專利名稱：桁架式機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種桁架式機(jī)械手。
背景技術(shù)：
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作，用于以固定程序抓取、搬用物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。目前大多數(shù)桁架式機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造繁瑣困難，成本高。此外采用傳動(dòng)帶帶動(dòng)懸臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，由于傳動(dòng)帶長度過長，運(yùn)行不夠平穩(wěn)，并且傳送帶長時(shí)間使用后易變形，導(dǎo)致懸臂移動(dòng)精度不高，達(dá)不到定位拿取加工部件的要求
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)精度高的桁架式機(jī)械手。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是，桁架式機(jī)械手，具有一組垂直設(shè)置并起基礎(chǔ)支撐作用的立柱；在立柱上固定有一橫梁，與該橫梁垂直的方向設(shè)有一垂直動(dòng)梁，該垂直動(dòng)梁的底端連接抓件用的氣爪；所述橫梁的上表面固定有齒條座，齒條座上縱向齒條均勻分布，橫梁的上表面還固定一與齒條座平行的導(dǎo)軌，橫梁的外側(cè)表面固定有一根導(dǎo)軌，固定在滑動(dòng)彎板上的滑塊與導(dǎo)軌齒合；所述垂直動(dòng)梁與橫梁間通過滑動(dòng)彎板連接，垂直動(dòng)梁左側(cè)面固定一垂直滑塊固定板，垂直滑塊固定在垂直滑塊固定板上，垂直滑塊與固定在垂直動(dòng)梁上的垂直滑軌配合，垂直動(dòng)梁上與此組滑塊導(dǎo)軌相鄰的面上固定有一垂直滑軌，垂直滑塊固定在滑動(dòng)彎板上與之配合，垂直動(dòng)梁在兩組滑塊導(dǎo)軌所確定軌道方向運(yùn)動(dòng)，垂直動(dòng)梁右側(cè)面固定一垂直齒條；所述滑動(dòng)彎板上設(shè)置有兩套驅(qū)動(dòng)電機(jī)，一套驅(qū)動(dòng)位于橫梁外側(cè)面和滑動(dòng)彎板之間的傳動(dòng)齒輪與固定在橫梁上的縱向齒條相嚙合，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)彎板沿橫梁做水平運(yùn)動(dòng)，一套驅(qū)動(dòng)位于垂直動(dòng)梁右側(cè)面和滑動(dòng)彎板之間的傳動(dòng)齒輪，帶動(dòng)垂直動(dòng)梁垂直運(yùn)動(dòng)。此外，為保證機(jī)械手運(yùn)動(dòng)時(shí)其上所連接的電纜不被磨損，可將電纜置于拖鏈中，將隨動(dòng)梁垂直運(yùn)動(dòng)的電纜收容于垂直拖鏈中，隨動(dòng)梁水平運(yùn)動(dòng)的電纜收容于縱向拖鏈中。所述的垂直拖鏈一端固定在垂直動(dòng)梁的頂端，一端固定在滑動(dòng)彎板上；所述的縱向拖鏈一端固定在橫梁的一端，一端固定在滑動(dòng)彎板上。本實(shí)用新型桁架式機(jī)械手采用電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)控制傳動(dòng)齒輪的移動(dòng)方向和距離，從而實(shí)現(xiàn)氣爪水平或垂直方向的運(yùn)行、定位距離的準(zhǔn)確性。同時(shí)齒條座與導(dǎo)軌并行的結(jié)構(gòu)進(jìn)一步確保運(yùn)動(dòng)方向的精確。
圖I是本實(shí)用新型一種具體實(shí)施例的主視圖；圖2是具體實(shí)施例的左視圖；圖3是具體實(shí)施例的俯視圖；圖中I縱向拖鏈、2滑塊、3導(dǎo)軌、4橫梁、5滑動(dòng)彎板、6縱向齒條座、7縱向齒條、8傳動(dòng)齒輪、9垂直拖鏈、10垂直齒條、11垂直動(dòng)梁、12垂直滑軌、13垂直滑塊固定板、14傳動(dòng)減速機(jī)、15夾爪固定板、16擺缸、17氣爪、18立柱、19驅(qū)動(dòng)電機(jī)、20垂直滑塊、21驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
具體實(shí)施方式
