專利名稱：便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，屬于機械設(shè)計技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前，網(wǎng)球運動已成為 一項既休閑時尚又具有終身鍛煉價值的運動項目。然而縱觀國內(nèi)外網(wǎng)球器材供應(yīng)市場，所提供的商品依舊相當(dāng)單調(diào)，除了網(wǎng)球運動的必備裝備外，網(wǎng)球場地配套服務(wù)設(shè)施未有太大的突破和創(chuàng)新，主要依托密集型人力勞動為基礎(chǔ)。而近些年有人提出的網(wǎng)球撿球機也基本上僅局限于理論研究，所生產(chǎn)出的樣機實用效果差、故障率高、市場反響欠佳。目前各大網(wǎng)球俱樂部及體育館有以下突出問題亟待解決(I)撿拾網(wǎng)球費時費力由于網(wǎng)球場地較大，撿拾散落在場地內(nèi)的網(wǎng)球?qū)τ诔鯇W(xué)者及高端健身愛好者是最頭疼的事情。鑒于此，目前大型健身俱樂部均提供球童撿球的服務(wù)，即“一人一場”的貴賓專屬服務(wù)，但其費用較高，受益群體甚小。另外，對于網(wǎng)球業(yè)余愛好者，因其失球率較高，反復(fù)往返于場地各處撿球，降低了打球趣味性和連貫性。(2)場地清洗除塵不及時由于場地較多、面積較大，場地維護清洗不及時，造成室內(nèi)灰塵及可吸入顆粒物長時間懸浮于空中，對健身者的健康帶來不利影響。而目前的清洗方式是在所有場地?zé)o人時，用水槍大面積噴水沖洗，再由大量的場地服務(wù)生用刮水推桿將水?dāng)傞_，需要較多的人力資源。目前在實現(xiàn)網(wǎng)球撿球方面的相關(guān)設(shè)備較多，大體分為三類壓入式撿球框、壓入式撿球筒和滾壓式撿球車。這三類撿球方式均依靠壓力的方式將球壓入，但這種壓入法會損傷球體表面，且由于需要依托靜壓力，此類設(shè)備所需的配種較沉，攜帶搬運不方便。另外，此類設(shè)備依舊需要人力推動，在場地內(nèi)四處撿球，并未從本質(zhì)上解決撿球難的問題，只是降低了運動員彎腰撿球的頻率，撿球效率并沒有太大提高。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，能夠?qū)崿F(xiàn)撿拾網(wǎng)球和場地清洗的功能，且可變形折疊，攜帶方便。本發(fā)明的便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機包括底盤模塊、網(wǎng)球撿拾模塊、場地清洗模塊和箱體。底盤模塊包括主動輪、從動輪和電機A。兩個主動輪和兩個從動輪分別安裝在箱體底板底面的四個角，兩個主動輪和兩個從動輪分別沿箱體底板的同一中心線對稱布置。下面僅以該中心線的一側(cè)為例具體介紹主動輪和從動輪的安裝形式。主動輪的安裝形式為電機A通過電機支架固定在箱體底板的底面，電機A的輸出軸通過聯(lián)軸器與主軸連接，主軸的另一端連接主動輪，主動輪輪轂的兩端均安裝有軸承和軸承支架相連，軸承支架與箱體底板固接。從動輪的安裝形式為在本發(fā)明中從動輪采用現(xiàn)有的萬向輪，該萬向輪包括輪體、立柱和連接板。為了保證萬向輪的輪體時刻與地面接觸，在萬向輪的連接板與箱體底板之間安裝避震懸架機構(gòu)。避震懸架機構(gòu)包括螺桿支柱A、彈簧A和端蓋A。端蓋A固定在箱體底板的上表面，在萬向輪的連接板上加工有兩個以上過孔，每個過孔內(nèi)安裝一個螺桿支柱A ;所述螺桿支柱A的頂部穿過箱體底板與端蓋A固接，底部穿過萬向輪的連接板。在螺桿支柱A底部穿過連接板的部分加工有螺紋，螺紋上安裝螺母，通過螺母對萬向輪進行限位，保證萬向輪可沿螺桿支柱A上下移動而又不會從螺桿支柱A上脫離。萬向輪立柱的頂部穿過箱體底板位于端蓋A中心的安裝孔內(nèi)，萬向輪立柱可在該安裝孔內(nèi)上下移動。彈簧A安裝在箱體底板與連接板之間，彈簧A —端與箱體底板接觸，另一端與連接板接觸，通過彈簧A的伸縮保證萬向輪時刻與地面接觸。其具體安裝形式為彈簧A套裝在立柱位于箱體底板與連接板之間的部分或套裝在四個螺桿支柱A位于箱體底板與連接板之間的部分。
網(wǎng)球撿拾模塊包括梯度臺、機械臂攏球機構(gòu)和升降器收集機構(gòu)。設(shè)兩個主動輪所在側(cè)位箱體的前側(cè)，兩個從動輪所在側(cè)為底板的后側(cè)。梯度臺安裝在箱體底板的前端，梯度臺向下傾斜，其一端通過旋轉(zhuǎn)軸與箱體底板的前端面連接，在運輸或存放時，可轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)軸將梯度臺豎直收起，以節(jié)約空間，便于攜帶；梯度臺另一端與地面間的距離小于網(wǎng)球的半徑，從而保證網(wǎng)球不會漏掉和卡住。梯度臺上均勻分布有與箱體底板前端面垂直的條形孔，條形孔的寬度小于網(wǎng)球的半徑，以保證網(wǎng)球不會漏掉和卡住。為了防止被機械臂攏球機構(gòu)收攏過來的網(wǎng)球從梯度臺的兩邊溜走，在梯度臺的前端增加了弧形擋板，弧形擋板的中間部分與梯度臺的前端固接，其左右兩端伸出梯度臺的部分呈內(nèi)凹狀。機械臂攏球機構(gòu)在梯度臺的左右兩邊對稱布置，下面僅以右側(cè)為例具體介紹其結(jié)構(gòu)。機械臂攏球機構(gòu)包括機械手撥叉、機械臂長臂、絲桿A、機械臂彎桿、機械臂小桿、T型導(dǎo)軌和電機B。機械手撥叉由在一根橫桿上均勻固接縱桿后形成，所述橫桿與地面平行，縱桿垂直于橫桿，機械手撥叉所在平面與梯度臺所在平面間的夾角為70° -80°，以保證機械手撥叉收攏過來的網(wǎng)球不會被卡住。在撿拾網(wǎng)球時，機械手撥叉上的縱桿與梯度臺上的條形孔相配合，使機械手撥叉在梯度臺上移動，將梯度臺上的網(wǎng)球收集到升降器收集機構(gòu)中。機械臂長臂的一端與機械手撥叉上橫桿的端部連接，另一端與T型導(dǎo)軌上的滑塊連接，T型導(dǎo)軌固定在箱體底板上表面的右側(cè)，T型導(dǎo)軌與兩主動輪的對稱軸平行，滑塊可沿T型導(dǎo)軌移動，從而帶動機械手撥叉做伸縮運動。