專利名稱：并聯(lián)機器人及揀選系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及并聯(lián)機器人及揀選系統(tǒng)。
背景技術：
以往，公知具備并聯(lián)機構的機器人，即并聯(lián)機器人。并聯(lián)機構是指，通過并列連接的多個臂支承一個末端部的機構。并聯(lián)機器人通過多個臂的合力使末端部動作，由此，與作為一般的工業(yè)用機器人的串聯(lián)機器人相比，能夠進行高速且高精度的動作。例如，專利文獻I中公開了具備3個臂的并聯(lián)機器人。專利文獻I :日本特開第2008-264881號公報然而，對于以往的并聯(lián)機器人，在確保維修時的衛(wèi)生性這一點上，還存在進一步改善的余地。例如，以往的并聯(lián)機器人在進行零件的交換或調整、檢查等維修的情況下，有可能導致螺栓或潤滑脂、垃圾等異物下落到輸送機上。這些異物朝輸送機上的下落成為輸送機的污損或異物混入工件的原因，因此，衛(wèi)生上并不理想。尤其是，在要求高速性和高精度性的食品、醫(yī)藥產品等的揀選作業(yè)中利用并聯(lián)機器人的情況很多。這些食品、醫(yī)藥產品等在衛(wèi)生方面很受重視，因此，期望盡可能降低維修時的輸送機的污損或異物混入工件等的可能性。

發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的，目的在于提供能夠確保維修時的衛(wèi)生性的并聯(lián)機器人及揀選系統(tǒng)。本申請公開的并聯(lián)機器人具備形成有臂連結用的開口部的殼體；收納在所述殼體內的多個驅動部；和經由所述臂連結用的開口部與各個所述驅動部連結的多個臂部，所述殼體具備能夠從上方裝卸所述驅動部的裝卸用開口部。此外，本申請公開的揀選系統(tǒng)的特征在于，其具備機器人室；和安裝在所述機器人室的頂板部的并聯(lián)機器人，所述機器人室在所述頂板部具備預定的開口部，并以覆蓋該開口部的方式安裝有所述并聯(lián)機器人，所述并聯(lián)機器人具備形成有臂連結用的開口部的殼體；收納在所述殼體內的多個驅動部；和經由所述臂連結用的開口部與各個所述驅動部連結的多個臂部，所述殼體具備能夠通過所述頂板部的開口部而從上方裝卸所述驅動部的裝卸用開口部。發(fā)明效果根據(jù)本申請公開的并聯(lián)機器人及揀選系統(tǒng)的一個形態(tài)，能夠確保維修時的衛(wèi)生性。


圖I是示出本實施例的揀選系統(tǒng)的結構的圖。
圖2A是本實施例的并聯(lián)機器人的模式立體圖。圖2B是從背面觀察連接器基材的模式圖。圖3是殼體的模式分解立體圖。圖4是示出電機單元及臂部的安裝方法的圖。圖5是電機單元的模式側視圖。圖6是電機單元安裝后的殼體的模式俯視圖。圖7A是示出并聯(lián)機器人的設置方法的圖。圖7B是示出并聯(lián)機器人的設置方法的圖。標號說明S揀選系統(tǒng)W 工件I輸送機2并聯(lián)機器人21 殼體21a保持部21b 罩部211 開口部212裝卸用開口部213 缺口部214臺階部215法蘭部22電機單元221 箱體(case)221a 法蘭部222 電機223減速器224 纜線225中繼連接器226、227 帶輪228 皮帶23 臂部231連結部232帽部件24 蓋部241 鉤部242連接器基材247電池基材25可動部25a末端執(zhí)行器
25b電機單元3控制裝置4 室(celI)41頂板部42 開口部43 把手IOOa IOOc 螺栓
