一種水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于機器人工程領域，具體地說是一種水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，可應用于海洋開發(fā)或水下作業(yè)，包括關節(jié)外殼、腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋、擺線馬達組件、管接頭、傳感器組件、夾鉗活塞缸、活塞桿、轉(zhuǎn)套固定端蓋，一端腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋、擺線馬達組件和關節(jié)外殼A、B段通過密封螺栓連接，另一端轉(zhuǎn)套固定端蓋、夾鉗活塞缸、活塞桿和關節(jié)外殼連接，活塞桿的往復運動帶動夾鉗的張合。液壓油通過管接頭和內(nèi)部走油孔傳送到擺線馬達組件和直線缸，實現(xiàn)關節(jié)回轉(zhuǎn)驅(qū)動和活塞桿的往復直線運動；關節(jié)裝有內(nèi)置全海深接觸式角度傳感器，滿足深海作業(yè)的需求。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊、拆卸方便、功能齊全、故障率低、可全海深作業(yè)等優(yōu)點。
【專利說明】一種水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人工程領域，具體地說是一種水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，可應用于海洋開發(fā)或水下作業(yè)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在海洋油氣勘探開發(fā)等領域，多數(shù)水下作業(yè)具有壓力高、負載重等特點，液壓驅(qū)動具有負載能力強，負載/自重比高、通過壓力補償器可實現(xiàn)全海深作業(yè)等優(yōu)點；因此，液壓驅(qū)動的水下機械手具有廣闊的應用前景。
[0003]水下液壓機械手由于作業(yè)環(huán)境的特殊性，與陸地上的應用有很大區(qū)別，對水下液壓機械手要求具有耐高壓、耐腐蝕、結(jié)構(gòu)緊湊、密封可靠等要求。研制出性能穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)緊湊的水下液壓機械手已成為亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種滿足水下液壓機械手要求的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明包括腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋、關節(jié)外殼A段、關節(jié)外殼B段、夾鉗活塞缸、轉(zhuǎn)套固定端蓋、活塞桿、擺線馬達組件及接觸式角度傳感器，其中腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋、關節(jié)外殼A段、關節(jié)外殼B段及轉(zhuǎn)套固定端蓋依次連接，在關節(jié)外殼A段與關節(jié)外殼B段之間設有接觸式角度傳感器；所述擺線馬達組件容置于腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋與關節(jié)外殼A段之間的腔體內(nèi)，夾鉗活塞缸轉(zhuǎn)動安裝在關節(jié)外殼B段內(nèi)，夾鉗活塞缸的一端與擺線馬達組件相連，另一端連接有對夾鉗活塞缸軸向限位的轉(zhuǎn)套固定端蓋；所述活塞桿的一端密封連接于夾鉗活塞缸的內(nèi)部，另一端與夾鉗底座相連；所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋上安裝有多個直管接頭，其中一個直管接頭與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋和關節(jié)外殼A段上開設的接觸式角度傳感器的走線孔相連，其余的直管接頭分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋、關節(jié)外殼A段及關節(jié)外殼B段內(nèi)部開設的走油孔相連。