機械臂彎桿的一端彎折后與機械臂長臂固接，另一端與機械臂小桿鉸接，械臂小桿的另一端與空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A相連，空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A固定在箱體底板上，空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A在同一豎直線上加工有兩個安裝孔，其上方的安裝孔用于安裝械臂小桿，下方的安裝孔內(nèi)套有絲桿A，絲桿A上安裝螺母A，螺母A與空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A固接，絲桿A的端部與固定在箱體底板上的電機B相連，絲桿A與T型導(dǎo)軌平行，通過絲桿A的轉(zhuǎn)動帶動空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A沿絲桿A的方向移動,進一步通過械臂小桿帶動機械臂彎桿左右擺動，從而使機械手撥叉做張合運動，收攏網(wǎng)球。在運輸或存放時，機械臂攏球機構(gòu)處于收起狀態(tài)，此時滑塊位于T型導(dǎo)軌的后端，空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A位于絲桿A的后端，機械手撥叉收起。需要收集網(wǎng)球時，展開機械臂攏球機構(gòu)，此時滑塊位于T型導(dǎo)軌的前端，空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A位于絲桿A的前端，為保證機械臂攏球機構(gòu)能夠順利展開，T型導(dǎo)軌和絲桿A的長度均大于梯度臺的長度，使滑塊運動T型導(dǎo)軌的最前端時，機械手撥叉離開梯度臺。由于機械手撥叉能夠?qū)崿F(xiàn)伸縮和張合兩種不同的運動，具有兩個自由度，雙自由度運動路徑不可測。為了保證機械臂攏球機構(gòu)能夠有效的實現(xiàn)攏球功能，需保證該攏球機構(gòu)在運動過程中始終是單自由動運動。因此，在機械臂攏球機構(gòu)中增加止動機構(gòu)和定位套筒來實現(xiàn)兩種不同運動方式間的切換。定位套筒用于限制機械臂彎桿轉(zhuǎn)動，從而限制機械臂攏球機構(gòu)的張合運動。定位套筒在箱體底板上的位置滿足當(dāng)機械臂彎桿向內(nèi)收攏運動到與機械臂小桿在同一直線上時，機械臂彎桿與機械臂小桿的連接端剛好進入定位套筒，從而限制機械臂彎桿轉(zhuǎn)動；當(dāng)機械臂攏球機構(gòu)展開，滑塊運動到T型導(dǎo)軌的最前端時，機械臂彎桿與機械臂小桿的連接端剛好離開定位套筒。止動機構(gòu)用于限制滑塊在T型導(dǎo)軌上移動，從而限制機械臂攏球機構(gòu)的伸縮運動。止動機構(gòu)包括套筒、彈簧B、連接桿、支板、螺桿支柱B和止動件。其連接關(guān)系為套筒固定在箱體底板的下表面，套筒為中空結(jié)構(gòu)，套筒中間加工有用于安裝連接桿的過孔，連接桿可在孔內(nèi)上下移動。在連接桿位于套筒內(nèi)的部分固接有支板，連接桿頂部依次穿過支板、套筒和箱體底板，在連接桿穿過箱體底板的部分加工有凸起，將該凸起用做彈簧按鈕。彈簧B套裝在連接桿位于支板與套筒底部之間，彈簧B的一端與支板接觸，另一端與套筒的底部接觸。在支板上固接止動件，止動件為V字型結(jié)構(gòu)，其另一端伸出箱體底板，位于T型導(dǎo)軌的軌道上。為了防止連接桿從過孔中落出，采用螺桿支柱B對支板進行限位。在支板上固接有兩個以上螺桿支柱B，套筒底部加工有螺桿支柱B的安裝孔，螺桿支柱B的底部穿過套筒，并可沿安裝孔上下移動，在螺桿支柱B底部穿過套筒的部分加工有螺紋，螺紋上安裝螺母，通過螺母對螺桿支柱B進行限位，進而保證連接桿可在套筒內(nèi)上下移動而又不會從套筒內(nèi)落出。止動機構(gòu)位于T型導(dǎo)軌的前端，其位置滿足當(dāng)機械臂長臂與T型導(dǎo)軌在同一直線上時，機械臂長臂一直能壓住凸起，使彈簧處于壓縮狀態(tài)，此時止動件隨支板向下移動，離開T型導(dǎo)軌的軌道；當(dāng)需要機械臂攏球機構(gòu)張開，即滑塊運動到導(dǎo)軌的最前端，機械臂彎桿與機械臂小桿的連接端離開定位套筒時，機械臂長臂離開凸起，凸起在彈簧B的作用下彈起，帶動止動件向上運動，止動件伸出導(dǎo)軌，對滑塊進行限位。升降器收集機構(gòu)位于箱體底板的前半部分，升降器收集機構(gòu)包括電機C、升降斜板、定滑輪、球框、支撐板、兩個支撐桿和繩索，其連接關(guān)系為所述支撐板豎直固定在箱體底座的上表面，支撐板的寬度與梯度臺的寬度相同。兩個支撐桿豎直固定在箱體底座上表面的前端，兩個支撐桿之間的距離與支撐板的寬度相同。在支撐板的左右兩端及兩個支撐桿與支撐板相對的一側(cè)加工有滑槽，升降斜板兩側(cè)的擋板安裝在滑槽內(nèi)，從而使升降斜板可沿兩個支撐桿上下移動。所述升降斜板兩側(cè)擋板的高度大于網(wǎng)球的半徑，以保證網(wǎng)球不會從升降斜板上落出為準(zhǔn)。升降斜板的前端和梯度臺與箱體底板的固接端平齊，另一端向下傾斜并與支撐板抵觸。升降斜板兩側(cè)的滑塊上分別連接有繩索，繩索分別通過支撐板頂部的定滑輪與固定在底板上的電機C相連，從而為升降斜板提供動力。在支撐板背面的底板上固定有球框，球框頂部與支撐板頂部間安裝連接板，用作網(wǎng)球通道。當(dāng)升降斜板上升至支撐板頂部后，由于升降斜板向下傾斜，升降斜板上的網(wǎng)球便可在重力的作用下通過連接板直接落入球框中。由于升降斜板兩側(cè)滑塊上的繩索采用同一電機提供動力，保證升降斜板在運動中，兩側(cè)滑塊在左右兩端的滑道中同步運動，確保斜板平穩(wěn)快速升降。場地清洗模塊位于箱體的后半部分，即安裝在球框的后面。場地清洗模塊包括起落架升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)和水泵噴水機構(gòu)。起落架升降機構(gòu)為旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)的升降提供動力，保證旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)在不清洗時離開地面，洗刷時與地面間有足夠壓力，使旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)完成清洗功能。
