專利名稱：基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種基于工業(yè)機器人的軸運動控制系統(tǒng)，具體是指一種基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)。
背景技術：
目前使用的工業(yè)機器人通常使用軟件插補方式來對軸運動進行控制，由于該控制方式是由軟件來實現的，而軟件程序在執(zhí)行時是按順序進行的，因此對于具有多個軸的機器人的軸運動只能按順序進行運動，而不能使多個軸進行同步運動
實用新型內容
本實用新型的目的在于克服目前使用的機器人通常使用軟件插補方式來對軸運動進行控制，從而使機器人的多個軸不能進行同步運動的缺陷，提供一種不僅結構簡單，而且成本低廉、還能控制工業(yè)機器人的多個軸進行同步運動的基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)。本實用新型通過下述技術方案實現基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)，包括一個處理器和至少一個軸電機，以及與軸電機一一對應相連的軸驅動器，其特征在于所述處理器上還連接有一個控制卡，所有軸驅動器均與該控制卡相連接。進一步的，所述控制卡包括均與處理器相連接并相互連接的時鐘管理單元與雙端口 RAM，以及與軸驅動器相連接的控制芯片；所述控制芯片還分別與時鐘管理單元以及雙端口 RAM相連接。為了滿足需要，所述雙端口 RAM通過8位數據線或16位數據線連接在處理器上。為了更好的實現本實用新型，所述時鐘管理單元的型號為MC145152。為了確保效果，所述控制芯片的型號為XC3S400PQ208。本實用新型與現有技術相比，具有以下優(yōu)點及有益效果( I)本實用新型不僅結構簡單，而且成本低廉，使用方便。(2)本實用新型的處理器與軸驅動器之間還設有控制卡，方便對處理器發(fā)送的控制指令進行處理后生成控制工業(yè)機器人的多個軸運動的控制信號，并將該控制信號分別發(fā)送至各個軸驅動器，從而實現工業(yè)機器人的多個軸的同步運動。(3)本實用新型的控制卡包括均與處理器相連接的時鐘管理單元與雙端口 RAM以及控制芯片，方便將處理器發(fā)送的信號轉換為時間控制信號與運動控制信號，并將該時間控制信號與運動控制信號分別發(fā)送到控制芯片，通過該控制芯片將運動控制信號進行處理并生成運動控制指令，而將時間控制信號進行處理并生成時鐘指令脈沖信號，然后將該運動控制指令與時鐘指令脈沖信號發(fā)送給各個軸驅動器，使各個軸驅動器分別接收到時間指令與運動指令后進行同步運動。

[0013]圖I為本實用新型的結構框圖。
具體實施方式
下面結合實施例對本實用新型作進一步地詳細說明，但本實用新型的實施方式不限于此。
實施例如圖I所示，本實用新型主要由驅動工業(yè)機器人的軸運動的軸驅動器組成，所述軸驅動器與工業(yè)機器人的軸一一對應，即一個軸驅動器驅動一個軸運動。本實用新型的工業(yè)機器人的軸為兩個以上，則軸驅動器也為兩個以上。為了便于為工業(yè)機器人的軸運動提供動力，在所述軸驅動器上還連接有軸電機，同理，該軸電機也與軸驅動器一一對應，以便于該軸電機分別單獨對每個工業(yè)機器人的軸提供運動的動力。為了便于向軸驅動器提供控制指令，以便于控制工業(yè)機器人的軸的運動，在所述軸驅動器上還連接有處理器。為了便于控制工業(yè)機器人的多個軸同時運動，在該處理器與 軸驅動器之間還設有控制卡。所述控制卡包括相互連接的時鐘管理單元與雙端口 RAM，所述時鐘單元采用的元器件型號為MC145152，且該時鐘管理單元與雙端口 RAM均與處理器相連接，而所述雙端口 RAM通過8位數據線或16位數據線連接在處理器上。該控制卡還包括分別與鐘管理單元以及雙端口 RAM相連接的控制芯片，所述控制芯片的元器件型號為XC3S400PQ208,該控制芯片還分別與每個軸驅動器相連接，以便于將控制指令分別單獨發(fā)送給每個軸驅動器。使用時，處理器通過所述的8位數據線或16位數據線將工業(yè)區(qū)機器人的各個軸的位置數據、運動速度數據等信息傳送到雙端口 RAM中，雙端口 RAM則將所述的控制工業(yè)機器人的軸運動的位置數據、運動速度數據等信息傳送到控制芯片，控制芯片將該控制信息進行處理，并生成運動控制指令，然后發(fā)送給各個軸驅動器，以驅動各個軸運動。同時，處理器將控制工業(yè)機器人運動的時鐘信號傳送到時鐘管理單元中，時鐘管理單元則將該時鐘信號進行同步規(guī)算，并將該規(guī)算數據發(fā)送給控制芯片，同時將該規(guī)算數據寫入雙端口 RAM中進行保存，以便處理器向雙端口 RAM提取該規(guī)算數據信息?？刂菩酒瑒t將時鐘管理單元發(fā)送的規(guī)算數據進行處理，并生成對各個軸的時鐘指令脈沖信號，然后將該時鐘指令脈沖信號分別發(fā)送給軸驅動器，從而實現工業(yè)機器人的多個軸的同步運動。如上所述，便可較好的實現本實用新型。
權利要求1.基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)，包括一個處理器和至少一個軸電機，以及與軸電機一一對應相連的軸驅動器，其特征在于所述處理器上還連接有一個控制卡，所有軸驅動器均與該控制卡相連接。
2.根據權利要求I所述的基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)，其特征在于所述控制卡包括均與處理器相連接并相互連接的時鐘管理單元與雙端口 RAM，以及與軸驅動器相連接的控制芯片；所述控制芯片還分別與時鐘管理單元以及雙端口 RAM相連接。
3.根據權利要求2所述的基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)，其特征在于所述雙端口 RAM通過8位數據線或16位數據線連接在處理器上。
4.根據權利要求2或3所述的基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)，其特征在于所述時鐘管理單元的型號為MC145152。
5.根據權利要求4所述的基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)，其特征在于所述控制芯片的型號為XC3S400PQ208。
專利摘要本實用新型公開了一種基于工業(yè)機器人的多軸運動控制系統(tǒng)，包括一個處理器和至少一個軸電機，以及與軸電機一一對應相連的軸驅動器，其特征在于所述處理器上還連接有一個控制卡，所有軸驅動器均與該控制卡相連接。本實用新型不僅結構簡單，而且成本低廉、還能控制工業(yè)機器人的多個軸進行同步運動，因此適合推廣運用。
文檔編號B25J13/00GK202462408SQ20122004284
公開日2012年10月3日 申請日期2012年2月10日 優(yōu)先權日2012年2月10日
發(fā)明者鄧世海 申請人:鄧世海