，當(dāng)?shù)谝魂P(guān)節(jié)部23的馬達(dá)41被驅(qū)動(dòng)時(shí)，第一升降臂24相對(duì)于支柱21的姿勢(shì)被改變。如圖3B所示，支撐在支柱21上的第一升降臂24在沿X軸的負(fù)向傾斜的同時(shí)從該 支柱21的基端延伸，并且馬達(dá)容納部63形成為沿與第二升降臂26的支撐側(cè)相対的方向突出。第二關(guān)節(jié)部25的馬達(dá)43的一部分容納在馬達(dá)容納部63中。同時(shí)，減速器容納部64形成為從第二升降臂26的支撐側(cè)突出。而且，第二關(guān)節(jié)部25的減速器44容納在減速器容納部64中。馬達(dá)43的輸出軸聯(lián)接到減速器44的輸入軸，并且減速器44的輸出軸固定至第二升降臂26的基端部。這樣，第二升降臂26的基端部借助具有水平旋轉(zhuǎn)軸線的第二關(guān)節(jié)部25以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在第一升降臂24上。而且，當(dāng)?shù)诙P(guān)節(jié)部25的馬達(dá)43被驅(qū)動(dòng)吋，第二升降臂26相對(duì)于第一升降臂24的姿勢(shì)被改變。第二升降臂26從其基端沿預(yù)定方向延伸，并且在其前端中容納第三關(guān)節(jié)部27的減速器46。同時(shí)，第三關(guān)節(jié)部27的馬達(dá)45a容納在水平臂單元30的下側(cè)支撐構(gòu)件34a中。馬達(dá)45a的輸出軸聯(lián)接至減速器46的輸入軸，并且減速器46的輸出軸固定至水平臂單元30。這樣，水平臂單元30借助具有水平旋轉(zhuǎn)軸線的第三關(guān)節(jié)部27以可旋轉(zhuǎn)的方式支撐在第二升降臂26上。而且，當(dāng)?shù)谌P(guān)節(jié)部27的馬達(dá)45a被驅(qū)動(dòng)時(shí)，水平臂單元30相對(duì)于第ニ升降臂26的姿勢(shì)被改變。搬運(yùn)機(jī)器人I使設(shè)置在每個(gè)關(guān)節(jié)部23、25和27上的馬達(dá)41、43和45a以合適的方式旋轉(zhuǎn)，因此水平臂單元30能夠在其被保持在水平姿勢(shì)的情況下被提升。此外，在該實(shí)施方式中，如圖3A所示的沿X軸向所看的，執(zhí)行水平臂單元30的升降操作，使得水平臂單元30的臂部32a和32b的基端沿著回轉(zhuǎn)軸線01豎直地移動(dòng)。此外，當(dāng)手部33a和33b的載置エ件W的安裝面和儲(chǔ)存器的載置エ件W的安裝面沿滾動(dòng)(rolling)方向彼此傾斜時(shí),通過(guò)驅(qū)動(dòng)第三關(guān)節(jié)部27的馬達(dá)45a,手部33a和33b能夠從水平方向傾斜。在本文中，滾動(dòng)方向是指繞33a和33b的移動(dòng)方向的軸線的旋轉(zhuǎn)方向。另外，當(dāng)手部33a和33b的沿伸縮方向的軸線和至儲(chǔ)存器或者目標(biāo)搬運(yùn)位置的エ件W引入方向的軸線沿偏航(yawing)方向彼此傾斜時(shí),通過(guò)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)馬達(dá)16可以消除該傾斜。在本文中，偏航方向是指繞升降機(jī)構(gòu)20的豎直移動(dòng)方向的旋轉(zhuǎn)方向。另外，當(dāng)エ件W在儲(chǔ)存器中的安裝位置沿左右方向相對(duì)于手部33a和33b的伸縮方向橫向偏移時(shí)，通過(guò)在手部33a和33b保持在水平的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)設(shè)置在關(guān)節(jié)部23、25和27上的馬達(dá)41、43和45a，可以校正手部相對(duì)于伸縮方向的軸線沿左右方向的位置?，F(xiàn)在，參照?qǐng)D3A至3C，將詳細(xì)地描述用于向設(shè)置在每個(gè)關(guān)節(jié)部23、25和27上的馬達(dá)41、43和45a供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電流或從每個(gè)馬達(dá)41、43和45a的編碼器發(fā)送信號(hào)的線纜71至73的配線布置。圖3C是示意性地示出搬運(yùn)機(jī)器人I的內(nèi)部構(gòu)造的一部分的側(cè)剖視圖。