起落架升降機構(gòu)包括升降驅(qū)動機構(gòu)、起落架運動機構(gòu)和支架。其中升降驅(qū)動機構(gòu)包括電機D、絲桿B、空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B、軸A、電機固定座和軸B ;其連接關(guān)系為電機D的動力輸出軸與絲桿B連接，絲桿B上套有螺母B，螺母B可沿絲桿B運動，螺母B與空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B固結(jié)，從而帶動空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B沿絲桿B運動。所述空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B為直角機構(gòu)，其豎直部分與螺母B固接，水平部分沿與絲桿B垂直的方向加工有安裝孔，軸A安裝在該孔內(nèi)。電機D固定在電機固定座內(nèi)，電機固定座上在電機的非動力輸出端加工有與電機輸出軸垂直的安裝孔，軸B位于該安裝孔內(nèi)，軸B的兩端分別通過固定桿與支架連接，支架固定在箱體底板上。起落架運動機構(gòu)在軸A的左右兩邊對稱布置，下面僅以左側(cè)為例，具體介紹其結(jié)構(gòu)。起落架運動機構(gòu)包括活動桿A、活動桿B、活動桿C和支架。其連接關(guān)系為活動桿A的一端與軸A的左側(cè)端部連接,另一端通過活動關(guān)節(jié)軸A與支架連接,活動桿A可繞活動關(guān)節(jié) 軸A轉(zhuǎn)動?；顒訔UB的一端與軸A的左側(cè)端部連接,另一端與活動桿C的固接,活動桿C的一端通過活動關(guān)節(jié)軸B與支架連接，另一端固接滑動關(guān)節(jié)軸，活動桿C可繞活動關(guān)節(jié)軸B轉(zhuǎn)動。旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)在起落架運動機構(gòu)軸A的左右兩邊對稱布置，下面僅以左側(cè)為例，具體介紹其結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)包括電機E、減速器、花鍵筒、花鍵套、花鍵、花鍵軸、升降套筒、鎖緊螺母和滾刷。其連接關(guān)系為電機E的輸出軸通過減速器與端蓋B連接，端蓋B與花鍵筒固結(jié)，花鍵筒內(nèi)的花鍵槽內(nèi)安裝有花鍵，花鍵可沿花鍵槽上下移動?；ㄦI與花鍵軸的頂部連接，花鍵軸的底部套裝升降套筒后穿過底板與滾刷連接。起落架運動機構(gòu)上的滑動關(guān)節(jié)軸安裝在升降套筒上的升降滑槽內(nèi)，升降套筒底部通過鎖緊螺母鎖緊?；ㄦI筒的外面套裝有花鍵套，花鍵套與箱體固接，從而為旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)提供支撐。 水泵噴水機構(gòu)包括水箱和水泵，水箱采用折疊式，不用時折疊后置于球框中，使用時直接展開，水泵安裝在球框后側(cè)的箱體底板上。有益效果(I)能夠?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)球撿拾和場地清洗除塵雙重功能，從而便于網(wǎng)球場地的一體化服務(wù);(2)本發(fā)明中的機械手撥叉和梯度臺均可折疊于箱體底板內(nèi)，便于攜帶和統(tǒng)一管
理儲存。(3)在底盤模塊中，主動輪采用兩輪獨立驅(qū)動，利用兩輪差速實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，減小轉(zhuǎn)彎半徑，提高工作效率；兩個從動輪采用安裝避震懸架措施，保證時刻與地面接觸，工作穩(wěn)定。(4)為了保證機械臂攏球機構(gòu)能夠順利的完成網(wǎng)球撿拾動作，在機械臂攏球機構(gòu)增加了止動機構(gòu)和定位套筒，從而有效的實現(xiàn)機械手撥叉張合運動與伸縮運動間的轉(zhuǎn)換。(5)在起落架升降機構(gòu)的動力提供方面，利用了四連桿桿件的自鎖性能(當(dāng)活動桿A和活動桿B重合時自鎖)保證旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)軸向穩(wěn)定。


圖I為機械手撥叉張開時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為機械手撥叉收起時的結(jié)構(gòu)示意圖3為主動輪的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為從動輪的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為機械臂攏球機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為止動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為起落架升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8為旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。