具體實施例方式
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以下，參照附圖對本申請公開的并聯(lián)機器人及揀選系統(tǒng)的幾個實施例詳細地進行說明。另外，以下，作為一個例子，對在揀選系統(tǒng)中應用了本申請公開的并聯(lián)機器人的情況的例子進行說明，該揀選系統(tǒng)對通過輸送機搬運過來的工件進行保持、并使保持的工件向其他場所移動。此外，以下，通過輸送機搬運的工件為食品、醫(yī)藥產品等要求衛(wèi)生性的物品。但是，本發(fā)明并不受這些實施例中的例示限定。實施例首先，用圖I對本實施例的揀選系統(tǒng)進行說明。圖I是示出本實施例的揀選系統(tǒng)的結構的圖。如圖I所示，本實施例的揀選系統(tǒng)S具備輸送機I、兩臺并聯(lián)機器人2、控制裝置3、和機器人室4。輸送機I為將工件W從上游向下游搬運的搬運裝置。在此，輸送機I為帶式輸送機，但并不限于此，輸送機I也可以為輥式輸送機、鏈式輸送機等其他搬運裝置。并聯(lián)機器人2為具備并聯(lián)機構的機器人，按照來自控制裝置3的指示進行工件W的保持動作及移動動作。并聯(lián)機器人2通過并列連接的3個臂部23支承一個可動部25。各臂部23通過收納在殼體21內的3個電機單元22而被分別獨立地驅動。在可動部25設有末端執(zhí)行器25a和電機單元25b。末端執(zhí)行器25a例如為使用真空泵等吸引裝置的吸附力保持工件W的吸附部。電機單元25b為使末端執(zhí)行器25a旋轉的驅動部。并聯(lián)機器人2按照來自控制裝置3的指示，驅動殼體21內的各電機單元22及設在可動部25的電機單元25b，由此，在使末端執(zhí)行器25a移動到應保持的工件W后，用末端執(zhí)行器25a對所述工件W進行保持?？刂蒲b置3是對并聯(lián)機器人2進行動作控制的裝置。具體而言，從在輸送機I的上方設置的未圖示的攝像機獲得在輸送機I上拍攝到的圖像，并根據(jù)獲得的圖像檢測工件W。然后，控制裝置3根據(jù)檢測結果指示并聯(lián)機器人2保持工件W。機器人室4為以環(huán)繞并聯(lián)機器人2的方式設置的大致長方體的室，目的在于防止例如作業(yè)中的并聯(lián)機器人2與人接觸。在機器人室4的側面部設有例如聚碳酸酯等的透明部件，以便能夠目視確認內部的并聯(lián)機器人2。此外，在機器人室4的側面部，設有具備把手43的門，通過利用把手43打開所述門，由此，能夠從外部訪問機器人室4內的并聯(lián)機器人2。
機器人室4的上部由用例如鋼板等金屬部件形成的頂板部41覆蓋。而且，在該頂板部41的下表面，固定有并聯(lián)機器人2。由此,并聯(lián)機器人2從輸送機I的上方對工件W進行保持。另外，頂板部41也可以是設置揀選系統(tǒng)S的工廠自身的頂板。比頂板部41靠下方的區(qū)，即機器人室4的內部的區(qū)域為配置輸送機I、并聯(lián)機器人2的作業(yè)區(qū)Al。在該作業(yè)區(qū)Al中，由于要對食品、醫(yī)藥產品等工件W進行操作，因此要求衛(wèi)生性。并聯(lián)機器人中，也需要盡可能減少螺栓或潤滑脂、垃圾等異物在維修中下落到輸送機上等而導致的輸送機的污損等不良情況。此處，即使是異物可能在維修中下落的情況，也能進行例如在利用片材(sheet)覆蓋了輸送機的狀態(tài)下進行維修作業(yè)等的應對，由此，能夠確保作業(yè)區(qū)的衛(wèi)生性。但是，在進
