專利名稱：一種具有聚攏葉子功能的花卉移栽手爪的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種具有聚攏葉子功能的花卉移栽手爪，可以在抓取花苗的過程中自動聚攏葉子，屬于農(nóng)業(yè)自動化苗種移植設備領域。
背景技術：
具有聚攏葉子功能的花卉移栽手爪的工作對象是種植在具有一定規(guī)格的花盆中的花卉。目前國內的花卉移栽還主要靠人工來完成。雖然已有部分研究單位或高校開展了對花卉移栽手爪的研究，但由于花卉成長較成熟，具有體積大、枝葉錯雜等特點，因此未能有適應花卉移栽的移栽手爪投入生產(chǎn)。國外雖對于自動化移栽設備的研究較為成熟，但國外移栽手爪多采用自上而下的抓取方式，傷苗現(xiàn)象明顯，不適宜用于國內花卉移栽。

發(fā)明內容
本發(fā)明要解決的技術問題是設計一種溫室自動化花卉盆間移栽手爪，該設備不僅適應國內盆栽花卉的特點，避免傷苗現(xiàn)象，并且在保證移栽效率的同時保證移栽成功率。自動化程度高，性能穩(wěn)定可靠，實用性及適應性強。本發(fā)明主要采用如下的技術方案來實現(xiàn)一種具有聚攏葉子功能的花卉移栽手爪，由本發(fā)明結構為兩側對稱設計，由橫向滑動裝置9、左手臂5-a、右手臂5-b、左縱向滑軌組7-a、右縱向滑軌組7-b、左縱向滑塊組6-a、右縱向滑塊組6-b、左滑塊連動桿8_a、右滑塊連動桿8-b、左聚攏板3-a、右聚攏板3-b、左同步聚攏板連動桿4_a、右同步聚攏板連動桿
4-b、左抓取固定裝置2-a、右抓取固定裝置2-b、左手爪Ι-a、右手爪l_b。所述橫向滑動裝置9為兩側對稱結構設計，每一側依次包括由橫向氣缸9-4、橫向氣缸推桿9-3、手爪固定架9-2、橫向滑塊9-1。對稱的安裝在橫向滑軌9-5左右兩側，橫向氣缸9-4固接在橫向滑軌9-5 —側，橫向氣缸推桿9-3固接在手爪固定架9-2上,手爪固定架9-2上部固接在橫向滑塊9-1上。所述的左手爪Ι-a固接于左手臂5-a末端，用于抓取花卉苗；所述的左抓取固定裝置2-a固接于左手臂5-a下部，當左手爪l_a完成抓取動作后，左加固抓取裝置2_a會伸出4根鋼針用于加固抓取穩(wěn)定性；所述的左聚攏板3-a鉸接在左手臂5-a中部，可繞左手臂中部一點轉動，用于聚攏葉子；所述的左縱向滑軌組7-a固接于左手臂5-a的上部，左縱向滑塊組6-a安裝在左縱向滑軌組7-a上，在左手臂5_a上沿左縱向滑軌組7_a做縱向滑動；所述左手臂5-a固接于橫向滑動裝置9左側的手爪固定架9-2下部，沿橫向滑軌9-1做橫向滑動；所述的左滑塊連動桿8-a —端鉸接在橫向移動裝置9左側末端，另一端鉸接在左縱向滑塊組6-a上部；所述的左同步聚攏板連動桿4-a —端鉸接在左縱向滑塊組6_a的下部，另一端鉸接在左聚攏板3-a上，使左聚攏板3-a隨左縱向滑塊組6_a連動；所述的右手臂5_b、右縱向滑軌組7-b、右縱向滑塊組6-b、右滑塊連動桿8-b、右聚攏板3-b、右同步聚攏板連動桿4-b、右抓取固定裝置2-b、右手爪Ι-b與左側對稱安裝。所述的橫向滑動裝置9帶動手臂5做橫向抓取動作時，滑塊連動桿7可將手臂5的橫向滑動轉變?yōu)榭v向滑塊組6的縱向滑動，是縱向滑塊組6在手臂5上沿縱向滑軌組7做縱向滑動，同時同步聚攏板連動桿4可將縱向滑塊組6的縱向滑動轉變?yōu)榫蹟n板3沿手臂
5—點的定軸轉動，從而在橫向抓取的過程中完成聚攏葉子的動作。所述左抓取加固裝置2-a包括加固氣缸2-1、鋼針推動桿2_2、鋼針2_3。鋼針推動桿2-2安裝在加固氣缸2-1內，鋼針推動桿2-2—端固定兩根鋼針2-3。所述的右抓取加固裝置2-b與左抓取加固裝置2-a為相同結構。本發(fā)明可以取得如下有益效果①根據(jù)國內盆栽花卉具有的體積大、枝葉錯雜等特點，提出了具有聚攏葉子功能的移栽方式，使得在移栽過程中極大程度上避免了手爪抓取傷苗的現(xiàn)象。 ②手爪結構采取連動的方式，使得在進行抓取動作過程中自動完成聚攏葉子的功能，自動化程度高。③提出了適應國內花卉移栽的側面抱抓方式，并采取手爪抓取與鋼針插取相結合的抓取方法，通過以手爪抓取為主，在手爪抓取完成后將鋼針插入進行固定的方式，很好的解決了側面抱抓帶來的不穩(wěn)定問題，提高了移苗成功率。