其中1_電機A, 2_聯(lián)軸器,3_主動輪,4_軸承支座,5_箱體底板,6_端蓋A, 7_彈簧A，8-螺桿支柱A，9-立柱，10-萬向輪，11-梯度臺，12-弧形擋板，13-機械手撥叉，14-機械臂長臂，15-T型導(dǎo)軌，16-機械臂彎桿，17-機械臂小桿，18-定位套筒，19-絲桿A，20-電機B，21-固定桿，22-絲桿B，23-空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)B，24-軸B，25-活動桿A，26-活動桿B，27-活動桿C，28-支架，29-滑動關(guān)節(jié)軸，30-軸A，31-電機固定架，32-電機E，33-減速器，34-端蓋B，35-花鍵筒，36-花鍵套，37-花鍵軸，38-升降套筒，39-升降滑槽，40-滾刷，41-滑塊，42-止動件，43-套筒，44-彈簧B，45-升降斜板，46-球框，47-支撐板，48-連接板，49-連接桿，50-螺桿支柱B，51-支板。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖并舉實施例，對本發(fā)明進行詳細描述。本實施例提供一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，如圖I和圖2所示，包括底盤模塊、網(wǎng)球撿拾模塊、場地清洗模塊和箱體。底盤模塊包括主動輪3、從動輪和電機Al。箱體底板5為方形結(jié)構(gòu)，兩個主動輪3和兩個從動輪分別位于箱體底板5底面四個角的位置，且兩個主動輪3和兩個從動輪分別沿箱體底板5的同一中心線對稱布置。下面僅以中心線的一側(cè)為例具體介紹主動輪3和從動輪的安裝形式。主動輪3的安裝形式如圖3所示，電機Al通過電機支架固定在箱體底板5底面，電機Al的輸出軸通過變軸徑式聯(lián)軸器2與主軸連接，主軸的另一端連接主動輪3，主動輪3輪轂的兩端分別通過軸承與軸承支架相連，軸承支架與箱體底板5固接。在本實施中，主動輪3為PU橡膠輪，主軸為IOmm的階梯軸，電機Al為24V直流電機。每個主動輪采用一個電機獨立驅(qū)動，可利用兩輪差速實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，減小轉(zhuǎn)彎半徑，提高工作效率。從動輪的安裝形式如圖4所示，本實施例中的從動輪采用市場上現(xiàn)有的萬向輪10，該萬向輪10包括輪體、立柱9和連接板48。為了保證萬向輪10時刻與地面接觸，在萬向輪10與箱體底板5之間有安裝避震懸架機構(gòu)。避震懸架機構(gòu)包括螺桿支柱A8、彈簧A7和端蓋A6。端蓋A6固定在箱體底板5的上表面，在萬向輪連接板48的四個角處加工有過孔，每個過孔內(nèi)安裝一個螺桿支柱AS ;所述螺桿支柱AS的頂部穿過箱體底板5與端蓋A6固接，底部穿過萬向輪的連接板48。在螺桿支柱AS底部穿過連接板48的部分加工有螺紋，螺紋上安裝螺母，通過螺母對萬向輪10進行限位，保證萬向輪10可沿螺桿支柱AS上下移動而又不會從螺桿支柱AS上脫離。萬向輪立柱9的頂部穿過箱體底板5位于端蓋A中心的安裝孔內(nèi)，萬向輪立柱可在該安裝孔內(nèi)上下移動。在本實施例中彈簧A7套裝在立柱9位于箱體底板5與連接板48之間的部分，彈簧A7的自然長度為箱體底板5與連接板48之間的距離，通過彈簧A7的伸縮保證萬向輪10時刻與地面接觸。
網(wǎng)球撿拾模塊包括梯度臺11、弧形擋板12、機械臂攏球機構(gòu)和升降器收集機構(gòu)。設(shè)兩個主動輪所在端為箱體的前端，兩個從動輪所在端為箱體的后端。梯度臺11位于箱體的前端，梯度臺11向下傾斜，其一端與箱體底板5的前端面固接，另一端與地面間的距離小于網(wǎng)球的半徑，在本實施例中，梯度臺11的前端與地面間的垂直距離為1mm。梯度臺11上均勻分布有與箱體底板5前端面垂直的條形孔，條形孔的寬度小于網(wǎng)球的半徑?；⌒螕醢?2的中間部分與梯度臺11的前端固接，其左右兩端伸出梯度臺11的部分呈內(nèi)凹狀，可防止被機械臂攏球機構(gòu)收攏過來的網(wǎng)球從梯度臺11的兩邊溜走。機械臂攏球機構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖5所示，機械臂攏球機構(gòu)在梯度臺11的左右兩側(cè)對稱布置，下面僅以一側(cè)為例具體介紹其結(jié)構(gòu)。機械臂攏球機構(gòu)包括機械手撥叉13、機械臂長臂14、絲桿A19、機械臂彎桿16、機械臂小桿17、T型導(dǎo)軌15和電機Β20。機械手撥叉13由在一根橫桿上均勻固接縱桿后形成，所述橫桿與地面平行，縱桿垂直于橫桿，使用時機械手撥叉13與梯度臺11上的條形孔相配合。機械手撥叉13所形成的平面與梯度臺11所形成的平面間的夾角為75°。機械臂長臂14的一端與機械手撥叉13上橫桿的端部連接，另一端與T型導(dǎo)軌15上的滑塊41連接，T型導(dǎo)軌15固定在底板5的上表面，滑塊41可沿T型導(dǎo)軌15移動，從而帶動機械手撥叉13做伸縮運動。機械臂彎桿16的一端彎折后與機械臂長 臂14連接,另一端與機械臂小桿17連接,械臂小桿的另一端與空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A相連,空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A上加工有兩個安裝孔，兩個安裝孔在同一豎直線上，其上方的安裝孔用于安裝械臂小桿，下方的安裝孔內(nèi)套裝絲絲桿Α19，絲桿Α19上安裝有螺母，螺母與空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A固接,絲桿Α19的端部與電機相連，電機均固定在底板5上。通過絲桿Α19的轉(zhuǎn)動帶動機械手撥叉13做張合運動。T型導(dǎo)軌15和絲桿均與兩主動輪3的對稱軸平行，T型導(dǎo)軌和絲桿A的長度均大于梯度臺的長度，使滑塊運動T型導(dǎo)軌的最前端時，機械手撥叉離開梯度臺。由于機械手撥叉13能夠?qū)崿F(xiàn)伸縮和張合兩種不同的運動，具有兩個自由度，在無人控制下，雙自由度運動路徑是不可測的。為了保證機械臂攏球機構(gòu)能夠有效的實現(xiàn)攏球功能，需保證該攏球機構(gòu)在運動過程中始終是單自由動運動。因此，在機械臂攏球機構(gòu)中增加止動機構(gòu)和定位套筒18來實現(xiàn)兩種不同運動方式間的切換。定位套筒18用于限制機械臂彎桿16轉(zhuǎn)動，從而限制機械臂攏球機構(gòu)的張合運動。