專利名稱：一種機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于解決上述問題，提供了一種無線控制的機(jī)器人，具體由以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括上位機(jī)、車架、設(shè)置在車架上部的機(jī)器人抓取單元、設(shè)置在車架底部兩端的主動(dòng)車輪和從動(dòng)車輪、設(shè)置在車架上且與主動(dòng)車輪傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制單元以及電源，所述電源與機(jī)器人抓取單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及控制單元連接，所述上位機(jī)與控制單元通信連接，控制單元與驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及機(jī)器人抓取單元連接。
所述的一種機(jī)器人，進(jìn)一步設(shè)計(jì)在于，所述機(jī)器人抓取單元包括抓手臂、設(shè)置在抓手臂端部的氣動(dòng)手爪、氣壓機(jī)構(gòu)以及抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓手臂轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述氣壓機(jī)構(gòu)與所述氣動(dòng)手爪驅(qū)動(dòng)連接。所述的一種機(jī)器人，進(jìn)一步設(shè)計(jì)在于，所述抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X向、Y向、Z向傳送絲桿以及對應(yīng)驅(qū)動(dòng)連接的X向、Y向、Z向電機(jī)。所述的一種機(jī)器人，進(jìn)一步設(shè)計(jì)在于，所述上位機(jī)通過分別設(shè)置在上位機(jī)和車架上的無線通信模塊與所述控制單元通信連接，所述控制單元包括16路巡線傳感器、障礙物檢測傳感器、傳感器信號(hào)處理電路、主控制電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述16路巡線傳感器將傳感器信號(hào)經(jīng)傳感器信號(hào)處理電路傳送到主控制電路，并且主控制電路接收來自障礙物檢測傳感器和無線通信電路的相應(yīng)信號(hào)，主控制電路將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路傳送至驅(qū)動(dòng)電機(jī)或機(jī)器人抓取單元。所述的一種機(jī)器人，進(jìn)一步設(shè)計(jì)在于，所述無線通信電路為兩個(gè)Zigbee無線通訊模塊，所述障礙物檢測傳感器為紅外線傳感器或者接近傳感器或者超聲波傳感器，所述主控制電路為單片機(jī)。本發(fā)明在上位機(jī)及機(jī)器人上安裝Zigbee無線通訊模塊，可以通過無線電指令控制機(jī)器人的行走以及作業(yè)狀態(tài)；本發(fā)明機(jī)器人的上部機(jī)構(gòu)由三個(gè)步進(jìn)電機(jī)(X、Y、Z三個(gè)方向)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，絲桿上螺母移動(dòng)實(shí)現(xiàn)空間X、Y、Z位置的精確定位，在機(jī)構(gòu)中安裝轉(zhuǎn)臂，通過舵機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂上安裝氣動(dòng)手爪，通過單片機(jī)控制電磁閥的通斷使氣動(dòng)手爪實(shí)現(xiàn)對物體的精確抓取。


圖I為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明控制流程圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合說明書附圖以及具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說明。
該機(jī)器人包括上位機(jī)(圖中未畫出)、車架I、設(shè)置在車架上部的機(jī)器人抓取單元2、設(shè)置在車架底部兩端的主動(dòng)車輪3和從動(dòng)車輪4、設(shè)置在車架上且與主動(dòng)車輪傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、控制單元5以及電源(圖中未畫出)，電源給機(jī)器人抓取單元2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)31以及控制單元5供電，上位機(jī)通過分別設(shè)置在上位機(jī)和車架上的無線通信模塊與控制單元通信連接，控制單元與驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及機(jī)器人抓取單元連接。機(jī)器人抓取單元2包括抓手臂21、設(shè)置在抓手臂端部的氣動(dòng)手爪22、氣壓機(jī)構(gòu)23以及抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)24，抓手臂通過舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，氣壓機(jī)構(gòu)與氣動(dòng)手爪驅(qū)動(dòng)連接。抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)24包括X向、Y向、Z向傳送絲桿以及對應(yīng)驅(qū)動(dòng)連接的X向、Y向、Z向電機(jī)?？刂茊卧?