在搬運(yùn)機(jī)器人I中，如圖3B所示，在支柱21的中間部分中在X軸的正向側(cè)形成開(kāi)ロ 39a，以用于配置線纜71至73。此外，在第一升降臂24的中央部中在X軸的負(fù)向側(cè)形成開(kāi)ロ 39b，并且在該升降臂24的中央部中在X軸的正向側(cè)形成開(kāi)ロ 39c。如圖3C所示，線纜71至73經(jīng)由回轉(zhuǎn)基座12插入支柱21中。插入支柱21中的線纜71至73中的一條線纜71連接至馬達(dá)41。同時(shí)，如圖3C所示，其余的線纜72和73從支柱21的開(kāi)ロ 39a引出并且被插入筒狀保護(hù)構(gòu)件51中。如圖3B所示，筒狀保護(hù)構(gòu)件51沿著支柱21的前端外周和第一升降臂24的基端外周布置。此外，筒狀保護(hù)構(gòu)件51在第一升降臂24的基端中沿Y軸的負(fù)向側(cè)布置，以不阻礙第一升降臂24的旋轉(zhuǎn)。如圖3C所示，筒狀保護(hù)構(gòu)件51的終端位于第一升降臂24的開(kāi)ロ 39b中，并且插入筒狀保護(hù)構(gòu)件51中的線纜72和73經(jīng)由開(kāi)ロ 39b插入第一升降臂24中。 插入第一升降臂24中的線纜72和73中的線纜72連接至馬達(dá)43。在本文中，線纜73從第一升降臂24的開(kāi)ロ 39c引出并被插入筒狀保護(hù)構(gòu)件52中。筒狀保護(hù)構(gòu)件52沿著第二升降臂26布置并且固定到下側(cè)支撐構(gòu)件34a。而且，延伸至X軸的正向側(cè)的支撐構(gòu)件50固定到第二升降臂26。此外，筒狀保護(hù)構(gòu)件52的中間部由支撐構(gòu)件50支撐。插入筒狀保護(hù)構(gòu)件52中的線纜73插入水平臂單元30的下側(cè)支撐構(gòu)件34a中。配置在下側(cè)支撐構(gòu)件34a內(nèi)的線纜73包括連接至馬達(dá)45a的線纜和連接至水平臂單元30的手部33a和33b的線纜。插入下側(cè)支撐構(gòu)件34a中的線纜73在下側(cè)支撐構(gòu)件34a中分支，使得一部分線纜連接至馬達(dá)45a。線纜73的其余部分經(jīng)由基端側(cè)臂35a和前端側(cè)臂36a連接至手部33a。此外，線纜73的另一部分經(jīng)由上側(cè)支撐構(gòu)件34b、基端側(cè)臂35b和前端側(cè)臂36b連接至手部33b。例如，連接到手部33a和33b的線纜包括用于吸附エ件W的空氣管道或連接至用于檢測(cè)吸附的傳感器的傳感器線。如上所提及的，第一升降臂24在沿X軸的負(fù)向傾斜的同時(shí)向上延伸。因而，如圖3A所示，可以防止配備有線纜的筒狀保護(hù)構(gòu)件51和52與第二關(guān)節(jié)部25干渉。S卩，即使第一升降臂24相對(duì)于第二升降臂26旋轉(zhuǎn)，圖3B中所示的空間90也使得可以防止筒狀保護(hù)構(gòu)件51與第一升降臂24和第二升降臂26干渉。類(lèi)似地，即使第一升降臂24或第二升降臂26相對(duì)于支柱21旋轉(zhuǎn)，圖3B中所示的空間91也使得可以防止筒狀保護(hù)構(gòu)件52與支柱21或第二升降臂26干渉。S卩，線纜能夠在支柱21和第二升降臂26之間被適當(dāng)?shù)夭倏v。從以下將描述的圖4B將容易理解該效果。通常，通過(guò)將線纜插入穿過(guò)分別形成在支柱21、第一升降臂24、第二升降臂26和每個(gè)關(guān)節(jié)部23、25和27中的中空孔能夠容易地操縱筒狀保護(hù)構(gòu)件51或52。然而，通過(guò)如在該實(shí)施方式中的那樣操縱線纜，每個(gè)關(guān)節(jié)部23、25和27的構(gòu)造能夠被簡(jiǎn)化，因此能夠容易地檢查和更換線纜。此外，盡管在該實(shí)施方式中搬運(yùn)機(jī)器人I外部的線纜72和73由筒狀保護(hù)構(gòu)件51和52保護(hù)，但本發(fā)明不限于該構(gòu)造。例如，當(dāng)線纜72和73由耐用材料制成時(shí)，能夠?qū)⒕€纜72和73引出搬運(yùn)機(jī)器人I，而不使用筒狀保護(hù)構(gòu)件51和52。接著，將詳細(xì)地說(shuō)明水平臂單元30。如圖3A所示，水平臂單元30包括下側(cè)臂單元31a和上側(cè)臂支撐單元31b。臂單元31a和31b均分別包括臂部32a和32b、手部33a和33b、下側(cè)支撐構(gòu)件34a和上側(cè)支撐構(gòu)件34b。此外，上側(cè)支撐構(gòu)件34b與第二臂支撐部對(duì)應(yīng)。