專利名稱：三自由度的分揀機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指在物流輸送線中對托盤內(nèi)的物品進行分揀作業(yè)的一種三自由度的分揀機器人。
背景技術(shù)：
目前，工業(yè)機器人在物流行業(yè)、汽車產(chǎn)業(yè)、機床加工業(yè)等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。由于社會勞動力日益缺乏，勞動力成本快速提高，眾多企業(yè)提出了使用機器人實現(xiàn)車間生產(chǎn)線少人化、無人化的目標(biāo)，尤其是工作環(huán)境惡劣、勞動強度大、簡單反復(fù)、枯燥無味的工作單元，對機器人的需求更為強烈。物流輸送線上物品的分揀工作單元就屬于工作環(huán)境噪聲雜、勞動強度大、簡單反復(fù)、枯燥無味的工位?，F(xiàn)有的4軸和6軸工業(yè)機器人均為通用型的工業(yè)機器人，大多屬于串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，工作范圍小，且成本高。另一方面，多條物流輸送線分揀作業(yè)單元具有其特殊性要求一般只需沿著X、Y、Z三個相互垂直坐標(biāo)軸的方向運動，并且每個軸的工作范圍大，需分揀物品的種類多，型號不統(tǒng)一，物品位置不確定，分揀速度快，定位精度高，有效負(fù)載大，安裝空間小等特點。因此，現(xiàn)有的通用工業(yè)機器人不能滿足多條物流輸送線分揀作業(yè)單元的要求。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種三自由度的分揀機器人，其能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，能夠?qū)崿F(xiàn)為多條物流輸送線上的托盤內(nèi)的物品進行分揀。本實用新型是這樣實現(xiàn)的一種三自由度的分揀機器人，其包括有支架、手爪、X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)、Z軸運動機構(gòu)、用于固定物品位置的定位裝置、用于檢測所述手爪運動位置的三個位置測定裝置、安裝有圖像處理軟件的工控機、控制柜及氣動柜，還包括用于擷取目標(biāo)物所在位置的擷取裝置，所述擷取裝置固定于所述支架的上方，且所述擷取裝置與所述工控機連接，而所述工控機通過交換機與所述控制柜連接；其中，所述支架橫跨于多條物流輸送線之上，所述Z軸運動機構(gòu)均與所述手爪連接，所述Z軸運動機構(gòu)滑動地固定于所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)上，所述Y軸運動機構(gòu)滑動地固定于所述X軸運動機構(gòu)、且所述X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)、Z軸運動機構(gòu)均與所述控制柜和所述氣動柜連接，三個所述位置測定裝置分別設(shè)于所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)上，且三個所述位置測定裝置均與所述控制柜連接。優(yōu)選的是，所述支架包括有上支架、上框架及四個站立柱，所述上框架為矩形結(jié)構(gòu)，所述上支架固定于所述上框架的上方，所述擷取裝置固定于所述上支架上，四個所述站立柱固定于所述上框架的下方，四個所述站立柱兩兩為組分別位于多條物流輸送線的兩側(cè)。優(yōu)選的是，所述物流輸送線上設(shè)有托盤，所述托盤位于所述上框架的下方，所述托盤的至少兩個側(cè)面設(shè)有推板及用于推動所述推板夾緊或松開所述托盤的推板氣缸，所述推板固定于所述推板氣缸活塞桿的末端，所述推板氣缸固定于所述上框架的下方，所述推板氣缸與所述氣動柜連接。優(yōu)選的是，所述上框架的下方固定有攔擋裝置，所述攔擋裝置設(shè)于所述托盤的移動方向上。優(yōu)選的是，所述攔擋裝置包括有固定裝置、擋板及擋板氣缸，所述固定裝置的上端與所述上框架固定，所述擋板滑動地豎直固定于所述固定裝置上，所述擋板氣缸與所述擋板連接，所述擋板氣缸與所述氣動柜連接。優(yōu)選的是，所述X軸運動機構(gòu)包括有X軸線性模組及與所述X軸線性模組連接的X軸伺服電機，所述Y軸運動機構(gòu)包括有Y軸線性模組及與所述Y軸線性模組連接的Y軸伺服電機，所述Z軸運動機構(gòu)包括有Z軸線性模組及與所述Z軸線性模組連接的Z軸伺服電