行了這樣的應對的情況下，會產生片材的設置、回收等多余的作業(yè)，作業(yè)時間也變長，因此維修作業(yè)可能會繁雜化。因此，本實施例的揀選系統(tǒng)S中，將與作業(yè)區(qū)Al隔離的區(qū)、具體而言為頂板部41上方的區(qū)，作為并聯(lián)機器人2的維修區(qū)A2。而且，對聯(lián)機器人2的結構進行研究，以便能夠在該維修區(qū)A2內進行并聯(lián)機器人2的維修，由此，確保了維修時的衛(wèi)生性。具體而言，在頂板部41形成預定的開口部42。此外，并聯(lián)機器人2的殼體21構成為上部敞開，且能夠從上方裝卸收納在內部的電機單元22等。并聯(lián)機器人2以使在頂板部41形成的開口部42的位置與殼體21的開口部的位置一致的方式安裝在頂板部41。由此，能夠從維修區(qū)A2進行收納在殼體21內的電機單元22等的交換或調整、檢查這樣的維修。這樣，在與作業(yè)區(qū)Al隔離的維修區(qū)A2進行并聯(lián)機器人2的維修，由此，能夠可靠地防止螺栓或潤滑脂、垃圾等異物下落到輸送機I上。因此，無需片材的設置和回收這樣的多余的作業(yè)，就能夠容易地確保維修時的衛(wèi)生性。另外，如圖I所示，若將控制裝置3設置在維修區(qū)A2，則無需在作業(yè)區(qū)Al確保控制裝置3的設置空間，因此能夠使揀選系統(tǒng)S節(jié)省空間。接下來，對本實施例的并聯(lián)機器人2的結構具體進行說明。圖2A是本實施例的并聯(lián)機器人2的模式立體圖。如圖2A所示，并聯(lián)機器人2具備殼體21、臂部23、和蓋部24。此外，如圖I所示，并聯(lián)機器人2還具備電機單元22及可動部25。殼體21為收納電機單元22的有底的罩體。該殼體21中，在比底部高的位置，形成有用于使各臂部23連通至殼體21內的3個開口部211。另外，對于殼體21的具體結構，利用圖3在后面進行描述。電機單元22為用于驅動臂部23的驅動部，并如圖I所示收納在殼體21內。另夕卜，本實施例中，為了提高維修的容易性，將一體地組裝了電機和減速器的帶減速器的電機單元用作電機單元22。對于所述電機單元22的結構，利用圖4在后面進行描述。臂部23是由例如鋁鑄件等輕質材料形成的臂部件，基端部經由開口部211與殼體21內的電機單元22連結。此外，如用圖I已說明的那樣，各臂部23的末端部分別與可動部25連結，由此，形成為各臂部23并列連接的狀態(tài)。對于電機單元22及臂部23相對于殼體21的安裝方法，利用圖4在后面進行描述。蓋部24是封閉殼體21上部的開口的部件。在蓋部24的上表面，設有環(huán)狀的鉤部241。所述鉤部241在將并聯(lián)機器人2向機器人室4的頂板部41安裝時使用，但對于這一點，利用圖7A、圖7B在后面進行描述。此外，鉤部241由形成為環(huán)狀的部件和形成為螺栓狀的部件構成。蓋部24通過鉤部241的形成為螺栓狀的部件固定于殼體21，對于這一點，利用圖3進行說明。此外，在蓋部24上，在中央部形成有開口，并以覆蓋所述開口的方式設置有連接器基材242。連接器基材242是集中設置有用于連接并聯(lián)機器人2內部的配線與外部的配線的各種連接器等的部件。具體而言，在連接器基材242上，設有供電纜線用的連接器243、控制纜線用的連接器244、外部設備連接用的連接器245、和連接末端執(zhí)行器25a和吸引裝置的空氣管連接用的連接器246等。連接器基材242經由未圖示的襯墊被螺釘248固定在蓋部24。