臂部32a和32b分別包括基端側(cè)臂35a和35b以及前端側(cè)臂36a和36b?；藗?cè)臂35a和35b的基端部借助基端關(guān)節(jié)部80a和80b分別連接至下側(cè)支撐構(gòu)件34a的前端部和上側(cè)支撐構(gòu)件34b的前端部，從而繞平行于回轉(zhuǎn)軸線01的軸線旋轉(zhuǎn)。前端側(cè)臂36a和36b的基端部借助肘關(guān)節(jié)部81a和81b分別連接至基端側(cè)臂35a和35b的前端部,從而繞平行于回轉(zhuǎn)軸線01的軸線旋轉(zhuǎn)。另外，手部33a和33b的基端部借助前端關(guān)節(jié)部82a和82b分別連接至前端側(cè)臂36a和36b的前端部，從而繞平行于回轉(zhuǎn)軸線01的軸線旋轉(zhuǎn)。在該實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I中，如圖3A所示的沿X軸方向所看的，基端關(guān)節(jié)部80a和80b的回轉(zhuǎn)軸線和前端關(guān)節(jié)部82a和82b的回轉(zhuǎn)軸線與回轉(zhuǎn)軸線01 —致。然而，這 些軸線之間的操作關(guān)系不限于該關(guān)系。即，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下這些軸線可以彼此偏離。下側(cè)支撐構(gòu)件34a容納馬達(dá)45a。當(dāng)馬達(dá)45a被驅(qū)動(dòng)時(shí),基端關(guān)節(jié)部80a、肘關(guān)節(jié)部81a和前端關(guān)節(jié)部82a旋轉(zhuǎn)。類(lèi)似地，上側(cè)支撐構(gòu)件34b容納馬達(dá)45b。當(dāng)馬達(dá)45被驅(qū)動(dòng)時(shí)，基端關(guān)節(jié)部80b、肘關(guān)節(jié)部81b和前端關(guān)節(jié)部82b旋轉(zhuǎn)。具體地，馬達(dá)45a在下側(cè)支撐構(gòu)件34a內(nèi)被設(shè)置在第三關(guān)節(jié)部27和基端關(guān)節(jié)部80a之間。馬達(dá)45a的驅(qū)動(dòng)カ經(jīng)由正時(shí)皮帶被傳遞到基端關(guān)節(jié)部80a、肘關(guān)節(jié)部81a和前端關(guān)節(jié)部82a。為此，基端側(cè)臂35a相對(duì)于下側(cè)支撐構(gòu)件34a旋轉(zhuǎn)，前端側(cè)臂36a相對(duì)于基端側(cè)臂35a旋轉(zhuǎn)，并且前端側(cè)臂36a的前端沿X軸方向直線移動(dòng)。因此，附接到前端側(cè)臂36a的前端部的手部33a沿X軸方向移動(dòng)。此外，通過(guò)相對(duì)于前端側(cè)臂36a旋轉(zhuǎn)手部33a，恒定地保持手部33a的取向。同吋，馬達(dá)45b設(shè)置在上側(cè)支撐構(gòu)件34b的前端部。馬達(dá)45b的驅(qū)動(dòng)カ經(jīng)由正時(shí)皮帶被傳遞到基端關(guān)節(jié)部80b、肘關(guān)節(jié)部81b和前端關(guān)節(jié)部82b。鑒于此,基端側(cè)臂35b相對(duì)于上側(cè)支撐構(gòu)件34b旋轉(zhuǎn),前端側(cè)臂36b相對(duì)于基端側(cè)臂35b旋轉(zhuǎn),并且前端側(cè)臂36b的前端沿X軸方向直線移動(dòng)。因此，附接至前端側(cè)臂36b的前端部的手部33b沿X軸方向移動(dòng)。此外，通過(guò)相對(duì)于前端側(cè)臂36b旋轉(zhuǎn)手部33b，恒定地保持手部33b的取向。通過(guò)以該方式使用正時(shí)皮帯，能夠?qū)崿F(xiàn)水平臂單元30的重量的減輕，因此作用在升降機(jī)構(gòu)20上的カ矩能夠減小。不是使用正時(shí)皮帶驅(qū)動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)部，每個(gè)馬達(dá)均可以設(shè)置到每個(gè)關(guān)節(jié)部。具體地，每個(gè)馬達(dá)可以設(shè)置在基端關(guān)節(jié)部80a和80b、肘關(guān)節(jié)部81a和81b以及前端關(guān)節(jié)部82a和82b上，從而每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)部。