機；其中，所述Z軸線性模組的滑塊與所述手爪固定連接，所述Z軸線性模組與所述Y軸線性模組的滑塊固定，使所述Z軸線性模組能夠帶動所述手爪沿所述Y軸線性模組滑動，所述Y軸線性模組滑動地固定于所述X軸線性模組上，所述X軸線性模組固定于所述上框架上，從而使所述手爪能夠進一步沿著所述X軸線性模組移動，能夠自由的分揀物品。優(yōu)選的是，所述控制柜包括有運動控制器、轉(zhuǎn)接板、X軸驅(qū)動器、Y軸驅(qū)動器、Z軸驅(qū)動器、I/o插接口及電源，所述運動控制器與所述轉(zhuǎn)接板連接，所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)分別與所述X軸驅(qū)動器、所述Y軸驅(qū)動器及所述Z軸驅(qū)動器連接，且所述X軸驅(qū)動器、所述Y軸驅(qū)動器及所述Z軸驅(qū)動器分別與所述轉(zhuǎn)接板連接，所述I/o插接口與所述轉(zhuǎn)接板、所述推板氣缸及所述擋板氣缸連接。優(yōu)選的是，所述位置測定裝置為光柵尺。優(yōu)選的是，所述擷取裝置為CXD相機。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果本實用新型三自由度分揀機器人的手爪能夠在X軸、Y軸、Z軸三個軸方向移動，能夠用于多條物流輸送線的分揀作業(yè)，能夠適應(yīng)所述分揀物品種類多，型號不統(tǒng)一，物品位置不確定等特點，且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、分揀動作靈活、分揀效率高、操作方便。

圖I為本實用新型三自由度分揀機器人的結(jié)構(gòu)示意圖一；圖2為本實用新型三自由度分揀機器人的結(jié)構(gòu)示意圖二 ；圖3為本實用新型三自由度分揀機器人的控制柜的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型的實施例進行詳細(xì)說明如圖I及圖2所示，其中，圖2僅示意了所述三自由度分揀機器人的部分結(jié)構(gòu)。本實用新型三自由度的分揀機器人，其包括有支架、手爪I (如圖2所示)、X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)、Z軸運動機構(gòu)、用于固定所述手爪I運動位置的三個位置測定裝置、安裝有圖像處理軟件的工控機、控制柜及氣動柜、用于擷取目標(biāo)物所在位置的擷取裝置6，所述擷取裝置6固定于所述支架的上方，且所述擷取裝置6與所述工控機連接，而所述工控機通過交換機與所述控制柜連接與所述控制柜連接；其中，所述支架橫跨于多條物流輸送線之上(即所述支架橫跨于所述托盤2上)，所述Z軸運動機構(gòu)均與所述手爪I連接，所述Z軸運動機構(gòu)滑動地固定于所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)上，所述Y軸運動機構(gòu)滑動地固定于所述X軸運動機構(gòu)、且所述X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)、Z軸運動機構(gòu)均與所述控制柜和所述氣動柜連接，三個所述位置測定裝置分別設(shè)于所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)上，且三個所述位置測定裝置均與所述控制柜連接。其中，在本優(yōu)選實施例中，所述擷取裝置6為CXD相機。通過擷取裝置6擷取物品所在的位置之后，再通過所述控制柜控制所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)分別運動，帶動所述手爪I移動至所述擷取裝置6擷取的目標(biāo)物所在位置，并通過三個所述位置測定裝置分別檢測所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)運動的距離，所述控制柜判斷所述手爪I是否移動至目標(biāo)物所在位置。 所述支架包括有上支架3、上框架4及四個站立柱5。其中，所述上框架4為矩形結(jié)構(gòu)；所述上支架3固定于所述上框架4的上方，如圖I或圖2所示，所述上支架3固定于所述上框架4的兩個短邊上，從而將固定于所述上支架3上的所述擷取裝置6固定于所述上框架4的上方；四個所述站立柱5固定于所述上框架4的下方，四個所述站立柱5兩兩為組分別位于多條物流輸送線的兩側(cè)，所述托盤2位于所述上框架4的下方，即使所述支架能夠橫跨于多條物流輸送線上。所述X軸運動機構(gòu)包括X軸線性模組7及與所述X軸線性模組7連接的X軸伺服電機8 ;所述Y軸運動機構(gòu)包括有Y軸線性模組9及與所述Y軸線性模組9連接的Y軸伺服電機10 ;所述Z軸運動機構(gòu)包括有Z軸線性模組11及與所述Z軸線性模組11連接的Z軸伺服電機12。