[0007]其中:所述擺線馬達組件包括擺線馬達底盤、擺線馬達擺線缸及擺線馬達配油盤，其中擺線馬達擺線缸的兩端端面分別與擺線馬達底盤及擺線馬達配油盤抵接，所述夾鉗活塞缸的一端通過花鍵與擺線馬達擺線缸相連，通過擺線馬達擺線缸驅(qū)動轉(zhuǎn)動；所述花鍵、擺線馬達擺線缸、夾鉗活塞缸及活塞桿組成關節(jié)的轉(zhuǎn)動部分；所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋、關節(jié)外殼A段、擺線馬達組件及關節(jié)外殼B段通過密封螺釘相連，關節(jié)外殼B段與轉(zhuǎn)套固定端蓋通過螺釘固接，共同組成了關節(jié)的靜止部分；所述夾鉗活塞缸的一端開有花鍵槽，另一端為直線缸缸體，夾鉗活塞缸開有花鍵槽的一端與所述關節(jié)外殼A段之間安裝有滾針軸承，夾鉗活塞缸與所述關節(jié)外殼B段之間安裝有圓錐滾子軸承，夾鉗活塞缸的直線缸缸體的另一端與所述轉(zhuǎn)套固定端蓋之間安裝有止推軸承；所述接觸式角度傳感器包括傳感器基片和傳感器電刷，其中傳感器基片固定在關節(jié)外殼A段上，傳感器電刷固定在夾鉗活塞缸上、并隨夾鉗活塞缸轉(zhuǎn)動；所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋和關節(jié)外殼A段上分別開有相連通的走線孔，傳感器電刷的引線通過關節(jié)外殼A段和腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋上的走線孔引出；所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋上開有一路走線孔及四路走油孔，關節(jié)外殼A段上開有一路走線孔、四路走油孔及與其中兩路走油孔相對應的配油槽，該關節(jié)外殼A段上的一路走線孔及四路走油孔分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋上的一路走線孔及四路走油孔對應連通；所述關節(jié)外殼B段上開有兩路走油孔及與該兩路走油孔相對應的配油槽，關節(jié)外殼B段上的兩路走油孔與關節(jié)外殼A段上的兩路走油孔連通；所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋上固接有五個直管接頭，分別為第一直管接頭、第二直管接頭、第三直管接頭、第四直管接頭及第五直管接頭，其中第五直管接頭與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋和關節(jié)外殼A段上的走線孔相連通，第一直管接頭與第二直管接頭分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋和關節(jié)外殼A段上的第一走油孔及第二走油孔相連通，為所述擺線馬達擺線缸供油、實現(xiàn)擺線馬達擺線缸正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；所述第三直管接頭與第四直管接頭分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋、關節(jié)外殼A段和關節(jié)外殼B段上的第三走油孔及第四走油孔相連通，為所述活塞桿和夾鉗底座的伸縮提供動力，實現(xiàn)夾鉗的張合；所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋與關節(jié)外殼A段之間、腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋與擺線馬達組件之間、關節(jié)外殼A段與關節(jié)外殼B段之間及關節(jié)外殼B段與轉(zhuǎn)套固定端蓋之間分別通過組合靜密封圈密封連接，所述夾鉗活塞缸與關節(jié)外殼A段之間、夾鉗活塞缸與關節(jié)外殼B段之間、活塞桿與夾鉗底座之間分別通過旋轉(zhuǎn)組合密封圈密封。
[0008]本發(fā)明的優(yōu)點與積極效果為:
[0009]1.性能穩(wěn)定:本發(fā)明采用關節(jié)內(nèi)部通油和走線，避免了外部通油、走線引起的管線折彎纏繞等故障的發(fā)生，并且關節(jié)內(nèi)部裝有全海深接觸式角度傳感器，具有更高的可靠性，滿足深海作業(yè)的需求。
[0010]2.結(jié)構(gòu)緊湊:本發(fā)明中的回轉(zhuǎn)驅(qū)動器采用液壓擺線馬達組件，液壓擺線馬達組件可在很小的空間里產(chǎn)生非常高的扭矩；夾鉗活塞缸的兩端分別為花鍵槽和直線缸缸體，占用很小的空間而完成了腕部的回轉(zhuǎn)驅(qū)動和夾鉗的張合驅(qū)動；內(nèi)部通油軸實現(xiàn)了液壓管路的內(nèi)部聯(lián)通，走線孔可通過多根傳感器數(shù)據(jù)線；傳感器位于關節(jié)內(nèi)部，這些設計使整個關節(jié)機構(gòu)非常緊湊。
[0011]3.功能齊全:本發(fā)明可以實現(xiàn)眾多功能，如產(chǎn)生大扭矩驅(qū)動、進行直線驅(qū)動、液壓管路的聯(lián)通、數(shù)據(jù)線的內(nèi)部聯(lián)通、關節(jié)位置信息的檢測、液壓管接頭統(tǒng)一布置、壓力補償。