此外，在水平臂單元30中，下側(cè)支撐構(gòu)件34a的基端連接到上側(cè)支撐構(gòu)件34b的基端，使得下側(cè)支撐構(gòu)件34a的前端和上側(cè)支撐構(gòu)件34b的前端指向相同的方向，并且在豎直方向上彼此相對(duì)并且在其間具有一定間隔。因此，上側(cè)臂單元31b由下側(cè)臂單元31a支撐。上側(cè)支撐構(gòu)件34在從其基端沿Y軸負(fù)方向傾斜的同時(shí)向上延伸，然后沿Y軸的正向延伸，以大致形成如從側(cè)視圖所看的J形。因此，在確保在折疊狀態(tài)下手部33b的容納空間的情況下，上側(cè)支撐構(gòu)件34b沿Y軸方向的長(zhǎng)度能夠減小。此外，水平臂單元30的中心能夠靠近回轉(zhuǎn)軸線Ol定位。另外，當(dāng)臂部32a和32b處于折疊狀態(tài)下時(shí)，臂部32a的肘關(guān)節(jié)部81a布置在臂部32b的肘關(guān)節(jié)部81b的相反側(cè)，如沿X軸方向所看的，所述X軸方向是臂部32a和32b伸縮的方向。即，臂部32a的折疊方向與臂部32b的折疊方向相反，并且臂部32b的折疊方向指向支柱21。鑒于此，腿單元22作用在第一關(guān)節(jié)部23上的カ矩能夠減小。接著，將說(shuō)明在水平臂單元30布置在最下位置的狀態(tài)下的第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I。圖4A是示意性地示出將水平臂單元30布置在搬運(yùn)機(jī)器人I的最下位置的該搬運(yùn)機(jī)器人的前視圖，圖4B是示意性地示出將水平臂單元30布置在搬運(yùn)機(jī)器人I的最下位置的該搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視圖。如上所提及的，圖3A和圖3B示出搬運(yùn)機(jī)器人處于水平臂單元30借助升降機(jī)構(gòu)20抬高至最上位置的狀態(tài)。從該狀態(tài)開(kāi)始，水平臂單元30借助升降機(jī)構(gòu)20下降至最下位置。此時(shí)，搬運(yùn)機(jī)器人I的狀態(tài)在圖4A和圖4B中示出。 當(dāng)水平臂單元30處于如圖4A所示的最下位置時(shí)，臂部32b的基端側(cè)臂35a下降至落入臺(tái)階部15的高度范圍Zl內(nèi)的位置，并且在該位置中，手部33a布置在延伸部14的上表面的上方。在第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I中，基部13的上表面形成在比延伸部14的上表面更低的位置，因此臂部32a的基端側(cè)臂35a能夠被進(jìn)一歩降低。同吋，由于手部33a允許被定位在比延伸部14的上表面高的位置，因此延伸部14不阻礙手部33a的運(yùn)動(dòng)。S卩，臂部32a的基端側(cè)臂35a的下表面在基部13的上表面與延伸部14的上表面之間的高度范圍內(nèi)并且在基部13的上表面的上方旋轉(zhuǎn)。而且，當(dāng)然，臂部32a旋轉(zhuǎn)直到基端側(cè)臂35a平行于X軸為止。即，臂部32a從折疊狀態(tài)僅在±90°的范圍內(nèi)繞基端關(guān)節(jié)部80a旋轉(zhuǎn)。因而，水平臂單元30的最下位置能夠被進(jìn)一歩降低，因此能夠確保水平臂單元30的寬的升降范圍。此外，當(dāng)水平臂單元30位于最下位置時(shí)，第一升降臂24的前端定位成基本與支柱21重疊，如沿X軸方向所看的。因此，可以限制搬運(yùn)機(jī)器人I的沿Y軸方向的操作范圍。因而，可以防止搬運(yùn)機(jī)器人I的操作范圍變寬。另外，當(dāng)水平臂單元30位于如圖4A所示的最下位置時(shí)，如沿X軸方向所看的，水平臂單元30的下側(cè)支撐構(gòu)件34a定位成基本與回轉(zhuǎn)基座的延伸部14重疊，并且水平臂單元30的上側(cè)支撐構(gòu)件34b的一部分定位成基本與支柱21重疊。因此，可以限制搬運(yùn)機(jī)器人I的沿Y軸方向的操作范圍。因而，可以防止搬運(yùn)機(jī)器人I的操作范圍變寬。此外，當(dāng)水平臂單元30位于如圖4A所示的最下位置時(shí)，第二升降臂26具有從其基端朝向前端向下傾斜的姿勢(shì)。這樣，由第一升降臂24和第二長(zhǎng)降臂26形成的角度形成為鈍角。結(jié)果，當(dāng)水平臂單元30處于最下位置時(shí)，與由第一升降臂24和第二升降臂26形成的角度小于直角的情況相比，可以縮短第一長(zhǎng)降臂24和/或第二升降臂26的長(zhǎng)度。