包括16路巡線傳感器、障礙物檢測傳感器、傳感器信號(hào)處理電路、主控制電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，16路巡線傳感器將傳感器信號(hào)經(jīng)傳感器信號(hào)處理電路傳送到主控制電路，并且主控制電路接收來自障礙物檢測傳感器和無線通信電路的相應(yīng)信號(hào)，主控制電路將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路傳送至驅(qū)動(dòng)電機(jī)或機(jī)器人抓取單元。無線通信電路為兩個(gè)分別設(shè)置在上位機(jī)和機(jī)器人的車架上的zigbee無線通訊模塊，障礙物檢測傳感器為紅外線傳感器或者接近傳感器或者超聲波傳感器，主控制電路和上位機(jī)為單片機(jī)。 本發(fā)明在上位機(jī)及機(jī)器人上安裝zigbee無線通訊模塊，可以通過無線電指令控制機(jī)器人的行走以及作業(yè)狀態(tài)；本發(fā)明機(jī)器人的上部機(jī)構(gòu)由三個(gè)步進(jìn)電機(jī)(X、Y、Z三個(gè)方向)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，絲桿上螺母移動(dòng)實(shí)現(xiàn)空間X、Y、Z位置的精確定位，在機(jī)構(gòu)中安裝轉(zhuǎn)臂，通過舵機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂上安裝氣動(dòng)手爪，通過單片機(jī)控制電磁閥的通斷使氣動(dòng)手爪實(shí)現(xiàn)對物體的精確抓取。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人,其特征在于，該機(jī)器人包括上位機(jī)、車架、設(shè)置在車架上部的機(jī)器人抓取單元、設(shè)置在車架底部兩端的主動(dòng)車輪和從動(dòng)車輪、設(shè)置在車架上且與主動(dòng)車輪傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制單元以及電源，所述電源與機(jī)器人抓取單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及控制單元連接，所述上位機(jī)與控制單元通信連接，控制單元與驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及機(jī)器人抓取單元連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人抓取單元包括抓手臂、設(shè)置在抓手臂端部的氣動(dòng)手爪、氣壓機(jī)構(gòu)以及抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓手臂轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述氣壓機(jī)構(gòu)與所述氣動(dòng)手爪驅(qū)動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人，其特征在于，所述抓手移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X向、Y向、Z向傳送絲桿以及對應(yīng)驅(qū)動(dòng)連接的X向、Y向、Z向電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種機(jī)器人，其特征在于，所述上位機(jī)通過分別設(shè)置在上位機(jī)和車架上的無線通信模塊與所述控制電路通信連接，所述控制單元包括16路巡線傳感器、障礙物檢測傳感器、傳感器信號(hào)處理電路、主控制電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述16路巡線傳感器將傳感器信號(hào)經(jīng)傳感器信號(hào)處理電路傳送到主控制電路，并且主控制電路接收來自障礙物檢測傳感器和無線通信電路的相應(yīng)信號(hào)，主控制電路將電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路傳送至驅(qū)動(dòng)電機(jī)或機(jī)器人抓取單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人，其特征在于，所述無線通信電路為zigbee無線通訊模塊，所述障礙物檢測傳感器為紅外線傳感器或者接近傳感器或者超聲波傳感器，所述主控制電路為單片機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括上位機(jī)、車架、設(shè)置在車架上部的機(jī)器人抓取單元、設(shè)置在車架底部兩端的主動(dòng)車輪和從動(dòng)車輪、設(shè)置在車架上且與主動(dòng)車輪傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制單元以及電源，電源與機(jī)器人抓取單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及控制單元連接，上位機(jī)與控制單元通信連接，控制單元與驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及機(jī)器人抓取單元連接。本發(fā)明在上位機(jī)及機(jī)器人上安裝zigbee無線通訊模塊，可以通過無線電指令控制機(jī)器人的行走以及作業(yè)狀態(tài)；本發(fā)明機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)對物體的精確抓取。
文檔編號(hào)B25J5/00GK102756365SQ20121020724
公開日2012年10月31日 申請日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月21日
發(fā)明者張邱鋒, 朱其慎, 李玉池, 楊海波, 王攀飛 申請人:南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院