一種電磁鐵式端拾器的制造方法
【專利摘要】一種電磁鐵式端拾器，包括支承架、擋塊、連接輸出塊、電磁吸緊塊和螺母，連接輸出塊均勻陣列排布并固定在支承架上，通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊均勻陣列排布并固定在支承架上，電磁吸緊塊螺栓端貫穿支撐架，通過擰緊螺母并結合一側的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。該電磁鐵式端拾器結構簡單、成本較低、可靠性高、使用壽命長，能夠同時實現(xiàn)輪轂吸取和緩沖功能；可作為模塊，可對其進行標準化處理，可快速安裝到機械臂上，方便快捷；利用電磁力吸取工件，可根據(jù)工件大小，調節(jié)電磁吸緊塊位置，適應性好，通用性強。
【專利說明】一種電磁鐵式端拾器
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于自動化設備領域，涉及一種端拾器，尤其涉及一種電磁鐵石式端拾器，在自動化生產過程中裝配在機械臂末端用于對工件進行搬運。
【背景技術】
[0002]端拾器是指安裝聯(lián)接在工業(yè)機器人或機械手臂上，利用真空吸盤或夾鉗與被抓取物接觸，將其從一個位置搬運到特定位置的裝置。在輪轂自動化生產過程中，需要頻繁的搬運工件。在端拾器搬運零部件的過程中，對零部件不合理的夾持，會導致零部件的擾動與變形，引起其尺寸及形狀上的變化，進而影響到零部件的加工質量。因此目前常用的技術方案就是在機械臂末端裝配有端拾器，其工作原理就是通過真空吸盤產生負壓使之吸附在工件表面，提升輪轂工件進行搬運。
[0003]目前的端拾器的吸盤均為真空吸盤，是在橡膠皮碗或軟質塑料碗中形成負壓，依靠與大氣的壓力差而將工件吸緊。其缺點是真空泵及其配套設備成本較高；吸盤的密封性低，可靠性差；而且單個吸盤的吸緊力有限，需要有多個吸盤同時工作，不易控制，也增加了發(fā)生故障的機率。
[0004]因此，針對上述技術問題，有必要提供一種具有改良結構的端拾器，以克服上述缺陷。

【發(fā)明內容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種電磁鐵式端拾器，該電磁鐵式端拾器能夠在保證實現(xiàn)搬運的基本功能要求以及成本經濟的前提下，實現(xiàn)對工件的柔性吸緊，并大大提高了工作效率。另外，本發(fā)明的電磁鐵式端拾器結構簡單，使用壽命較長，可適用性強，通用性好，通過端拾器上的輸出口可以快速安裝在機械臂末端，方便快捷。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案:
[0007]—種電磁鐵式端拾器，包括支承架、擋塊、連接輸出塊、電磁吸緊塊和螺母，連接輸出塊均勻陣列排布并固定在支承架上，通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊均勻陣列排布并固定在支承架上，電磁吸緊塊螺栓端貫穿支撐架，通過擰緊螺母并結合一側的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。
[0008]進一步的，在所述的支撐架上吸附端一側設置一傳感器，辨別是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。
[0009]進一步的，在所述的支撐架和電磁吸緊塊吸附端之間設有彈簧，在吸取工件時起到緩沖作用。
[0010]進一步的，在所述的支撐架上擋塊一側開有長槽，電磁吸緊塊螺栓端可沿該長槽滑動，通過擰緊螺母并結合一側的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，可通過調整電磁吸緊塊位置吸取不同大小的工件。當電磁吸緊塊螺栓端距離支撐架中心最近時，電磁吸緊塊構成的吸取范圍最?。划旊姶盼o塊螺栓端距離支撐架中心最遠時，電磁吸緊塊構成的吸取范圍最大。
[0011]所述的電磁吸緊塊可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，可獨立的控制每個電磁吸緊塊的動作，也便于維護。
[0012]所述的傳感器也可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，并可與電磁吸緊塊通訊。