結(jié)果，可以可靠地確保升降機(jī)構(gòu)20的升降范圍，同時(shí)降低作用在支撐水平臂單元30的腿単元22上的カ矩。此外，為了防止水平臂單元30定位在回轉(zhuǎn)基座12的基部13上，基部13的沿X軸負(fù)方向的長(zhǎng)度被限制。因而，如圖4B所示，水平臂單元30的下側(cè)支撐構(gòu)件34a能夠被進(jìn)一步降低至比基部13的上表面更低的位置，因此可以可靠地確保水平臂單元30的升降范圍。另外，如圖3A和圖4A所示，在水平臂單元30中，下側(cè)支撐構(gòu)件34a連接到相對(duì)于回轉(zhuǎn)軸線01在支柱21側(cè)的上側(cè)支撐構(gòu)件34b。結(jié)果，與下側(cè)支撐構(gòu)件34a連接到相對(duì)于回轉(zhuǎn)軸線01來(lái)說(shuō)在支柱21的相反側(cè)上的側(cè)支撐構(gòu)件34b的情況相比，水平臂單元30的中心能夠更靠近第三關(guān)節(jié)部27定位。結(jié)果，可以可靠地確保升降機(jī)構(gòu)20的升降范圍，同時(shí)減小作用在腿單元22上的カ矩。此外，當(dāng)水平臂單元30位于最下位置時(shí)，第二升降臂26能夠傾斜，使得手部33a的至少一部分位于第二升降臂26中的傾斜部的上表面29的高度范圍內(nèi)。因此，第二升降臂26的前端能夠進(jìn)一歩向下傾斜，并且可以進(jìn)ー步縮短第一升降臂24和/或第二升降臂26的長(zhǎng)度。此外，在搬運(yùn)機(jī)器人I中，當(dāng)水平臂單元30位于最下位置吋，由筒狀構(gòu)件52保護(hù)的線纜73位于支柱21與第一升降臂24之間以及位于支柱21與第二升降臂26之間(參見(jiàn)圖4B)。 具體地，在搬運(yùn)機(jī)器人I中，支柱21設(shè)置有沿X軸負(fù)向突出的減速器容納部62，并且第一升降臂24在沿X軸負(fù)向傾斜的同時(shí)延伸。如圖3B所示，減速器容納部62和第一升降臂24在支柱21和水平臂單元30之間限定空間90、91。從支柱21的開(kāi)ロ 39a引出并且由筒狀構(gòu)件51保護(hù)的線纜72、73和從第一升降臂24的開(kāi)ロ 39c引出并且由筒狀構(gòu)件52保護(hù)的線纜73布置在這些空間90、91中。因此，支柱21與第一升降臂24之間的空間和支柱21與第二升降臂26之間的空間能夠被有效地利用，以配置線纜72、73。另外，由于第一升降臂24在沿X軸的負(fù)向傾斜的同時(shí)延伸，因此由筒狀構(gòu)件51保護(hù)的線纜72、73相對(duì)于第一升降臂24的前端定位在X軸的正向側(cè)。因此，在升降期間可以防止線纜72、73與水平臂單元30接觸。此外，在搬運(yùn)機(jī)器人I中，如從平面圖所看的，延伸部14形成為近似L形，并且延伸部14的前端相對(duì)于回轉(zhuǎn)軸線01沿X軸的正向偏移。在本文中，支柱21、第一升降臂24、第二升降臂26和水平臂單元30沿X軸的負(fù)向順序地布置。因此，搬運(yùn)機(jī)器人I的中心能夠靠近回轉(zhuǎn)軸線01定位。如上所提及的，由于水平臂單元30由以上的搬運(yùn)機(jī)器人I中的一個(gè)腿單元22支撐，因此能夠簡(jiǎn)化該搬運(yùn)機(jī)器人的構(gòu)造。此外，在搬運(yùn)機(jī)器人I中，臂部32a的肘關(guān)節(jié)部81a相對(duì)于回轉(zhuǎn)基座12的回轉(zhuǎn)中心來(lái)說(shuō)在延伸部14的相反側(cè)操作。而且，基部13的上表面形成在比延伸部14的上表面更低的位置，從而在回轉(zhuǎn)基座12上形成臺(tái)階部15。鑒于此，手部33a位于比延伸部14的上表面高的位置，并且能夠降下水平臂單元30，直到臂部32a的基端側(cè)臂35a落入臺(tái)階部15的高度范圍內(nèi)為止。因而，可以將水平臂單元30下降到更低的位置。(第二實(shí)施方式)接著，將通過(guò)參照