定位套筒18在箱體底板5上的位置滿足當(dāng)機械臂彎桿16向內(nèi)收攏運動到與機械臂小桿17在同一直線上時，機械臂彎桿16與機械臂小桿17的連接端剛好進入定位套筒18，從而限制機械臂彎桿16轉(zhuǎn)動；當(dāng)機械臂攏球機構(gòu)展開，滑塊41運動到T型導(dǎo)軌15的最前端時，機械臂彎桿16與機械臂小桿17的連接端剛好離開定位套筒18。止動機構(gòu)用于限制滑塊41在T型導(dǎo)軌15上移動，從而限制機械臂攏球機構(gòu)的伸縮運動。止動機構(gòu)包括套筒43、彈簧Β44、連接桿49、支板51、螺桿支柱Β50和止動件42，如圖6所示。其連接關(guān)系為套筒43固定在箱體底板5的下表面，套筒43為中空結(jié)構(gòu)，套筒43中間加工有用于安裝連接桿49的過孔，連接桿49可在孔內(nèi)上下移動。在連接桿49位于套筒43內(nèi)的部分固接有支板51，連接桿49頂部依次穿過支板51、套筒43和箱體底板5，在連接桿49穿過箱體底板5的部分加工有凸起，將該凸起用做彈簧按鈕。彈簧Β44套裝在連接桿49位于支板51與套筒43底部之間，彈簧Β44的一端與支板51接觸，另一端與套筒43的底部接觸。在支板51上固接止動件42，止動件42為V字型結(jié)構(gòu)，其另一端伸出箱體底板5，位于T型導(dǎo)軌15的軌道上。為了防止連接桿49從過孔中落出，采用螺桿支柱B50對支板51進行限位。在支板51上固接有四個以上螺桿支柱B50，套筒43底部加工有螺桿支柱B50的安裝孔，螺桿支柱B50的底部穿過套筒43，并可沿安裝孔上下移動，在螺桿支柱B50底部穿過套筒43的部分加工有螺紋，螺紋上安裝螺母，通過螺母對螺桿支柱B50進行限位，進而保證連接桿49可在套筒43內(nèi)上下移動而又不會從套筒43內(nèi)落出。止動機構(gòu)位于T型導(dǎo)軌15的前端，其位置滿足當(dāng)機械臂長臂14與T型導(dǎo)軌15在同一直線上時，機械臂長臂14 一直能壓住凸起，使彈簧B44處于壓縮狀態(tài)，此時止動件42隨支板51向下移動，離開T型導(dǎo)軌15的軌道；當(dāng)需要機械臂攏球機構(gòu)張開，即滑塊41運動到T型導(dǎo)軌15的最前端，機械臂彎桿16與機械臂小桿17的連接端離開定位套筒18時，機械臂長臂14離開凸起，凸起在彈簧B44的作用下彈起，帶動止動件42向上運動，止動件42伸出T型導(dǎo)軌15，對滑塊41進行限位。 升降器收集機構(gòu)包括電機C、升降斜板45、定滑輪、球框46、支撐板47、兩個支撐桿和繩索，其連接關(guān)系為所述支撐板47垂直固定在底座的上表面，支撐板47的寬度與梯度臺11的寬度相同。兩個支撐桿垂直固定在底座的上表面，兩個支撐桿之間的距離與支撐板47的寬度相同。在支撐板47的左右兩端及兩個支撐桿與支撐板47相對的一側(cè)加工有滑槽，升降斜板45兩側(cè)的擋板安裝在滑槽內(nèi)，從而使升降斜板45可沿兩個支撐桿上下移動。所述擋板的高度大于網(wǎng)球的半徑，以保證網(wǎng)球不會從升降斜板45上落出。升降斜板45的前端和梯度臺11與底板5的固接端平齊，另一端向下傾斜并與支撐板47抵觸。升降斜板45兩側(cè)的滑塊41上分別連接有繩索，繩索分別通過定滑輪與電機C相連，從而為升降斜板45提供動力。在支撐板47背面的底板5上固定有球框46，球框46頂部與支撐板47頂部間安裝連接板，用作網(wǎng)球通道。當(dāng)升降斜板45上升至支撐板47頂部后，由于升降斜板45向下傾斜，升降斜板45上的網(wǎng)球便可在重力的作用下通過連接板直接落入球框46中。由于升降斜板45兩側(cè)滑塊41上的繩索采用同一電機提供動力，保證升降斜板45在運動中，兩側(cè)滑塊41在左右兩端的滑道中同步運動，確保斜板平穩(wěn)快速升降。網(wǎng)球撿拾模塊的工作流程為當(dāng)機械臂攏球機構(gòu)完全張開，即滑塊41運動到T型導(dǎo)軌15的最前端后，止動機構(gòu)作用，限制滑塊41移動。電機B20帶動絲桿A19轉(zhuǎn)動，從而通過空間運動轉(zhuǎn)換接A帶動機械臂小桿17沿絲桿A19的方向運動，機械臂彎桿16繞其與機械臂小桿17的連接點轉(zhuǎn)動，進一步帶動機械手撥叉13向內(nèi)合攏，將位于梯度臺11前方的網(wǎng)球向梯度臺11的方向收集。當(dāng)機械臂彎桿16運動到與機械臂小桿17在同一直線上時，機械臂彎桿16與機械臂小桿17的連接端好進入定位套筒18內(nèi)，機械臂彎桿16不能轉(zhuǎn)動，只能沿絲桿方向做直線運動。同時此時機械臂長臂14與T型導(dǎo)軌15在同一直線上，機械臂長臂14壓住止動機構(gòu)中的凸起，凸起向下運動，帶動止動件42向下運動，取消對滑塊41的限位。此時，機械臂彎桿16通過機械臂長臂14帶動滑塊41在T型導(dǎo)軌15上移動，機械手撥叉13向內(nèi)運動，機械手撥叉13與梯度臺11相配合，將梯度臺11上的網(wǎng)球進一步收集到升降斜板45上，升降斜板45向上運動，當(dāng)升降斜板45升至支撐板47頂部后，升降斜板45上的網(wǎng)球便可在重力的作用下通過連接板直接落入球框46中。場地清洗模塊包括起落架升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)和水泵噴水機構(gòu)。其中起落架升降機構(gòu)如圖7所示，包括升降驅(qū)動機構(gòu)、起落架運動機構(gòu)和支架28。其中升降驅(qū)動機構(gòu)包括電機D、絲桿B22、空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B、軸A30、電機固定架31和軸B24 ;其連接關(guān)系為電機D的輸出軸與絲桿B22連接，絲桿B22上套有螺母，螺母可沿絲桿B22運動，螺母與空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B固結(jié)，從而帶動空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B沿絲桿B22運動。