其中，所述Z軸線性模組11的滑塊與所述手爪I固定連接，使所述手爪I在所述Z軸伺服電機12的帶動下能夠沿所述Z軸線性模組11移動；所述Z軸線性模組11與所述Y軸線性模組9的滑塊固定，使所述Z軸線性模組11能夠在所述Y軸伺服電機10的帶動下沿所述Y軸線性模組9移動，從而帶動所述手爪I沿所述Y軸線性模組9移動；所述Y軸線性模組9滑動地固定于所述X軸線性模組7上，所述X軸線性模組7固定于所述上框架4上，從而使所述手爪I能夠進一步沿著所述X軸線性模組7移動，使所述手爪I能夠?qū)崿F(xiàn)X軸、Y軸、Z軸的移動，能夠自由的分揀物品。優(yōu)選的是，在本實施例中，所述X軸線性模組包括有兩個導(dǎo)軌，分別為支撐導(dǎo)軌和驅(qū)動導(dǎo)軌，所述支撐導(dǎo)軌和所述驅(qū)動導(dǎo)軌分別安裝于所述上框架4的兩個長邊上。為了便于所述手爪I能夠穩(wěn)固的抓緊位于所述托盤2上的物品，所述托盤2的至少兩個側(cè)面設(shè)有推板13及用于推動所述推板13夾緊或松開所述托盤2的推板氣缸14，所述推板13固定于所述上框架4的下方,所述推板氣缸14與所述氣動柜連接,所述推板氣缸14推動所述推板13直接作用于托盤2—側(cè)壁，托盤2的另一側(cè)緊靠輸送線一邊，實現(xiàn)對托盤2的夾緊固定作用。所述上框架4的下方固定有攔擋裝置，所述攔擋裝置設(shè)于所述托盤2的移動方向上，使所述手爪I能夠牢牢的抓取放置于所述托盤2上的物品。所述攔擋裝置包括有固定裝置15、擋板16及擋板氣缸17，所述固定裝置15的上端與所述上框架4固定，所述擋板16滑動地固定于所述固定裝置15上，所述擋板氣缸17與所述擋板16連接，所述擋板氣缸17與所述氣動柜連接，使所述擋板16在所述擋板氣缸17的作用下能夠擋住所述托盤2。所述位置測定裝置為光柵尺，所述X軸線性模組7、所述Y軸線性模組9及所述Z軸線性模組11上分別安裝有X軸光柵尺、Y軸光柵尺及Z軸光柵尺。所述光柵尺包括固定部件和移動部件，其中，光柵尺的固定部件和移動部件的安裝方法已屬于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型在此不再贅述。所述光柵尺用于測量分揀機器人的手爪在某一個軸的運動位置。物流輸送線上的所述托盤2到來，經(jīng)過夾緊氣缸及推板13的加緊固定后，分揀機器人利用擷取裝置6獲取所述托盤2所在的位置信息，然后分揀機器人就根據(jù)擷取裝置6提供的位置信息去運動，這時，光柵尺就實時檢測分揀機器人某一個軸的實際運動位置，如果從光柵尺檢測到的位置信息與擷取裝置6捕獲的位置信息不一致，分揀機器人會繼續(xù)運動，直到光柵尺檢測到的位置信息與擷取裝置6捕獲的位置信息一致為止。擷取裝置6捕獲的位置信 息是分揀機器人控制系統(tǒng)的輸入設(shè)定量，光柵尺檢測的位置信息是控制系統(tǒng)的反饋輸出量。如圖3所示，所述控制柜包括有運動控制器21、轉(zhuǎn)接板22、X軸驅(qū)動器23、Y軸驅(qū)動器24、Z軸驅(qū)動器25、I/O插接口 26、電纜插口及電源；所述電源包括有24伏直流電源和220伏交流電源。所述運動控制器21與所述轉(zhuǎn)接板22連接，所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)分別與所述X軸驅(qū)動器23、所述Y軸驅(qū)動器24及所述Z軸驅(qū)動器25連接，且所述X軸驅(qū)動器23、所述Y軸驅(qū)動器24及所述Z軸驅(qū)動器25分別與所述轉(zhuǎn)接板22連接，所述I/O插接口 26與所述轉(zhuǎn)接板22、所述推板氣缸14及所述擋板氣缸17連接。優(yōu)選在所述控制柜的底部安裝有萬向輪，便于移動所述控制柜。所述氣動柜包括有空氣過濾器、減壓閥、速度控制閥、繼電器、電磁閥、氣管接插口及電纜接插口，其中，如何通過氣動柜控制氣缸動作已屬于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型在此不再贅述。為了便于移動所述氣動柜，所述氣動柜的底部設(shè)有支架輪和萬向輪。所述三自由度分揀機器人在工作時(a)首先進行分揀機器人的原點標(biāo)定所述分揀機器人的原點就是指分揀機器人X軸、Y、軸及Z軸三個軸的運動原點，分揀機器人運動的位置坐標(biāo)都是相對于此原點的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。為保證原點的準(zhǔn)確性，要分別對X軸、Y、軸及Z軸進行原點標(biāo)定。原點標(biāo)定的原理是低速運行中的某個軸檢測到原點開關(guān)信號后，再捕獲到相應(yīng)軸的伺服電機的C相脈沖信號處于下降沿時，即刻鎖存此位置數(shù)據(jù)并作為此軸的原點位置。