第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人。第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人與第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的區(qū)別在于水平臂單元的構(gòu)造。圖5A是示出水平臂單元布置在第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人IA的最上位置的該搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖，圖5B是示出水平臂單元布置在第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人IA的最下位置的該搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖。此外，相同或類(lèi)似的元件將標(biāo)以與第一實(shí)施方式相同的附圖標(biāo)記，并且省略對(duì)其重復(fù)說(shuō)明。圖5A和圖5B表示其中臂部132a和132b處于折疊狀態(tài)下的搬運(yùn)機(jī)器人。如圖5A和圖5B所示，搬運(yùn)機(jī)器人IA包括水平臂單元130，該水平臂單元130具有下側(cè)臂單元131a和上側(cè)臂單元131b。臂單元131a和131b均分別包括臂部132a和132b、手部133a和133b、下側(cè)支撐構(gòu)件134a和上側(cè)支撐構(gòu)件134b。下側(cè)臂單元131a的構(gòu)造與下側(cè)臂單元31a的構(gòu)造類(lèi)似。然而，上側(cè)臂單元131b的構(gòu)造與上側(cè)臂單元31b的較大區(qū)別在于，手部133b的肘關(guān)節(jié)部181b布置成與手部33b的肘關(guān)節(jié)部81b相反。具體地，如沿X軸方向所看的，手部133b連接至上側(cè)臂單元131b，與手部133a的肘關(guān)節(jié)部181a—祥，使得手部133b的肘關(guān)節(jié)部181b相對(duì)于回轉(zhuǎn)基座12的回轉(zhuǎn)中心位于延伸部14的相反側(cè)上。即，手部133b的折疊方向與手部133a的折疊方向相同。通過(guò)這種構(gòu)造，無(wú)須將臂部132b以可伸展的方式容納在下側(cè)支撐構(gòu)件134a和上側(cè)支撐構(gòu)件134b之間的空間中。因而，與第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I相比，下側(cè)支撐構(gòu) 件134a和上側(cè)支撐構(gòu)件134b之間的空間能夠被減小。結(jié)果，與第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I相比，在第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人IA中，該搬運(yùn)機(jī)器人IA的總高度(沿Z軸方向)能夠降低，而不改變升降操作的范圍。此外，用于伸縮臂部132b的馬達(dá)145b不是布置在上側(cè)支撐構(gòu)件134b的前端部中，而是布置在上側(cè)支撐構(gòu)件134b的中央部中。因此，可以防止馬達(dá)在臂部132b伸縮期間被該臂部干渉，并且作用在第一關(guān)節(jié)部23和支柱21上的カ矩能夠減小。(第三實(shí)施方式)接著，將通過(guò)參照

第三實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人。第三實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人與第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I和第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人IA的區(qū)別在于還設(shè)置有行進(jìn)機(jī)構(gòu)210。圖6是示出根據(jù)第三實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人IB的構(gòu)造的圖。根據(jù)第三實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人IB包括機(jī)器人主體200和行進(jìn)機(jī)構(gòu)210。機(jī)器人主體200的構(gòu)造除了基座的構(gòu)造之外與搬運(yùn)機(jī)器人I的構(gòu)造相同。行進(jìn)機(jī)構(gòu)210設(shè)置有凹狀溝槽211，該凹狀溝槽211沿Y軸方向布置。沿Y軸方向在凹狀溝槽211中布置齒條212。同時(shí)，在機(jī)器人主體200的基座201中設(shè)置行進(jìn)馬達(dá)202和小齒輪203。小齒輪203與行進(jìn)機(jī)構(gòu)210的齒條212嚙合，使得小齒輪203借助行進(jìn)機(jī)構(gòu)202旋轉(zhuǎn)。