[0012]4.調(diào)試、維護方便:本發(fā)明中的關節(jié)外殼分為A、B兩段，而轉(zhuǎn)套固定端蓋與關節(jié)外殼B段固連從而完成夾鉗活塞缸自由端的軸向定位，這些都便于關節(jié)的調(diào)試和維修。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的內(nèi)容結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為圖1的左視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明內(nèi)部走油示意圖；
[0016]圖4為圖3的左視圖；
[0017]其中:I為腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋，2為擺線馬達底盤，3為擺線馬達擺線缸，4為擺線馬達配油盤，5為密封螺釘，6為關節(jié)外殼A段，7為關節(jié)外殼B段，8為夾鉗活塞缸，9為轉(zhuǎn)套固定端蓋，10為活塞桿，11為直管接頭，601為第一直管接頭，602為第二直管接頭，701為第三直管接頭，702為第四直管接頭，1401為第五直管接頭，12為擺線馬達組件，13為花鍵，14為滾針軸承，15為接觸式角度傳感器，16為傳感器基片，17為傳感器電刷，18為組合靜密封圈，19為旋轉(zhuǎn)組合密封圈，20為圓錐滾子軸承,21為止推軸承,22為夾鉗底座,23為第一走油孔，24為第二走油孔,25為第三走油孔,26為第四走油孔,27為走線孔。
【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳述。
[0019]如圖1、圖2所示，本發(fā)明包括腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋1、密封螺釘5、關節(jié)外殼A段6、關節(jié)外殼B段7、夾鉗活塞缸8、轉(zhuǎn)套固定端蓋9、活塞桿10、直管接頭11、擺線馬達組件12、花鍵13及接觸式角度傳感器15，其中擺線馬達組件12容置于腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I與關節(jié)外殼A段6之間的腔體內(nèi)，腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I與關節(jié)外殼A段6、擺線馬達組件12、關節(jié)外殼B段7的一端通過密封螺釘5連接在一起，關節(jié)外殼B段7的另一端與轉(zhuǎn)套固定端蓋9固接，腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I與關節(jié)外殼A段6之間、腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I與擺線馬達組件12之間、關節(jié)外殼A段6與關節(jié)外殼B段7之間及關節(jié)外殼B段7與轉(zhuǎn)套固定端蓋9之間分別通過組合靜密封圈18密封連接。
[0020]擺線馬達組件12包括擺線馬達底盤2、擺線馬達擺線缸3和擺線馬達配油盤4，其中擺線馬達擺線缸3與花鍵13的一端相連，花鍵13的另一端與夾鉗活塞缸8開有花鍵槽的一端相連，夾鉗活塞缸8通過擺線馬達擺線缸3的驅(qū)動轉(zhuǎn)動。在關節(jié)外殼A段6與關節(jié)外殼B段7之間設有接觸式角度傳感器15，該接觸式角度傳感器15包括傳感器基片16和傳感器電刷17，其中傳感器基片16固定在關節(jié)外殼A段6上，傳感器電刷17固定在夾鉗活塞缸8上。
[0021]夾鉗活塞缸8開有花鍵槽的一端與花鍵13連接，夾鉗活塞缸8的另一端為直線缸缸體、轉(zhuǎn)動安裝在關節(jié)外殼B段7內(nèi)，轉(zhuǎn)套固定端蓋9套接在夾鉗活塞缸8另一端的端部、并與關節(jié)外殼B段7固接，對夾鉗活塞缸8軸向限位；活塞桿10的一端密封連接于夾鉗活塞缸8的內(nèi)部，另一端與夾鉗底座22相連，該夾鉗底座22的中部插入夾鉗活塞缸8內(nèi)，與夾鉗活塞缸8配合連接；夾鉗活塞缸8與關節(jié)外殼A段6之間、夾鉗活塞缸8與關節(jié)外殼B段7之間、活塞桿10與夾鉗底座22之間分別通過旋轉(zhuǎn)組合密封圈19密封。夾鉗活塞缸8開有花鍵槽的一端與關節(jié)外殼A段6之間安裝有滾針軸承14，夾鉗活塞缸8與關節(jié)外殼B段7之間安裝有圓錐滾子軸承20，夾鉗活塞缸8的直線缸缸體的另一端與轉(zhuǎn)套固定端蓋9之間安裝有止推軸承21，夾鉗活塞缸8軸向通過旋轉(zhuǎn)組合密封圈19密封，徑向通過圓錐滾子軸承20和轉(zhuǎn)套固定端蓋9限位。
[0022]如圖3、圖4所示，腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上固接有多個直管接頭11，其中一個直管接頭與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I和關節(jié)外殼A段6上開設的接觸式角度傳感器15的走線孔27相連，其余的直管接頭分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋1、關節(jié)外殼A段6及關節(jié)外殼B段7內(nèi)部開設的走油孔相連。花鍵13、擺線馬達擺線缸3、夾鉗活塞缸8及活塞桿10組成關節(jié)的轉(zhuǎn)動部分，腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋1、直管接頭11、關節(jié)外殼A段6、關節(jié)外殼B段7、轉(zhuǎn)套固定端蓋9及擺線馬達組件12組成了關節(jié)的靜止部分。