這樣，連接器基材`242以能夠與蓋部24分離的方式構成，因此，無需打開蓋部24自身，就能夠進行配線的交換作業(yè)等。此外，在連接器基材242形成預定的開口，并以覆蓋所述開口的方式設有電池基材247。電池基材247為安裝有各電機單元22所具有的電機的編碼器用的電池250的部件。圖2B中示出從背面觀察連接器基材242的模式圖。如圖2B所示，在連接器基材242的背面?zhèn)?，除了供電纜線用的連接器243、控制纜線用的連接器244、外部設備連接用的連接器245、空氣管連接用的連接器246之外，還設有編碼器用的電池250。編碼器用的電池250如上所述經由電池基材247安裝在連接器基材242。電池基材247經由未圖示的襯墊被螺釘249固定在連接器基材242。這樣，電池基材247以能夠與連接器基材242分離的方式構成，因此，能夠僅獨立拆卸交換頻率比較高的電池250。另外，此處雖然省略了圖示，但在圖2B所示的供電纜線用的連接器243、控制纜線用的連接器244、編碼器用的電池250上，分別連接有各電機單元22的供電纜線、控制纜線、以及編碼器供電用的纜線。接下來，用圖3對殼體21的結構進行說明。圖3是殼體21的模式分解立體圖。如圖3所示，殼體21為具備保持部21a和有底的罩部21b的雙重構造，該保持部2Ia用于保持電機單元22，該有底的罩部2Ib從下方覆蓋被保持部21a保持的電機單元22。另外，本實施例中，對使殼體21形成為可分離的雙重結構的例子進行說明，但殼體21也可以構成為由一個鑄件等一體成形。此外，為了實現(xiàn)輕量化，也可使作為結構件的保持部21a由金屬形成，而罩部21b用更輕的金屬或樹脂等更輕質的原材料形成。保持部21a為上部敞開的大致托盤狀的部件。在保持部21a的底面，形成有與電機單元22的外形大致形狀相同的缺口部213。此外，在各缺口部213的兩側，形成有使保持部21a的底面稍微凹陷而成的臺階部214。此外，在保持部21a的底面，形成有用于連通吸引用的空氣管的連通孔216?？諝夤芎瓦B通孔216之間的間隙通過密封處理被密封。由此，能夠提高保持部21a內的氣密性和液密性。
此外，在保持部21a的上端緣形成法蘭部215。該法蘭部215成為并聯(lián)機器人2的相對于頂板部41的安裝面。此外，罩部21b及蓋部24也在所述法蘭部215被固定于保持部 21a。此外，在法蘭部215形成有螺栓孔251a。所述螺栓孔251a為在將蓋部24固定在保持部21a時使用的螺栓孔。具體而言，在蓋部24也形成有與螺栓孔251a —樣的螺栓孔240，通過使鉤部241的形成為螺栓狀的部件貫穿于螺栓孔240及螺栓孔251a中，由此，蓋部24成為固定于保持部21a的狀態(tài)。另外，為了提高殼體21內的氣密性，蓋部24經由環(huán)狀的襯墊260安裝在保持部21a。此外，在法蘭部215，在比螺栓孔251a靠外緣側的位置形成有螺栓孔251b。所述螺栓孔251b為在將并聯(lián)機器人2向機器人室4的頂板部41安裝時供固定部件(后述的螺
栓100c)貫穿的螺栓孔。罩部21b為使用鑄模一體形成的大致碗型的鑄件。罩部21b也是上部敞開，并在上端緣固定到保持部21a的法蘭部215。罩部21b的外表面形成為平滑的曲面狀。因此，殼體21中，污物難以附著，容易清掃。在罩部21b形成有臂連結用的開口部211。以下，將在保持部21a的上部形成的開口部記載為“裝卸用開口部212”。接下來，利用圖4對電機單元22及臂部23相對于殼體21的安裝方法進行說明。圖4為示出電機單元22及臂部23的安裝方法的圖。如圖4所示，電機單元22為相對于箱體221 —體地組裝有電機222和減速器223的帶減速器的電機單元。