[0013]從上述技術方案可以看出，本發(fā)明的電磁鐵式端拾器結構簡單、成本較低、可靠性高、使用壽命長，能夠同時實現(xiàn)輪轂吸取和緩沖功能，并能夠很大程度上減少對機構的沖擊；該端拾器可作為模塊，并可對其進行標準化處理，以及通過機構的輸出口，快速安裝到機械臂上，方便快捷；該端拾器利用電磁力吸取工件，避免了真空吸盤存在的缺點，可根據(jù)工件大小，調節(jié)電磁吸緊塊位置，適應性好，通用性強。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的有關本發(fā)明的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1是本發(fā)明的電磁鐵式端拾器與機械臂連接端一側的結構示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明的電磁鐵式端拾器吸附端一側的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]本發(fā)明的電磁鐵式端拾器，包括支承架、擋塊、連接輸出塊、電磁吸緊塊和螺母，連接輸出塊均勻陣列排布并固定在支承架上，可通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊均勻陣列排布并固定在支承架上，電磁吸緊塊螺栓端貫穿支撐架，通過支撐架兩側的擰緊螺母并結合一側的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。
[0018]進一步的，在所述的支撐架上吸附端一側設置一傳感器，辨別是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。
[0019]進一步的，在所述的支撐架和電磁吸緊塊吸附端之間設有彈簧，在吸取工件時起到緩沖作用。
[0020]進一步的，在所述的支撐架上擋塊一側開有長槽，電磁吸緊塊螺栓端可沿該長槽滑動，通過支撐架兩側的擰緊螺母并結合一側的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，可通過調整電磁吸緊塊位置吸取不同大小的工件。當電磁吸緊塊螺栓端距離支撐架中心最近時，電磁吸緊塊構成的吸取范圍最??；當電磁吸緊塊螺栓端距離支撐架中心最遠時，電磁吸緊塊構成的吸取范圍最大。
[0021]所述的電磁吸緊塊可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，可獨立的控制每個電磁吸緊塊的動作，也便于維護。
[0022]所述的傳感器也可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，并可與電磁吸緊塊通訊。[0023]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0024]如附圖1和附圖2所示，本發(fā)明的電磁鐵式端拾器，包括支承架1、擋塊2、連接輸出塊3、電磁吸緊塊4和螺母7，在電磁鐵式端拾器與機械臂連接端一側，連接輸出塊3均勻陣列排布并固定在支承架I上，可通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊2均勻陣列排布并固定在支承架I上，在電磁鐵式端拾器吸附端一側，電磁吸緊塊4螺栓端貫穿支撐架1，通過支撐架I兩面上的擰緊螺母7并結合端拾器與機械臂連接端一側的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。
[0025]具體地，本發(fā)明的電磁鐵式端拾器，包括一支承架1、十只擋塊2、五只連接輸出塊
3、十只電磁吸緊塊4和多只螺母7，在電磁鐵式端拾器與機械臂連接端一側，五只連接輸出塊3均勻陣列排布并固定在支承架I上，可通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，十只擋塊2均勻陣列排布并固定在支承架I上，在電磁鐵式端拾器吸附端一側，五只電磁吸緊塊4螺栓端貫穿支撐架I，每只電磁吸緊塊4都通過支撐架I兩面上的兩只擰緊螺母7并結合端拾器與機械臂連接端一側的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置。五只連接輸出塊3和十只擋板2間隔均勻陣列排布，每只連接輸出塊3位于相鄰的兩只擋板之間。
[0026]電磁吸緊塊4為伸縮式結構，在吸取工件時有一定的伸縮自由度，在支撐架I和電磁吸緊塊4吸附端之間設有彈簧6，在吸取工件時起到緩沖作用。在支撐架I上電磁鐵式端拾器吸附端一側設置一傳感器5，辨別是否有工件被吸取，防止有空行程，可提高工作效率。