因而，當(dāng)行進(jìn)馬達(dá)202被驅(qū)動(dòng)吋，小齒輪203旋轉(zhuǎn)并且機(jī)器人主體200沿著Y軸方向(齒條212的布置方向)移動(dòng)，所述Y軸為行進(jìn)軸線。此外，進(jìn)ー步設(shè)置有直線引導(dǎo)件(未示出)，并且機(jī)器人主體200由齒條和小齒輪驅(qū)動(dòng)并且在由直線引導(dǎo)件引導(dǎo)的同時(shí)行迸。在本文中，盡管在本前述說(shuō)明中使用了將齒條和小齒輪作為機(jī)器人主體200的行進(jìn)機(jī)構(gòu)210的實(shí)施例，但機(jī)器人主體200的行進(jìn)機(jī)構(gòu)210不限于該構(gòu)造。例如，不是使用齒條和小齒輪，可以將帶輪和皮帶用作行進(jìn)機(jī)構(gòu)。盡管在第三實(shí)施方式中示意性地說(shuō)明了具有根據(jù)第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人I的水平臂單元30的機(jī)器人主體200，但本實(shí)施方式不限于此。例如，可以使用具有第二實(shí)施方式的機(jī)器人主體IA的水平臂單元130的機(jī)器人主體200。本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠得出其它效果或變型。盡管本發(fā)明已相對(duì)于優(yōu)選實(shí)施方式被示出并描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，在不脫離所附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以進(jìn)行各種改變和修改。例如，盡管在前述的說(shuō)明中搬運(yùn)機(jī)器人包括兩個(gè)手部和兩個(gè)臂部，但手部和臂部的數(shù)量不限于兩個(gè)。例如，搬運(yùn)機(jī)器人可以包括臂部32a、手部33a和下側(cè)支撐構(gòu)件34a，但不包括臂部32b、手部33b和上側(cè)支撐構(gòu)件34b。此外，盡管將諸如用于液晶顯示器的玻璃 基板或半導(dǎo)體晶片的薄板エ件作為搬運(yùn)對(duì)象被示意性地說(shuō)明，但搬運(yùn)對(duì)象不限于此。
權(quán)利要求
1.一種搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人包括 回轉(zhuǎn)基座，該回轉(zhuǎn)基座包括基部和延伸部，所述基部附接到一基座以繞豎直軸線回轉(zhuǎn)，所述延伸部沿一個(gè)水平方向從所述基部延伸； 支柱，該支柱從所述延伸部的前端部豎直地延伸； 第一升降臂，該第一升降臂經(jīng)由第一關(guān)節(jié)部支撐在所述支柱的前端部上，并且構(gòu)造成繞第一水平軸線旋轉(zhuǎn)； 第二升降臂，該第二升降臂經(jīng)由第二關(guān)節(jié)部支撐在所述第一升降臂的前端上，并且構(gòu)造成繞與所述第一水平軸線平行的第二水平軸線旋轉(zhuǎn)；以及 水平臂單元，該水平臂單元包括臂部，所述臂部用于沿與所述第一水平軸線和所述第二水平軸線平行的方向移動(dòng)用于載置搬運(yùn)對(duì)象的手部，所述水平臂單元經(jīng)由第三關(guān)節(jié)部支撐在所述第二升降臂的前端部上，并且構(gòu)造成繞與所述第二水平軸線平行的第三水平軸線旋轉(zhuǎn)； 其中，所述水平臂單元中的所述臂部的一部分能夠在比所述延伸部的上表面更低的位置操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其中，所述臂部構(gòu)造成相對(duì)于所述支柱在所述豎直軸線那一側(cè)沿平行于所述第一水平軸線和所述第二水平軸線的方向移動(dòng)所述手部。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其中，所述水平臂單元的所述臂部布置成使得將所述臂部的多個(gè)臂彼此連接的肘關(guān)節(jié)部相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)基座回轉(zhuǎn)所繞的中心軸線來(lái)說(shuō)在所述延伸部的相反側(cè)操作； 所述回轉(zhuǎn)基座中的所述基部的上表面形成在比所述延伸部的上表面更低的位置，從而形成臺(tái)階部；并且 所述水平臂單元能夠下降，直到所述手部位于所述延伸部的上表面上方的位置并且所述臂部的基端側(cè)臂落入所述臺(tái)階部的高度范圍內(nèi)為止。