[0023]本實施例的腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上固接有五個直管接頭11，分別為第一直管接頭601、第二直管接頭602、第三直管接頭701、第四直管接頭702及第五直管接頭1401 ;腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上開有一路走線孔27及四路走油孔(第一走油孔23、第二走油孔24、第三走油孔25和第四走油孔26)，關節(jié)外殼A段6上開有一路走線孔27、四路走油孔(第一走油孔23、第二走油孔24、第三走油孔25和第四走油孔26)及與其中兩路走油孔(第一走油孔23、第二走油孔24)相對應的配油槽，該關節(jié)外殼A段6上的走線孔27及第一走油孔23、第二走油孔24、第三走油孔25和第四走油孔26分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上的走線孔27及第一走油孔23、第二走油孔24、第三走油孔25和第四走油孔26分別對應連通，傳感器電刷17的引線通過關節(jié)外殼A段6和腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上的走線孔27引出；關節(jié)外殼B段7上開有兩路走油孔(第三走油孔25、第四走油孔26)及與該兩路走油孔相對應的配油槽，關節(jié)外殼B段7上的第三走油孔25、第四走油孔26分別與關節(jié)外殼A段6和腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上的第三走油孔25、第四走油孔26相連通；關節(jié)外殼B段7上的兩個配油槽，分別位于活塞桿10 —端的左右兩側(cè)。
[0024]第五直管接頭1401與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I和關節(jié)外殼A段6上的走線孔27相連通，第一直管接頭601與第二直管接頭602分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I和關節(jié)外殼A段6上的第一走油孔23及第二走油孔24相連通，為擺線馬達擺線缸3供油、實現(xiàn)擺線馬達擺線缸3正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；第三直管接頭701與第四直管接頭702分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋1、關節(jié)外殼A段6和關節(jié)外殼B段7上的第三走油孔25及第四走油孔26相連通，為活塞桿10和夾鉗底座22的伸縮提供動力，實現(xiàn)夾鉗的張合。
[0025]本發(fā)明的工作原理為:
[0026]高壓油通過第一直管接頭601依次經(jīng)過腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上的第一走油孔23和關節(jié)外殼A段6上的第一走油孔23到達對應的配油槽，然后經(jīng)過擺線馬達配油盤4配油到擺線馬達擺線缸3，驅(qū)動擺線馬達擺線缸3轉(zhuǎn)動；低壓油通過與第二直管接頭602對應的配油槽和第二走油孔24回到第二直管接頭602。當液壓閥完成換向動作時，高壓油通過第二直管接頭602依次經(jīng)過腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上的第二走油孔24和關節(jié)外殼A段6上的第二走油孔24到達對應的配油槽，然后經(jīng)過擺線馬達配油盤4配油到擺線馬達擺線缸3，驅(qū)動擺線馬達擺線缸3反向轉(zhuǎn)動；低壓油通過與第一直管接頭601對應的配油槽和第一走油孔23回到第一直管接頭601。
[0027]高壓油通過第三直管接頭701依次經(jīng)過對應的腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上的第三走油孔25、關節(jié)外殼A段6上的第三走油孔25、關節(jié)外殼B段7上的第三走油孔25和關節(jié)外殼B段7上的一個配油槽到達夾鉗活塞缸8的直線缸缸體內(nèi)，驅(qū)動活塞桿10的直線運動；低壓油通過與第四直管接頭702對應的配油槽和第四走油孔26回到第四直管接頭702。當液壓閥完成換向動作時，高壓油通過第四直管接頭702依次經(jīng)過對應的腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋I上的第四走油孔26、關節(jié)外殼A段6上的第四走油孔26、關節(jié)外殼B段7上的第四走油孔26和關節(jié)外殼B段7上的另一個配油槽到達夾鉗活塞缸8的直線缸缸體內(nèi)，驅(qū)動活塞桿10的反向直線運動；低壓油通過與第三直管接頭701對應的配油槽和第三走油孔25回到第三直管接頭 701。