(b)建立分揀機器人工具坐標(biāo)、托盤模板的工件坐標(biāo)以及建立視覺測量系統(tǒng)(視覺測量系統(tǒng)包括有工控機及擷取裝置6)對托盤模板的視覺標(biāo)定建立分揀機器人的工具坐標(biāo)的目的是讓分揀機器人獲知其手爪相對于基坐標(biāo)(原點)的坐標(biāo)關(guān)系。工件坐標(biāo)是指在基坐標(biāo)系下托盤上的坐標(biāo)，托盤上的物品在托盤上有其坐標(biāo)值，托盤的工件坐標(biāo)在基坐標(biāo)系下也有坐標(biāo)值，因此，托盤上的物品在基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)就可獲知。建立視覺測量系統(tǒng)對托盤模板的視覺標(biāo)定是機器人手眼標(biāo)定的一部分，就是指獲取視覺圖像坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的關(guān)聯(lián)矩陣。根據(jù)CCD相機抓拍圖像與模板的比較、處理、計算等過程獲得托盤內(nèi)的物品相對模板的偏移量和旋轉(zhuǎn)度。進而可以算出停留在分揀區(qū)任一位置的物品的精確坐標(biāo)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了對不固定物品的精確定位。(c)建立分揀機器人與上位機管理系統(tǒng)和視覺測量系統(tǒng)的TCP/IP通信連接。分揀機器人建立與上位機管理系統(tǒng)和視覺測量系統(tǒng)的TCP/IP通信連接，分揀機器人作為服務(wù)器端，隨時接收來自客戶端(上位機管理系統(tǒng)和視覺測量系統(tǒng))的鏈接請求和任務(wù)信息。(d)輸送線上信息流的傳遞。輸送線上的托盤到達分揀區(qū)域后，分揀機器人對通過所述推板氣缸夾緊所述托盤2進行夾緊定位，防止其在分揀過程中移動。然后開始從上位機接收托盤信息，托盤信息包含托盤內(nèi)物品的數(shù)量、等級、系列等。分揀機器人根據(jù)接收到的物品信息對物品分揀到不同的輸送線托盤內(nèi)，本實施優(yōu)例是分揀機器人把中間輸送線上托盤內(nèi)的物品按照等級不同分別放置到兩側(cè)不同的輸送線托盤內(nèi)，左側(cè)的是輸送線優(yōu)等級，右側(cè)的輸送線是一般等級。接收完托盤信息后，分揀機器人請求視覺測量系統(tǒng)對托盤物品的位置進行視覺測量，獲得 物品精確位置信息后，分揀機器人就對物品進行分揀作業(yè)，分揀作業(yè)包括預(yù)夾取、夾取、預(yù)放置、放置等步驟動作。(e)托盤內(nèi)物品的分揀作業(yè)完成在本實施優(yōu)例中，分揀機器人把中間物流輸送線托盤內(nèi)的物品分揀完處于空盤時、或者兩側(cè)輸送線托盤有一個分揀滿處于滿盤時，均為分揀機器人分揀作業(yè)完成狀態(tài)。當(dāng)分揀機器人滿足分揀完成狀態(tài)時，分揀機器人首先對已被夾緊的托盤進行提起擋板和松開推板操作，使相應(yīng)托盤滿足放行條件，然后告知給上位機管理系統(tǒng)，請求管理系統(tǒng)把相應(yīng)輸送線上的托盤拖走入庫或出庫。(f)分揀機器人的連續(xù)分揀作業(yè)滿足放行條件的托盤被拖走后，分揀機器人將相應(yīng)輸送線上的擋板放下，準(zhǔn)備好接收下一個將要到來的托盤。下一個托盤到來后，將循環(huán)進行上述(d)、(e)、(f)作業(yè)步驟。以上僅為本實用新型的具體實施例，并不以此限定本實用新型的保護范圍；在不違反本實用新型構(gòu)思的基礎(chǔ)上所作的任何替換與改進，均屬本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種三自由度的分揀機器人，其特征在于，其包括有支架、手爪、X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)、Z軸運動機構(gòu)、用于固定物品位置的定位裝置、用于檢測所述手爪運動位置的三個位置測定裝置、安裝有圖像處理軟件的工控機、控制柜及氣動柜，還包括用于擷取目標(biāo)物所在位置的擷取裝置，所述擷取裝置固定于所述支架的上方，且所述擷取裝置與所述工控機連接，而所述工控機通過交換機與所述控制柜連接； 其中，所述支架橫跨于多條物流輸送線之上，所述Z軸運動機構(gòu)均與所述手爪連接，所述Z軸運動機構(gòu)滑動地固定于所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)上,所述Y軸運動機構(gòu)滑動地固定于所述X軸運動機構(gòu)上，且所述X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)、Z軸運動機構(gòu)均與所述控制柜和所述氣動柜連接，三個所述位置測定裝置分別設(shè)于所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)上，且三個所述位置測定裝置均與所述控制柜連接。