[0027]在支撐架I上十只擋塊2 —側開有十條長槽8，電磁吸緊塊4螺栓端可沿該長槽8自由滑動，通過支撐架I兩側的兩只擰緊螺母7并結合邊上的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置，可通過調整電磁吸緊塊4位置吸取不同大小的工件。當電磁吸緊塊4螺栓端距離支撐架I中心最近時，電磁吸緊塊4構成的吸取范圍最??；當電磁吸緊塊4螺栓端距離支撐架I中心最遠時，電磁吸緊塊4構成的吸取范圍最大。
[0028]本發(fā)明的電磁鐵式端拾器，其中十只電磁吸緊塊4和傳感器5工作時需要持續(xù)供電和進行數(shù)據(jù)的交換通訊，通過十只電磁吸緊塊4和傳感器5上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，可獨立的控制每個電磁吸緊塊4的動作，當其中某只電磁吸緊塊4故障時，便于及時發(fā)現(xiàn)和維修更換，也不影響其他獨立的電磁吸緊塊4繼續(xù)工作。
[0029]在輪轂自動化生產過程中在機械臂末端裝配如附圖1和附圖2所示的電磁鐵式端拾器用于對輪轂進行搬運為例加以詳細闡述。工作時，首先根據(jù)輪轂的大小，調整電磁吸緊塊4在長槽8中的位置，通過支撐架I兩側的兩只擰緊螺母7并結合邊上的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置；利用支承架I上的連接輸出塊3快速安裝在機械臂上，對準待搬運的輪轂，通入直流電，使電磁吸緊塊4充磁，電磁吸緊塊4動作產生電磁力吸取輪轂；傳感器5判斷是否成功吸取輪轂，若沒有輪轂被吸取則再次吸取或停機檢查原因；若有輪轂，進行搬運到指定位置，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊4退磁，放下并松開輪轂完成整個動作。
[0030]本發(fā)明的電磁鐵式端拾器可以用于輪轂自動化生產過程中裝配在機械臂末端用于對工件進行搬運，但不限于此應用，通過調整支撐架上擋塊、連接輸出塊和電磁吸緊塊的數(shù)量和位置，以及長槽的尺寸，可以更加廣泛的應用于各種自動化生產過程中。
[0031]綜上所述，本發(fā)明實施例的電磁鐵式端拾器結構簡單、成本較低、可靠性高、使用壽命長，能夠同時實現(xiàn)輪轂吸取和緩沖功能，并能夠很大程度上減少對機構的沖擊；該端拾器可作為模塊，并可對其進行標準化處理，以及通過機構的輸出口，快速安裝到機械臂上，方便快捷；該端拾器利用電磁力吸取工件，避免了真空吸盤存在的缺點，可根據(jù)工件大小，調節(jié)電磁吸緊塊位置，適應性好，通用性強。
[0032]對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發(fā)明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0033]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【權利要求】
1.一種電磁鐵式端拾器,其特征在于:包括支承架(I)、擋塊(2)、連接輸出塊(3)、電磁吸緊塊(4)和螺母(7)，連接輸出塊(3)均勻陣列排布并固定在支承架(I)上，通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊(2)均勻陣列排布并固定在支承架(I)上，電磁吸緊塊(4)螺栓端貫穿支撐架(1)，通過擰緊螺母(7)并結合擋塊(2)固定電磁吸緊塊(4)的位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的電磁鐵式端拾器，其特征在于:在所述的支撐架(I)上吸附端一側設置一傳感器(5)。
3.根據(jù)權利要求1所述的電磁鐵式端拾器，其特征在于:在所述的支撐架(I)和電磁吸緊塊(4)吸附端之間設有彈簧(6)。
4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的電磁鐵式端拾器，其特征在于:在所述的支撐架(I)上擋塊(2)—側開有長槽(8)，電磁吸緊塊(4)螺栓端可沿所述的長槽(8)滑動，通過擰緊螺母(7)并結合一側的擋塊(2)固定電磁吸緊塊(4)的位置。
【文檔編號】B25J15/06GK103707310SQ201210374934
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2012年9月29日 優(yōu)先權日:2012年9月29日
【發(fā)明者】雷恩·李·哈里森 申請人:蘇州久工自動化科技有限公司