[0028]當夾鉗活塞缸8由擺線馬達擺線缸3驅(qū)動轉(zhuǎn)動時，傳感器電刷17和傳感器基片16會產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，然后采集關節(jié)電壓信號，通過計算可以得到關節(jié)角度信息；傳感器電刷17的連線通過走線孔27和第五直管接頭1401傳到上一關節(jié)。
[0029]綜上所述，本發(fā)明給出了一種水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，它具有結(jié)構(gòu)緊湊，性能可靠，功能齊全、便于維護和調(diào)試等諸多優(yōu)點。本發(fā)明采用關節(jié)內(nèi)部通油和走線，避免了外部通油、走線引起的管線折彎纏繞等故障的發(fā)生，并且傳感器都是置于關節(jié)內(nèi)部，具有更高的可靠性。驅(qū)動器采用液壓擺線馬達組件，液壓擺線馬達組件可在很小的空間里產(chǎn)生非常高的扭矩；夾鉗活塞缸的兩端分別為花鍵槽和直線缸缸體，占用很小的空間而完成了腕部的轉(zhuǎn)動驅(qū)動和夾鉗的張合驅(qū)動；內(nèi)部通油軸實現(xiàn)了液壓管路的內(nèi)部聯(lián)通，走線孔可通過多根傳感器數(shù)據(jù)線；傳感器位于關節(jié)內(nèi)部，這些設計使整個關節(jié)機構(gòu)非常緊湊。關節(jié)可以實現(xiàn)眾多功能，如產(chǎn)生大扭矩驅(qū)動、進行直線驅(qū)動、液壓管路的聯(lián)通、數(shù)據(jù)線的內(nèi)部聯(lián)通、關節(jié)位置信息的檢測、液壓管接頭統(tǒng)一布置、壓力補償。關節(jié)外殼分為A、B兩段，轉(zhuǎn)套固定端蓋與關節(jié)外殼B段固連從而完成夾鉗活塞缸軸向定位，這些都便于關節(jié)的調(diào)試和維修。
【權(quán)利要求】
1.一種水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)、關節(jié)外殼A段(6)、關節(jié)外殼B段(7)、夾鉗活塞缸(8)、轉(zhuǎn)套固定端蓋(9)、活塞桿(10)、擺線馬達組件(12)及接觸式角度傳感器(15)，其中腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)、關節(jié)外殼A段(6)、關節(jié)外殼B段(7)及轉(zhuǎn)套固定端蓋(9)依次連接，在關節(jié)外殼A段(6)與關節(jié)外殼B段(7)之間設有接觸式角度傳感器(15);所述擺線馬達組件(12)容置于腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)與關節(jié)外殼A段(6)之間的腔體內(nèi)，夾鉗活塞缸(8)轉(zhuǎn)動安裝在關節(jié)外殼B段(7)內(nèi)，夾鉗活塞缸(8)的一端與擺線馬達組件(12)相連，另一端連接有對夾鉗活塞缸(8)軸向限位的轉(zhuǎn)套固定端蓋(9);所述活塞桿(10)的一端密封連接于夾鉗活塞缸(8)的內(nèi)部，另一端與夾鉗底座(22)相連；所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)上安裝有多個直管接頭(11)，其中一個直管接頭與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)和關節(jié)外殼A段(6)上開設的接觸式角度傳感器(15)的走線孔(27)相連，其余的直管接頭分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)、關節(jié)外殼A段(6)及關節(jié)外殼B段(7)內(nèi)部開設的走油孔相連。
2.按權(quán)利要求1所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述擺線馬達組件(12)包括擺線馬達底盤(2)、擺線馬達擺線缸(3)及擺線馬達配油盤(4)，其中擺線馬達擺線缸(3)的兩端端面分別與擺線馬達底盤(2)及擺線馬達配油盤(4)抵接，所述夾鉗活塞缸(8)的一端通過花鍵(13)與擺線馬達擺線缸(3)相連，通過擺線馬達擺線缸(3)驅(qū)動轉(zhuǎn)動。
3.按權(quán)利要求2所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述花鍵(13)、擺線馬達擺線缸(3)、夾鉗活塞缸(8)及活塞桿(10)組成關節(jié)的轉(zhuǎn)動部分。