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其中，當(dāng)所述臂部的所述基端側(cè)臂落入所述臺(tái)階部的高度范圍內(nèi)時(shí)，當(dāng)沿所述臂部的移動(dòng)方向觀看時(shí)所述第一升降臂的前端定位成與所述支柱重疊。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其中，當(dāng)所述臂部的所述基端側(cè)臂落入所述臺(tái)階部的高度范圍內(nèi)時(shí)，所述第二升降臂具有從該第二升降臂的基端朝向該第二升降臂的前端向下傾斜的姿勢(shì)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其中，所述水平臂單元包括 下側(cè)臂單元，該下側(cè)臂單元具有所述臂部、所述手部和臂支撐部，所述臂支撐部將所述臂部支撐在該臂支撐部的前端部上；以及 上側(cè)臂單元，該上側(cè)臂單元具有第二手部、第二臂部和第二臂支撐部，搬運(yùn)對(duì)象載置在所述第二手部上，所述第二臂部構(gòu)造成借助多個(gè)臂沿與所述第一水平軸線和所述第二水平軸線平行的方向移動(dòng)所述第二手部，所述第二臂支撐部將所述第二臂部支撐在該第二臂支撐部的前端部上，所述第二臂支撐部的基端支撐在所述臂支撐部的基端部上；并且 其中，所述第二臂部布置成使得將所述臂部的臂彼此連接的肘關(guān)節(jié)部和將所述第二臂部的臂彼此連接的肘關(guān)節(jié)部相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)基座的所述回轉(zhuǎn)中心沿彼此相對(duì)的方向定位。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其中，所述水平臂單元包括下側(cè)臂單元，該下側(cè)臂單元具有所述臂部、所述手部和臂支撐部，所述臂支撐部將所述臂部支撐在該臂支撐部的前端部上；以及 上側(cè)臂單元，該上側(cè)臂單元具有第二手部、第二臂部和第二臂支撐部，搬運(yùn)對(duì)象載置在所述第二手部上，所述第二臂部構(gòu)造成借助多個(gè)臂沿與所述第一水平軸線和所述第二水平軸線平行的方向移動(dòng)所述第二手部，所述第二臂支撐部將所述第二臂部支撐在該第二臂支撐部的前端部上，所述第二臂支撐部的基端支撐在所述臂支撐部的基端上，并且 其中，所述第二臂部布置成使得將所述臂部的臂彼此連接的所述肘關(guān)節(jié)部和將所述第二臂部的臂彼此連接的肘關(guān)節(jié)部相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)基座的所述回轉(zhuǎn)中心沿彼此相同的方向定位。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人還包括連接至所述水平臂單元的線纜； 其中，當(dāng)所述臂部的所述基端側(cè)臂落入所述臺(tái)階部的高度范圍內(nèi)時(shí)，所述線纜的一部分位于所述支柱和所述第一升降臂之間并位于所述支柱和所述第二升降臂之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)機(jī)器人，其中，該搬運(yùn)機(jī)器人還包括用于沿水平方向移動(dòng)所述基座的行進(jìn)機(jī)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人包括回轉(zhuǎn)基座、支柱、第一升降臂、第二升降臂和水平臂單元。所述回轉(zhuǎn)基座包括基部和延伸部，所述基部繞豎直軸線回轉(zhuǎn)，所述延伸部沿一個(gè)水平方向從所述基部延伸。所述支柱從所述延伸部的前端豎直地延伸。所述第一升降臂和所述第二升降臂被設(shè)置成繞水平軸線旋轉(zhuǎn)。所述水平臂單元支撐在所述第二升降臂的所述前端部上，以繞水平軸線旋轉(zhuǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/06GK102825598SQ20121008040
公開(kāi)日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月17日
發(fā)明者田中謙太郎, 津久田浩二, 末吉智 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)