此處，用圖5對電機單元22的結構具體進行說明。圖5是電機單元22的模式側視圖。如圖5所示，電機單元22具備箱體221、電機222、減速器223，帶輪226、227和皮帶228。電機222為產生臂部23的驅動力的電動機。減速器223使電機222的轉速減小并向臂部23輸出。帶輪226、227分別安裝在電機222及減速器223的軸上。皮帶228架設在帶輪226、227之間，經由帶輪226、227將電機222產生的旋轉力傳遞至減速器223。這些電機222、減速器223、帶輪226、227及皮帶228 —體地組裝于箱體221?；氐綀D4，對電機單元22的安裝方法進行說明。在箱體221的上端緣，形成有法蘭部221a。在將電機單元22向保持部21a的缺口部213裝入時，法蘭部221a與在缺口部213的兩側形成的臺階部214抵接。由此，形成為電機單元22被殼體21的保持部21a保持的狀態(tài)。此外，電機單元22通過螺栓IOOa等固定部件使法蘭部221a與臺階部214連結。由此，形成為電機單元22被固定于保持部21a的狀態(tài)。螺栓IOOa經由裝卸用開口部212從上方插入。這樣，形成為電機單元22收納在殼體21內的狀態(tài)，即被保持部21a保持且被罩部21b覆蓋的狀態(tài)。因此，即使在萬一潤滑脂從減速器223漏出、或者從電機222、皮帶228等產生磨損粉的情況下，這些潤滑脂、磨損粉等污物也會滯留在罩部21b的底部，不用擔心下落到位于并聯(lián)機器人2的下方的輸送機I上。另外，雖然在罩部21b形成有臂連結用的開口部211，但如上所述，由于形成在比底部高的位置，因此，滯留在底部的異物從開口部211下落的可能性也較低。此外，并聯(lián)機器人2的殼體21具備能夠從上方裝卸電機單元22的裝卸用開口部212，因此，作業(yè)員能夠從維修區(qū)A2進行電機單元22的拆卸或安裝。因此，在并聯(lián)機器人2的維修時，也不用擔心螺栓IOOa或潤滑脂、磨損粉等下落到輸送機I上。此外，由于潤滑脂、磨損粉等污物不會飛散，而主要滯留在電機單元22的下部的罩部21b，因此，能夠從維修區(qū)A2容易地進行所述污物的清掃。此外，并聯(lián)機器人2具備封閉裝卸用開口部212的蓋部24。因此，在維修時以外，能夠預先封閉裝卸用開口部212，因此，能夠防止塵埃等侵入殼體21內。另一方面，從殼體21的外部、即作業(yè)區(qū)Al進行臂部23的安裝及拆卸。具體而言，臂部23在基端部具備一端敞開的圓筒狀的連結部231。連結部231經由在罩部21b形成的開口部211在殼體21內貫穿，由此，形成為與收納在殼體21內的電機單元22的減速器223抵接的狀態(tài)。連結部231的與減速器223抵接的一側的一端部被形`成有螺栓孔的面覆蓋，另一端部敞開。而且，在使連結部231與減速器223抵接的狀態(tài)下，通過使用螺栓IOOb等固定部件對連結部231和減速器223進行連結，由此，成為臂部23與電機單元22連結的狀態(tài)。在臂部23與電機單元22連結后，用帽部件232將連結部231的敞開的另一端部封閉。這樣，雖然臂部23是從作業(yè)區(qū)Al安裝，但通過在連結部231設置帽部件232，由此，即使在螺栓IOOb萬一脫落的情況下，也能夠防止脫落的螺栓IOOb下落到輸送機I上。接下來，利用圖6對電機單元22的配線進行說明。圖6是電機單元22安裝后的殼體21的模式俯視圖。如圖6所示，在電機單元22上連接有例如供電用的纜線、控制用的纜線、和編碼器供電用的纜線等(以下，記載為“纜線224”)。