如圖I至圖3所示，所述的機(jī)械手在立柱18上固定有一橫梁4，與該橫梁4垂直的方向設(shè)有一垂直動(dòng)梁11，該垂直動(dòng)梁11的底端連接抓件用的氣爪17 ;氣爪17與擺缸16相連，擺缸16通過夾爪固定板15固定在垂直動(dòng)梁11底端。所述立柱18個(gè)數(shù)可根據(jù)送料的橫向距離來設(shè)置，橫梁4長度小于4米設(shè)置兩根立柱18，橫梁4長度大于4米需要要設(shè)置兩根以上立柱18，確保橫梁4不會因?yàn)橹亓υ蚧蜃ト∥锲钒l(fā)生彎曲。所述橫梁4的上表面固定有縱向齒條座6,齒條座6上縱向齒條7均勻分布，橫梁4的上表面還固定一與齒條座6平行的導(dǎo)軌3,橫梁4的外側(cè)表面固定有一根導(dǎo)軌3,固定在滑動(dòng)彎板5上的滑塊2與導(dǎo)軌3齒合；所述垂直動(dòng)梁11與橫梁4間通過滑動(dòng)彎板5連接，垂直動(dòng)梁11左側(cè)面固定一垂直滑塊固定板13，垂直滑塊20固定在垂直滑塊固定板13上，垂直滑塊20與固定在垂直動(dòng)梁11上的垂直滑軌12配合,垂直動(dòng)梁11與此組滑塊導(dǎo)軌相鄰的面上固定有一垂直滑軌12，垂直滑塊12固定在滑動(dòng)彎板5上，垂直動(dòng)梁11在兩組滑塊導(dǎo)軌所確定軌道方向運(yùn)動(dòng)，垂直動(dòng)梁11右側(cè)面固定一垂直齒條10 ；所述滑動(dòng)彎板5上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)19和驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19驅(qū)動(dòng)位于橫梁4外側(cè)面和滑動(dòng)彎板5之間的傳動(dòng)齒輪8與固定在橫梁4上的縱向齒條7相嚙合，傳動(dòng)齒輪8帶動(dòng)滑動(dòng)彎板5沿橫梁4做水平運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)位于垂直動(dòng)梁11右側(cè)面和滑動(dòng)彎板5之間的傳動(dòng)齒輪8，帶動(dòng)垂直動(dòng)梁11垂直運(yùn)動(dòng)。所述電動(dòng)機(jī)19、21帶動(dòng)傳動(dòng)減速機(jī)14來控制傳動(dòng)齒輪8的移動(dòng)方向和距離。垂直拖鏈9 一端固定在垂直動(dòng)梁11的頂端，一端固定在滑動(dòng)彎板5上；縱向拖鏈I 一端固定在橫梁4的一端,一端固定在滑動(dòng)彎板5上。
權(quán)利要求1.一種祐1架式機(jī)械手，具有 一組垂直設(shè)置并起基礎(chǔ)支撐作用的立柱； 在立柱上固定有一橫梁，與該橫梁垂直的方向設(shè)有一垂直動(dòng)梁，該垂直動(dòng)梁的底端連接抓件用的氣爪；其特征在于 所述橫梁的上表面固定有齒條座，齒條座上縱向齒條均勻分布，橫梁的上表面還固定一與齒條座平行的導(dǎo)軌，橫梁的外側(cè)表面固定有一根導(dǎo)軌，固定在滑動(dòng)彎板上的滑塊與導(dǎo)軌齒合； 所述垂直動(dòng)梁與橫梁間通過滑動(dòng)彎板連接，垂直動(dòng)梁左側(cè)面固定一垂直滑塊固定板，垂直滑塊固定在垂直滑塊固定板上，垂直滑塊與固定在垂直動(dòng)梁上的垂直滑軌配合，垂直動(dòng)梁上與此組滑塊導(dǎo)軌相鄰的面上固定有一垂直滑軌，垂直滑塊固定在滑動(dòng)彎板上與之配合，垂直動(dòng)梁在兩組滑塊導(dǎo)軌所確定軌道方向運(yùn)動(dòng)，垂直動(dòng)梁右側(cè)面固定一垂直齒條。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于所述滑動(dòng)彎板上設(shè)置有兩套驅(qū)動(dòng)電機(jī)，一套驅(qū)動(dòng)位于橫梁外側(cè)面和滑動(dòng)彎板之間的傳動(dòng)齒輪與固定在橫梁上的縱向齒條相嚙合，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)彎板沿橫梁做水平運(yùn)動(dòng)，一套驅(qū)動(dòng)位于垂直動(dòng)梁右側(cè)面和滑動(dòng)彎板之間的傳動(dòng)齒輪，帶動(dòng)垂直動(dòng)梁垂直運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于設(shè)有容納電纜的垂直拖鏈和縱向拖鏈，所述的垂直拖鏈一端固定在垂直動(dòng)梁的頂端，一端固定在滑動(dòng)彎板上；所述的縱向拖鏈一端固定在橫梁的一端，一端固定在滑動(dòng)彎板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種桁架式機(jī)械手，其特征在于所述立柱個(gè)數(shù)為兩個(gè)或兩個(gè)以上。
專利摘要本實(shí)用新型所述桁架式機(jī)械手，具有一組垂直設(shè)置并起基礎(chǔ)支撐作用的立柱，在立柱上固定有一橫梁，與該橫梁垂直的方向設(shè)有一垂直動(dòng)梁，該垂直動(dòng)梁的底端連接抓件用的氣爪，橫梁及垂直動(dòng)梁上都設(shè)有齒條和導(dǎo)軌，采用電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)控制傳動(dòng)齒輪的移動(dòng)方向和距離，從而實(shí)現(xiàn)氣爪水平或垂直方向的運(yùn)行、定位距離的準(zhǔn)確性。同時(shí)齒條座與導(dǎo)軌并行的結(jié)構(gòu)進(jìn)一步確保運(yùn)動(dòng)方向的精確。
文檔編號B25J9/08GK202540307SQ20122006141
公開日2012年11月21日 申請日期2012年2月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月24日
發(fā)明者宋吉瑚, 張延明 申請人:文登中達(dá)轎車內(nèi)裝飾有限公司