所述空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B為直角機構(gòu)，其豎直部分與螺母固接，水平部分沿與絲桿B22垂直的方向加工有安裝孔，軸A30安裝在該孔內(nèi)。電機D固定在電機固定架31內(nèi)，電機固定架31上在電機D的非輸出端加工有與電機輸出軸垂直的安裝孔，軸B24位于該安裝孔內(nèi)，軸B24的兩端分別通過固定桿21與支架28連接，支架28固定在底板5上。起落架運動機構(gòu)在軸A30的左右兩邊對稱布置，下面僅以左側(cè)為例，具體介紹其結(jié)構(gòu)。起落架運動機構(gòu)包括活動桿A25、活動桿B26、活動桿C27和支架28。其連接關(guān)系為活動桿A25的一端與軸A30的左側(cè)端部固接，另一端通過活動關(guān)節(jié)軸A30與起落架支架28連接，活動桿A25可繞活動關(guān)節(jié)軸A30轉(zhuǎn)動?；顒訔UB26的一端與連接軸的左側(cè)端部固接，另一端與活動桿C27的中間位置固接，活動桿C27的一端通過活動關(guān)節(jié)軸B24與起落架支架28連接，活動桿C27可繞活動關(guān)節(jié)軸B24轉(zhuǎn)動，活動桿C27的另一端固結(jié)滑動關(guān)節(jié)軸29。
旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)如圖8所示,旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)在起落架運動機構(gòu)的連接軸左右兩邊對稱布置，下面僅以左側(cè)為例，具體介紹其結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)包括電機E32、減速器33、花鍵筒35、花鍵套36、花鍵、花鍵軸37、升降套筒38、鎖緊螺母和滾刷40。其連接關(guān)系為電機E32的輸出軸通過減速器33與端蓋連接，端蓋B34與花鍵筒35固結(jié)，花鍵筒35內(nèi)的花鍵槽內(nèi)安裝有花鍵，花鍵可沿花鍵槽上下移動。花鍵筒35的外面套裝有花鍵套36，花鍵筒35與箱體底板固接，從而為旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)提供支撐?；ㄦI與花鍵軸37的頂部連接，花鍵軸37的底部套裝升降套筒38后穿過底板5與滾刷40連結(jié)。起落架運動機構(gòu)上的滑動關(guān)節(jié)軸29安裝在升降套筒38上的升降滑槽39內(nèi)，升降套筒38底部通過鎖緊螺母鎖緊。水泵噴水機構(gòu)包括水箱和水泵，水箱采用折疊式，不用時折疊后置于球框46中，使用時直接展開，水泵安裝在球框46后側(cè)的底板5上。場地清洗模塊的工作流程為場地清洗模塊的滾刷40既可實現(xiàn)上下運動，又可以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動。在不進行場地清洗時，通過起落架升降機構(gòu)帶動花鍵軸37向上運動,使?jié)L刷40離開地面；當(dāng)需要進行場地清洗時，通過起落架升降機構(gòu)帶動花鍵軸37向下運動，使?jié)L刷40接觸地面，電機E32通過花鍵軸37帶動滾刷40轉(zhuǎn)動，同時水泵噴水，實現(xiàn)對場地清洗除塵的功能。綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，包括底盤模塊、網(wǎng)球撿拾模塊、場地清洗模塊和箱體； 所述底盤模塊包括主動輪(3)、從動輪和電機A(I);兩個主動輪(3)和兩個從動輪分別安裝在箱體底板(5)底面的四個角，兩個主動輪(3)和兩個從動輪分別沿箱體底板(5)的同一中心線對稱布置；下面僅以該中心線的一側(cè)為例具體介紹主動輪(3)和從動輪的安裝形式； 主動輪(3)的安裝形式為電機A(I)通過電機支架(28)固定在箱體底板(5)的底面，電機A(I)的輸出軸通過聯(lián)軸器(2)與主軸連接，主軸的另一端連接主動輪(3)，主動輪(3)輪轂的兩端均安裝有軸承和軸承支架(28)相連，軸承支架(28)與箱體底板(5)固接；從動輪的安裝形式為所述從動輪為萬向輪(10)，該萬向輪(10)包括輪體、立柱(9)和連接板(48);在萬向輪(10)的連接板(48)與箱體底板(5)之間安裝避震懸架機構(gòu)；避震懸架機構(gòu)包括螺桿支柱A(S)、彈簧A(7)和端蓋A(6);端蓋A(6)固定在箱體底板(5)的上表面，在萬向輪(10)的連接板(48)上加工有兩個以上過孔，每個過孔內(nèi)安裝一個螺桿支柱A (8);所述螺桿支柱A(S)的頂部穿過箱體底板(5)與端蓋A (6)固接，底部穿過萬向輪(10)的連接板(48);在螺桿支柱A (8)底部穿過連接板(48)的部分加工有螺紋，螺紋上安裝螺母；萬向輪(10)立柱(9)的頂部穿過箱體底板(5)位于端蓋A(6)中心的安裝孔內(nèi)，萬向輪(10)立柱(9)可在該安裝孔內(nèi)上下移動；彈簧A(7)安裝在箱體底板(5)與連接板(48)之間；彈簧A(7)的一端與箱體底板(5)接觸，另一端與連接板(48)接觸； 網(wǎng)球撿拾模塊包括梯度臺(11)、機械臂攏球機構(gòu)和升降器收集機構(gòu)；設(shè)兩個主動輪(3)所在側(cè)位箱體的前側(cè)，兩個從動輪所在側(cè)為底板的后側(cè)；梯度臺(11)安裝在箱體底板(5)的前端，梯度臺(11)向下傾斜，其一端通過旋轉(zhuǎn)軸與箱體底板(5)的前端面連接；梯度臺(11)另一端與地面間有間隙；梯度臺(11)上均勻分布有與箱體底板(5)前端面垂直的條形孔； 機械臂攏球機構(gòu)在梯度臺(11)的左右兩邊對稱布置，下面僅以右側(cè)為例具體介紹其結(jié)構(gòu)；機械臂攏球機構(gòu)包括機械手撥叉(13)、機械臂長臂(14)、絲桿A(19)、機械臂彎桿(16)、機械臂小桿(17)、T型導(dǎo)軌(15)、電機B (20)、止動機構(gòu)和定位套筒(18);機械手撥叉(13)由在一根橫桿上均勻固接縱桿后形成，所述橫桿與地面平行，縱桿垂直于橫桿；在撿拾網(wǎng)球時，機械手撥叉(13)上的縱桿與梯度臺(11)上的條形孔相配合，使機械手撥叉(13)在梯度臺(11)上移動，將梯度臺(11)上的網(wǎng)球收集到升降器收集機構(gòu)中；機械臂長臂(14)的一端與機械手撥叉(13)上橫桿的端部連接，另一端與T型導(dǎo)軌(15)上的滑塊(41)連接，T型導(dǎo)軌(15)固定在箱體底板(5)上表面的右側(cè)，T型導(dǎo)軌(15)與兩主動輪(3)的對稱軸平行，滑塊(41)可沿T型導(dǎo)軌(15)移動；機械臂彎桿(16)的一端彎折后與機械臂長臂(14)固接，另一端與機械臂小桿(17)鉸接，械臂小桿的另一端與空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A相連，空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A固定在箱體底板(5)上，空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A在同一豎直線上加工有兩個安裝孔，其上方的安裝孔用于安裝械臂小桿，下方的安裝孔內(nèi)套有絲桿A(19)，絲桿A(19)上安裝螺母A，螺母A與空間運動轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)A固接，絲桿A(19)的端部與固定在箱體底板(5)上的電機B (20)相連，絲桿A (19)與T型導(dǎo)軌(15)平行； 定位套筒(18)固定在箱體底板(5)上絲桿A (19)所在直線上，在箱體底板(5)上的位置滿足當(dāng)機械臂彎桿(16)向內(nèi)收攏運動到與機械臂小桿(17)在同一直線上時，機械臂彎桿(16)與機械臂小桿(17)的連接端剛好進入定位套筒(18)，從而限制機械臂彎桿(16)轉(zhuǎn)動；當(dāng)機械臂攏球機構(gòu)展開，滑塊(41)運動到T型導(dǎo)軌(15)的最前端時，機械臂彎桿(16)與機械臂小桿(17)的連接端剛好離開定位套筒(18)； 止動機構(gòu)包括套筒(43)、彈簧B (44)、連接桿(49)、支板(51)、螺桿支柱B (50)和止動件(42);其連接關(guān)系為套筒(43)固定在箱體底板(5)的下表面，套筒(43)為中空結(jié)構(gòu)，套筒(43)中間加工有用于安裝連接桿(49)的過孔，連接桿(49)可在孔內(nèi)上下移動；在連接桿(49)位于套筒(43)內(nèi)的部分固接有支板(51)，連接桿(49)頂部依次穿過支板(51)、套筒(43)和箱體底板(5)，在連接桿(49)穿過箱體底板(5)的部分加工有凸起，將該凸起用做彈簧按鈕；彈簧B(44)套裝在連接桿(49)位于支板(51)與套筒(43)底部之間，彈簧B (44)的一端與支板(51)接觸，另一端與套筒(43)的底部接觸；在支板(51)上固接止動件(42)，止動件(42)為V字型結(jié)構(gòu)，其另一端伸出箱體底板(5)，位于T型導(dǎo)軌(15)的軌道上；在支板(51)上固接有兩個以上螺桿支柱B (50)，套筒(43)底部加工有螺桿支柱B (50)的安裝孔，螺桿支柱B (50)的底部穿過套筒(43)，并可沿安裝孔上下移動，在螺桿支柱B (50)底部穿過套筒(43)的部分加工有螺紋，螺紋上安裝螺母；止動機構(gòu)位于T型導(dǎo)軌(15)的前端，其位置滿足當(dāng)機械臂長臂(14)與T型導(dǎo)軌(15)在同一直線上時，機械臂長臂(14) 一直能壓住凸起；當(dāng)滑塊(41)運動到導(dǎo)軌的最前端，機械臂彎桿(16)與機械臂小桿(17)的連接端離開定位套筒(18)時，機械臂長臂(14)離開凸起； 升降器收集機構(gòu)位于箱體底板(5)的前半部分，升降器收集機構(gòu)包括電機C、升降斜板(45)、定滑輪、球框(46)、支撐板(47)、兩個支撐桿和繩索，其連接關(guān)系為所述支撐板(47)豎直固定在箱體底座的上表面，支撐板(47)的寬度與梯度臺(11)的寬度相同；兩個支撐桿豎直固定在箱體底座上表面的前端，兩個支撐桿之間的距離與支撐板(47)的寬度相同；在支撐板(47)的左右兩端及兩個支撐桿與支撐板(47)相對的一側(cè)加工有滑槽，升降斜板(45)兩側(cè)的擋板安裝在滑槽內(nèi)，升降斜板(45)可沿兩個支撐桿上下移動；升降斜板(45)的前端和梯度臺(11)與箱體底板(5)的固接端平齊，另一端向下傾斜并與支撐板(47)抵觸；升降斜板(45)兩側(cè)的滑塊(41)上分別連接有繩索，繩索分別通過支撐板(47)頂部的定滑輪與固定在底板上的電機C相連；在支撐板(47)背面的底板上固定有球框(46)，球框(46)頂部與支撐板(47)頂部間安裝連接板(48)； 場地清洗模塊位于箱體的后半部分；場地清洗模塊包括起落架升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)和水泵噴水機構(gòu)； 起落架升降機構(gòu)包括升降驅(qū)動機構(gòu)、起落架運動機構(gòu)和支架(28);其中升降驅(qū)動機構(gòu)包括電機D、絲桿B(22)、空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B、軸A(30)、電機固定架(31)和軸B(24);其連接關(guān)系為電機D的動力輸出軸與絲桿B (22)連接，絲桿B (22)上套有螺母B，螺母B可沿絲桿B (22)運動，螺母B與空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B固結(jié)，從而帶動空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B沿絲桿B (22)運動；所述空間運動轉(zhuǎn)換節(jié)B為直角機構(gòu)，其豎直部分與螺母B固接，水平部分沿與絲桿B (22)垂直的方向加工有安裝孔，軸A (30)安裝在該孔內(nèi)；電機D安裝在電機固定架(31)內(nèi)，電機固定架(31)上在電機D的非動力輸出端加工有與電機輸出軸垂直的安裝孔，軸B(24)位于該安裝孔內(nèi)，軸B(24)的兩端分別通過固定桿(21)與支架(28)連接，支架(28)固定在箱體底板(5)上； 