附圖1本發(fā)明的整體結構正面示意圖附圖2橫向移動裝置結構示意圖附圖3本發(fā)明的整體結構背面示意圖附圖4本發(fā)明的整體結構松開動作示意圖。圖中l(wèi)_a、左手爪，Ι-b、右手爪，2-a、左抓取固定裝置，2-b、右抓取固定裝置，2-1、加固氣缸，2-2、鋼針驅動桿，2-3、鋼針，3-a、左聚攏板，3_b、右聚攏板，4_a、左同步聚攏板連動桿組，4-b、右同步聚攏板連動桿組，5-a、左手臂，5-b、右手臂，6-a、左縱向移動滑塊組，
6-b、右縱向移動滑塊組，7-a、左縱向滑軌組，7-b、右縱向滑軌組，8-a、左滑塊連動桿，8-b、右滑塊連動桿，9、橫向滑動裝置，9-1、橫向滑塊，9-2、手爪固定架，9-3、橫向氣缸推動干，
9-4、橫向氣缸,9-5、橫向滑軌。
具體實施例方式下面結合附圖對本發(fā)明做進一步的說明如圖1、圖2、圖3所示，橫向滑動裝置9為兩側對稱結構設計，每一側包括由橫向氣缸9-4、橫向氣缸推桿9-3、手爪固定架9-2、橫向滑塊9-1。對稱的安裝在橫向滑軌9_5左右兩側，橫向氣缸9-4固接在橫向滑軌9-5—側,橫向氣缸推桿9-3固接在手爪固定架
9-2上，手爪固定架9-2上部固接在橫向滑塊9-1上。左手爪Ι-a固接于左手臂5-a末端，用于抓取花卉苗；所述的左抓取固定裝置2_a固接于左手臂5-a下部，當左手爪Ι-a完成抓取動作后，左加固抓取裝置2-a會伸出4根鋼針用于加固抓取穩(wěn)定性；所述的左聚攏板3-a鉸接在左手臂5-a中部，可繞左手臂中部一點轉動，用于聚攏葉子；所述的左縱向滑軌組7-a固接于左手臂5-a的上部，左縱向滑塊組6-a安裝在左縱向滑軌組7-a上，在左手臂5_a上沿左縱向滑軌組7_a做縱向滑動；所述左手臂5-a固接于橫向滑動裝置9左側的手爪固定架9-2下部，沿橫向滑軌9-1做橫向滑動；所述的左滑塊連動桿8-a —端鉸接在橫向移動裝置9左側末端，另一端鉸接在左縱向滑塊組6-a上部，使左縱向滑塊組6-a隨橫向滑塊9_1連動；所述的左同步聚攏板連動桿4_a —端鉸接在左縱向滑塊組6-a的下部，另一端鉸接在左聚攏板3-a上，使左聚攏板3_a隨左縱向滑塊組6-a連動；所述的右手臂5-b、右縱向滑軌組7-b、右縱向滑塊組6-b、右滑塊連動桿8-b、右聚攏板3-b、右同步聚攏板連動桿4-b、右抓取固定裝置2-b、右手爪Ι-b與左側對稱安裝。當需要完成抓取動作時，左右橫向氣缸9-3驅動左右橫向氣缸推桿9-3縮回，左右手爪固定架9-2分別帶動左手臂5-a向右移動，右手臂5-b向左移動，完成橫向抓取動作。
當左手臂5-a和右手臂5-b進行橫向抓取動作過程中，左滑塊連動桿8_a和右滑塊連動桿8-b分別帶動左縱向滑塊組6-a和右縱向滑塊組6-b向上滑動，同時左同步聚攏板連動桿組4-a和右同步聚攏板連桿組4-b分別帶動左聚攏板3-a和右聚攏板3_b繞左手臂5-a和右手臂5-b做逆時針定軸轉動，完成在抓取過程中自動聚攏葉子的動作。左抓取加固裝置2-a包括加固氣缸2-1、鋼針推動桿2-2、鋼針2-3。鋼針推動桿2-2安裝在加固氣缸2-1內，鋼針推動桿2-2—端固定兩根鋼針2-3。所述的右抓取加固裝置2-b與左抓取加固裝置2-a為相同結構。當完成抓取動作后，左、右加固氣缸2-1會驅動左右鋼針推動桿2-2伸出4根鋼針2-3，完成抓取加固動作。如圖3、圖4所示，左、右抓取加固氣缸2-1驅動左右鋼針推動桿2-2收回4根鋼針，然后左右橫向氣缸9-4驅動左右橫向氣缸推動桿9-3伸出使左手臂5-a和右手臂5_b向兩側移動松開花卉，在此過程中左滑塊連動桿8-a和右滑塊連動桿8-b分別帶動左縱向滑塊組6-a和右縱向滑塊組6-b向下滑動，同時左同步聚攏板連動桿4-a和右同步聚攏板連動桿4-b分別帶動左聚攏板3-a和右聚攏板3-b做反向定軸轉動收回，手臂5和聚攏板3同時回到初位置，可將花卉放置回花盆中。本發(fā)明中通過橫向氣缸9-4完成在進行抓取和松開過程中左聚攏板3-a和右聚攏板3-b自動的聚攏和收回動作，相對于以往的移栽手爪，在保證自動化程度及移栽效率的同時增大了適應性及實用性，提高了移苗成功率。