所述纜線224分別與設在連接器基材242上的供電纜線用的連接器243、控制纜線用的連接器244、編碼器用的電池250連接。此處，纜線224在中途部設有中繼連接器225，并且在所述中繼連接器225中構成為能夠分離和連接。雖然殼體21成為通過纜線224與蓋部24相連的狀態(tài)，但通過使用中繼連接器225使纜線224分離，由此，能夠在不卡掛纜線224的狀態(tài)下打開蓋部24。接下來，用圖7A、圖7B對并聯(lián)機器人2相對于頂板部41的設置方法進行說明。圖7A及圖7B為示出并聯(lián)機器人2的設置方法的圖。另外，圖7A中，示出將并聯(lián)機器人2向頂板部41上拉的工序，圖7B中示出將向頂板部41上拉的并聯(lián)機器人2向頂板部41固定的工序。如圖7A所示，在并聯(lián)機器人2的鉤部241，架設有鋼絲(wire)300。該鋼絲300經由頂板部41的開口部42延伸至維修區(qū)A2。通過拉緊鋼絲300，由此將并聯(lián)機器人2向頂板部41上拉。如圖7B所示，當?shù)竭_頂板部41時，并聯(lián)機器人2成為法蘭部215 (參照圖3)與頂板部41的下表面抵接的狀態(tài)。而且，通過將螺栓IOOc等固定部件貫穿到在法蘭部215形成的螺栓孔251b (參照圖3)及頂板部41，由此，將并聯(lián)機器人2固定在頂板部41。如圖7B所示，將螺栓IOOc從上方插入。因此，即使在萬一螺栓IOOc脫落的情況下，脫落的螺栓IOOc也會下落到維修區(qū)A2內或并聯(lián)機器人2的殼體21內，而不用擔心會下落到輸送機I上。
接下來，對進行并聯(lián)機器人2的維修時的順序進行說明。在此，作為一個例子，對交換電機單元22的皮帶228的情況的例子進行說明。首先，作業(yè)員使并聯(lián)機器人2停止。接著，作業(yè)員在機器人室4內(B卩，作業(yè)區(qū)Al)卸下螺栓IOOb (參照圖4)。由此，臂部23從電機單元22脫落。接著，作業(yè)員在頂板部41上(B卩，維修區(qū)A2)卸下供電纜線、控制纜線、空氣管等。此外，作業(yè)員松開被螺紋緊固于蓋部24的鉤部241并將蓋部24上提，在中繼連接器225中將纜線224分離。由此，能夠從殼體21卸下蓋部24。接著，作業(yè)員松開螺栓IOOa并將電機單元22上提。而且，作業(yè)員在另外的作業(yè)場分解電機單元22，將使用后的皮帶228交換為新品。這樣，本實施例的并聯(lián)機器人2在皮帶交換等維修時，在作業(yè)區(qū)Al內進行的作業(yè)工時為最小的限度，因此，能夠減少維修時對作業(yè)區(qū)Al的污損等。
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此外，本實施例的并聯(lián)機器人2中，電機222、減速器223、皮帶228等被組裝到共用的箱體221，通過松開螺栓100a，能夠將它們一體卸下，因此，能夠提高作業(yè)性。此外，由于皮帶228的交換等瑣碎的作業(yè)能夠在從機器人室4離開的維修作業(yè)場進行，因此，能夠減少在維修區(qū)A2進行的作業(yè)工時，從而提高作業(yè)性。如上所述，本實施例中，在形成有臂連結用的開口部的殼體的內部收納多個電機單元，并且，在該殼體中設有能夠從上方裝卸電機單元的裝卸用開口部。因此，能夠確保維修時的衛(wèi)生性。另外，在上述的實施例中，對驅動臂部的驅動部為一體地組裝了電機和減速器的帶減速器的電機單元的情況的例子進行了說明，但驅動部并不限于此，也可以將電機和減速器獨立設置。