2.如權(quán)利要求I所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述支架包括有上支架、上框架及四個站立柱，所述上框架為矩形結(jié)構(gòu)，所述上支架固定于所述上框架的上方，所述擷取裝置固定于所述上支架上，四個所述站立柱固定于所述上框架的下方，四個所述站立 柱兩兩為組分別位于多條物流輸送線的兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述物流輸送線上設(shè)有托盤，所述托盤位于所述上框架的下方，所述托盤的至少兩個側(cè)面設(shè)有推板及用于推動所述推板夾緊或松開所述托盤的推板氣缸，所述推板固定于所述推板氣缸活塞桿的末端，所述推板氣缸固定于所述上框架的下方，所述推板氣缸與所述氣動柜連接。
4.如權(quán)利要求3所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述上框架的下方固定有攔擋裝置，所述攔擋裝置設(shè)于所述托盤的移動方向上。
5.如權(quán)利要求4所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述攔擋裝置包括有固定裝置、擋板及擋板氣缸，所述固定裝置的上端與所述上框架固定，所述擋板滑動地豎直固定于所述固定裝置上，所述擋板氣缸與所述擋板連接，所述擋板氣缸與所述氣動柜連接。
6.如權(quán)利要求2所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述X軸運動機構(gòu)包括有X軸線性模組及與所述X軸線性模組連接的X軸伺服電機，所述Y軸運動機構(gòu)包括有Y軸線性模組及與所述Y軸線性模組連接的Y軸伺服電機，所述Z軸運動機構(gòu)包括有Z軸線性模組及與所述Z軸線性模組連接的Z軸伺服電機； 其中，所述Z軸線性模組的滑塊與所述手爪固定連接，所述Z軸線性模組與所述Y軸線性模組的滑塊固定，所述Y軸線性模組滑動地固定于所述X軸線性模組上，所述X軸線性模組固定于所述上框架上。
7.如權(quán)利要求6所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述控制柜包括有運動控制器、轉(zhuǎn)接板、X軸驅(qū)動器、Y軸驅(qū)動器、Z軸驅(qū)動器、I/O插接口及電源，所述運動控制器與所述轉(zhuǎn)接板連接，所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)分別與所述X軸驅(qū)動器、所述Y軸驅(qū)動器及所述Z軸驅(qū)動器連接，且所述X軸驅(qū)動器、所述Y軸驅(qū)動器及所述Z軸驅(qū)動器分別與所述轉(zhuǎn)接板連接，所述I/O插接口與所述轉(zhuǎn)接板、所述推板氣缸及所述擋板氣缸連接。
8.如權(quán)利要求I所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述位置測定裝置為光柵尺。
9.如權(quán)利要求I所述的三自由度的分揀機器人，其特征在于，所述擷取裝置為CCD相機。
專利摘要本實用新型公開了一種三自由度的分揀機器人，其包括有支架、手爪、X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)、Z軸運動機構(gòu)、定位裝置、用于檢測所述手爪運動位置的三個位置測定裝置、控制柜、氣動柜、擷取裝置，所述擷取裝置固定于所述支架的上方，所述擷取裝置與工控機相連，工控機通過交換機與所述控制柜連接。通過擷取裝置擷取物品所在的位置之后，再通過所述控制柜控制所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)分別運動，帶動所述手爪移動至所述擷取裝置擷取的目標(biāo)物所在位置，并通過三個所述位置測定裝置分別檢測所述X軸運動機構(gòu)、所述Y軸運動機構(gòu)及所述Z軸運動機構(gòu)運動的距離，所述控制柜判斷所述手爪1是否移動至目標(biāo)物所在位置。
文檔編號B25J9/16GK202507279SQ20122001812
公開日2012年10月31日 申請日期2012年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月16日
發(fā)明者周前進, 周廣兵, 周清華, 張小清, 戴炬, 白小波 申請人:廣州中國科學(xué)院工業(yè)技術(shù)研究院