權利要求
1.一種具有聚攏葉子功能的花卉移栽手爪，其特征是，本發(fā)明結構為兩側對稱設計，包括橫向滑動裝置(9)、左手臂(5-a)、右手臂(5-b)、左縱向滑軌組(7-a)、右縱向滑軌組(7-b)、左縱向滑塊組(6-a)、右縱向滑塊組(6-b)、左滑塊連動桿(8-a)、右滑塊連動桿(8-b )、左聚攏板(3-a )、右聚攏板(3-b )、左同步聚攏板連動桿(4_a )、右同步聚攏板連動桿(4-b)、左抓取固定裝置(2-a)、右抓取固定裝置(2-b)、左手爪(1-a)、右手爪(1-b)； 所述橫向滑動裝置(9)為兩側對稱結構設計，每一側依次包括由橫向氣缸(9-4)、橫向氣缸推桿(9-3)、手爪固定架(9-2)、橫向滑塊(9-1);對稱的安裝在橫向滑軌(9-5)左右兩側，橫向氣缸(9-4)固接在橫向滑軌(9-5)—側,橫向氣缸推桿9-3固接在手爪固定架(9-2)上，手爪固定架(9-2)上部固接在橫向滑塊(9-1)上； 所述的左手爪(l_a)固接于左手臂(5-a)末端；所述的左抓取固定裝置(2-a)固接于左手臂(5-a)下部，；所述的左聚攏板(3-a)鉸接在左手臂(5-a)中部；所述的左縱向滑軌組(7-a)固接于左手臂(5-a)的上部，左縱向滑塊組(6_a)安裝在左縱向滑軌組(7_a)上，在左手臂(5-a)上沿左縱向滑軌組(7-a)做縱向滑動；所述左手臂(5_a)固接于橫向滑動裝置(9)左側的手爪固定架(9-2)下部，沿橫向滑軌(9-1)做橫向滑動；所述的左滑塊連動桿(8-a) 一端鉸接在橫向移動裝置(9)左側末端，另一端鉸接在左縱向滑塊組(6-a)上部；所述的左同步聚攏板連動桿(4-a) —端鉸接在左縱向滑塊組(6-a)的下部，另一端鉸接在左聚攏板(3-a)上，使左聚攏板(3-a)隨左縱向滑塊組(6-a)連動；所述的右手臂(5_b)、右縱向滑軌組(7-b )、右縱向滑塊組(6-b )、右滑塊連動桿(8-b )、右聚攏板(3-b )、右同步聚攏板連動桿(4-b)、右抓取固定裝置(2-b)、右手爪(1-b)與左側對稱安裝； 所述左抓取加固裝置(2-a)包括加固氣缸2-1、鋼針推動桿2-2、鋼針2-3 ;鋼針推動桿(2-2)安裝在加固氣缸2-1內，鋼針推動桿(2-2)—端固定兩根鋼針(2-3);所述的右抓取加固裝置(2-b)與左抓取加固裝置(2-a)為相同結構。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種具有聚攏葉子功能的花卉移栽手爪,屬于農(nóng)業(yè)自動化苗種移植設備領域，本結構為對稱設計，左右對稱的安裝在橫向滑動裝置兩側，每一側由手臂、縱向滑軌組、縱向滑塊組、滑塊連動桿、聚攏板、同步聚攏板連動桿、抓取固定裝置、手爪組成手爪固接于手臂末端；抓取固定裝置固接于手臂下部；聚攏板鉸接在手臂中部；縱向滑軌組固接于手臂的上部，縱向滑塊組安裝在縱向滑軌組上；手臂固接于橫向滑動裝置一側的手爪固定架下部；滑塊連動桿連接在橫向移動裝置和縱向滑塊組之間；同步聚攏板連動桿連接在聚攏板和縱向滑塊組之間。本發(fā)明根據(jù)抓取對象特征，在抓取過程中自動聚攏葉子，避免傷苗現(xiàn)象，自動化程度高，實用性及適應性強。
文檔編號B25J15/08GK103004342SQ20121053722
公開日2013年4月3日 申請日期2012年12月12日 優(yōu)先權日2012年12月12日
發(fā)明者高國華, 馮天翔, 楊行, 李福 申請人:北京工業(yè)大學