4.按權(quán)利要求1或2所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)、關節(jié)外殼A段(6)、擺線馬達組件(12)及關節(jié)外殼B段(7)通過密封螺釘(5)相連，關節(jié)外殼B段(7)與轉(zhuǎn)套固定端蓋(9)通過螺釘固接，共同組成了關節(jié)的靜止部分?！?br> 5.按權(quán)利要求1所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述夾鉗活塞缸(8)的一端開有花鍵槽，另一端為直線缸缸體，夾鉗活塞缸(8)開有花鍵槽的一端與所述關節(jié)外殼A段(6)之間安裝有滾針軸承(14)，夾鉗活塞缸(8)與所述關節(jié)外殼B段(7)之間安裝有圓錐滾子軸承(20)，夾鉗活塞缸(8)的直線缸缸體的另一端與所述轉(zhuǎn)套固定端蓋(9 )之間安裝有止推軸承(21)。
6.按權(quán)利要求1所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述接觸式角度傳感器(15)包括傳感器基片(16)和傳感器電刷(17)，其中傳感器基片(16)固定在關節(jié)外殼A段(6 )上，傳感器電刷(17 )固定在夾鉗活塞缸(8 )上、并隨夾鉗活塞缸(8 )轉(zhuǎn)動。
7.按權(quán)利要求6所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)和關節(jié)外殼A段(6)上分別開有相連通的走線孔(27)，傳感器電刷(17)的引線通過關節(jié)外殼A段(6)和腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)上的走線孔(27)引出。
8.按權(quán)利要求1所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)上開有一路走線孔(27)及四路走油孔，關節(jié)外殼A段(6)上開有一路走線孔(27)、四路走油孔及與其中兩路走油孔相對應的配油槽，該關節(jié)外殼A段(6)上的一路走線孔(27)及四路走油孔分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)上的一路走線孔(27)及四路走油孔對應連通；所述關節(jié)外殼B段(7)上開有兩路走油孔及與該兩路走油孔相對應的配油槽，關節(jié)外殼B段(7)上的兩路走油孔與關節(jié)外殼A段(6)上的兩路走油孔連通。
9.按權(quán)利要求1所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)上固接有五個直管接頭(11)，分別為第一直管接頭(601)、第二直管接頭(602)、第三直管接頭(701)、第四直管接頭(702)及第五直管接頭(1401)，其中第五直管接頭(1401)與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)和關節(jié)外殼A段(6)上的走線孔(27)相連通，第一直管接頭(601)與第二直管接頭(602)分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)和關節(jié)外殼A段(6)上的第一走油孔(23)及第二走油孔(24)相連通，為所述擺線馬達擺線缸(3)供油、實現(xiàn)擺線馬達擺線缸(3)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；所述第三直管接頭(701)與第四直管接頭(702)分別與腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)、關節(jié)外殼A段(6)和關節(jié)外殼B段(7)上的第三走油孔(25)及第四走油孔(26)相連通，為所述活塞桿(10)和夾鉗底座(22)的伸縮提供動力，實現(xiàn)夾鉗的張合。
10.按權(quán)利要求1所述的水下液壓機械手短型腕轉(zhuǎn)夾鉗驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)與關節(jié)外殼A段(6)之間、腕轉(zhuǎn)關節(jié)端蓋(I)與擺線馬達組件(12)之間、關節(jié)外殼A段(6)與關節(jié)外殼B段(7)之間及關節(jié)外殼B段(7)與轉(zhuǎn)套固定端蓋(9)之間分別通過組合靜密封圈(18)密封連接，所述夾鉗活塞缸(8)與關節(jié)外殼A段(6)之間、夾鉗活塞缸(8 )與關節(jié)外殼B段(7 )之間、活塞桿(10 )與夾鉗底座(22 )之間分別通過旋轉(zhuǎn)組合密封圈(19) 密封。
【文檔編號】B25J17/02GK103846925SQ201210512683
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月30日
【發(fā)明者】張奇峰, 岳鵬, 霍良青, 張艾群, 付明剛 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所