起落架運動機構(gòu)在軸A(30)的左右兩邊對稱布置，下面僅以左側(cè)為例，具體介紹其結(jié)構(gòu)；起落架運動機構(gòu)包括活動桿A(25)、活動桿B(26)、活動桿C(27)和支架(28);其連接關(guān)系為活動桿A(25)的一端與軸A(30)的左側(cè)端部連接，另一端通過活動關(guān)節(jié)軸A(30)與支架(28)連接，活動桿A (25)可繞活動關(guān)節(jié)軸A (30)轉(zhuǎn)動；活動桿B (26)的一端與軸A (30)的左側(cè)端部連接，另一端與活動桿C(27)的固接，活動桿C(27)的一端通過活動關(guān)節(jié)軸B(24)與支架(28)連接，另一端固接滑動關(guān)節(jié)軸(29)，活動桿C(27)可繞活動關(guān)節(jié)軸B(24)轉(zhuǎn)動；旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)在起落架運動機構(gòu)軸A(30)的左右兩邊對稱布置，下面僅以左側(cè)為例，具體介紹其結(jié)構(gòu)；旋轉(zhuǎn)清潔機構(gòu)包括電機E (32)、減速器(33)、花鍵筒(35)、花鍵套(36)、花鍵、花鍵軸(37)、升降套筒(38)、鎖緊螺母和滾刷(40);其連接關(guān)系為電機E(32)的輸出軸通過減速器(33)與端蓋B (34)連接，端蓋B (34)與花鍵筒(35)固結(jié)，花鍵筒(35)內(nèi)的花鍵槽內(nèi)安裝有花鍵，花鍵可沿花鍵槽上下移動；花鍵與花鍵軸(37)的頂部連接，花鍵軸(37)的底部套裝升降套筒(38)后穿過底板與滾刷(40)連接；起落架運動機構(gòu)上的滑動關(guān)節(jié)軸(29)安裝在升降套筒(38)上的升降滑槽(39)內(nèi)，升降套筒(38)底部通過鎖緊螺母鎖緊；花鍵筒(35)的外面套裝有花鍵套(36)，花鍵套(36)與箱體固接。
2.如權(quán)利要求I所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，進一步包括弧形擋板(12)，所述弧形擋板(12)的中間部分與梯度臺(11)的前端固接，其左右兩端伸出梯度臺(11)的部分呈內(nèi)凹狀。
3.如權(quán)利要求I所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，還包括水泵噴水機構(gòu)；所述水泵噴水機構(gòu)包括水箱和水泵，水箱采用折疊式，不用時折疊后置于球框(46)中，使用時直接展開，水泵安裝在球框(46)后側(cè)的箱體底板(5)上。
4.如權(quán)利要求I、2或3所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，所述避震懸架機構(gòu)中的彈簧A(7)套裝在立柱(9)位于箱體底板(5)與連接板(48)之間的部分。
5.如權(quán)利要求I、2或3所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，所述避震懸架機構(gòu)中在每個螺桿支柱A(S)位于箱體底板(5)與連接板(48)之間的部分套裝彈簧A(7)。
6.如權(quán)利要求I、2或3所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，所述機械臂攏球機構(gòu)中機械手撥叉(13)所在平面與梯度臺(11)所在平面間的夾角為70° -80°。
7.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，所述梯度臺(11)上條形孔的寬度小于網(wǎng)球的半徑。
8.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，所述梯度臺(11)前端與地面間的間隙大于網(wǎng)球的半徑。
9.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，所述T型導(dǎo)軌(15)和絲桿A(19)的長度均大于梯度臺(11)的長度。
10.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，其特征在于，所述升降斜板(45)兩側(cè)擋板的高度大于網(wǎng)球的半徑。
全文摘要
本發(fā)明公開一種便攜式網(wǎng)球服務(wù)一體機，能夠?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)球撿拾和場地清洗功能。包括底盤模塊、網(wǎng)球撿拾模塊、場地清洗模塊和箱體。在底盤模塊中，主動輪采用兩輪獨立驅(qū)動，利用兩輪差速實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，減小轉(zhuǎn)彎半徑，提高工作效率；從動輪采用避震懸架措施，保證時刻與地面接觸，工作穩(wěn)定。網(wǎng)球撿拾模塊和場地清洗模塊間相互獨立，網(wǎng)球撿拾模塊中的機械臂攏球機構(gòu)采用雙自由度五連桿機構(gòu)，有效地實現(xiàn)展合和伸縮運動，兩個自由度采用單一動力驅(qū)動，運動過程中通過壓桿機構(gòu)和定位套筒實現(xiàn)自由度間的切換。場地清洗模塊中的滾刷既可實現(xiàn)上下運動，又可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動；通過起落架升降機構(gòu)保證其在不清洗時離開地面，洗刷時與地面間有足夠壓力，實現(xiàn)清洗功能。
文檔編號B25J11/00GK102614642SQ20121010548
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月11日
發(fā)明者于云龍, 劉國棟, 劉澤宇, 李子君, 李帥, 武婷宇, 王雪嬌, 路杭昕 申請人:北京理工大學(xué)