此外，在上述的實施例中，示出了設置有兩臺并聯(lián)機器人的揀選系統(tǒng)的例子，但并聯(lián)機器人的設置臺數(shù)既可以是I臺，也可以是3臺以上。此外，在上述的實施例中，并聯(lián)機器人具備吸附部來作為末端執(zhí)行器，但并聯(lián)機器人也可以具備其他末端執(zhí)行器，只要能夠保持工件即可。例如，并聯(lián)機器人可具備把持工件的手型的末端執(zhí)行器。此外，在上述的實施例中，對并聯(lián)機器人具備3個臂部的情況的例子進行了說明，但并聯(lián)機器人所具備的臂部的數(shù)量并不限于此。另外，不言而喻，驅動臂部的驅動部根據(jù)臂部的數(shù)量來設置。進一步的效果、變形例可由本領域技術人員容易地導出。因此，本發(fā)明的更廣泛的形態(tài)并不限于如上那樣表示且記述的特定的詳細、代表性的實施方式。因此，在不脫離添附的權利要求書及其等同物定義的總的發(fā)明概念精神或范圍的情況下，能夠進行各種變更。
權利要求
1.一種并聯(lián)機器人，其特征在于， 所述并聯(lián)機器人具備 形成有臂連結用的開口部的殼體； 收納在所述殼體內的多個驅動部；以及 經由所述臂連結用的開口部與各個所述驅動部連結的多個臂部， 所述殼體具備能夠從上方裝卸所述驅動部的裝卸用開口部。
2.根據(jù)權利要求I所述的并聯(lián)機器人，其特征在于， 所述殼體相對于形成有預定的開口部的頂板部安裝成能夠通過該頂板部的開口部及所述裝卸用開口部裝卸所述驅動部。
3.根據(jù)權利要求I或2所述的并聯(lián)機器人，其特征在于， 所述并聯(lián)機器人還具備相對于所述殼體固定所述驅動部的固定部件， 所述固定部件經由所述裝卸用開口部從上方插入所述殼體內。
4.根據(jù)權利要求1、2或3所述的并聯(lián)機器人，其特征在于， 所述并聯(lián)機器人還具備用于封閉所述裝卸用開口部的蓋部。
5.根據(jù)權利要求1、2、3或4所述的并聯(lián)機器人，其特征在于， 所述驅動部為帶減速器的電機單元，該帶減速器的電機單元一體地組裝有電機和減速器。
6.—種揀選系統(tǒng),其特征在于， 所述揀選系統(tǒng)具備機器人室；和安裝在所述機器人室的頂板部的并聯(lián)機器人， 所述機器人室在所述頂板部具備預定的開口部，并以覆蓋該開口部的方式安裝所述并聯(lián)機器人， 所述并聯(lián)機器人具備 形成有臂連結用的開口部的殼體； 收納在所述殼體內的多個驅動部；以及 經由所述臂連結用的開口部與各個所述驅動部連結的多個臂部， 所述殼體具備能夠通過所述頂板部的開口部而從上方裝卸所述驅動部的裝卸用開口部。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種并聯(lián)機器人及揀選系統(tǒng)，以確保維修時的衛(wèi)生性。所述并聯(lián)機器人具備殼體(21)、多個電機單元(22)和多個臂部(23)。殼體(21)形成有臂連結用的開口部(211)。電機單元(22)收納在殼體(21)內。臂部(23)經由臂連結用的開口部(211)與各個電機單元(22)連結。而且，殼體(21)具備能夠從上方裝卸電機單元(22)的裝卸用開口部(212)。
文檔編號B25J11/00GK102873686SQ20121024417
公開日2013年1月16日 申請日期2012年7月13日 優(yōu)先權日2011年7月15日
發(fā)明者福留和浩, 真田孝史, 三原信彥 申請人:株式會社安川電機