專利名稱：并聯(lián)結構機械臂的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種并聯(lián)結構機械臂。
背景技術：
現(xiàn)有在搬運、移動生產線上的機械臂一般都是采用串聯(lián)結構，串聯(lián)結構的機械臂由于結構原因，使得串聯(lián)機械臂的零部件數(shù)目較多，結構復雜，而且經常由于ー個轉動副的損壞導致需要更換整個機械臂。串聯(lián)結構在安裝空間上需要比較大的安裝空間位置，而且最關鍵的是串聯(lián)結構速度在很多生產線上無法滿足生產需要。比如在食品加工行業(yè)，制造餅干或巧克カ的生產線上，如果使用串聯(lián)機械臂，一是在安裝空間上需要很大的空間，ニ是速度上無法滿足制造餅干或巧克カ的生產線上快速裝箱或排列。
實用新型內容本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足而提供一種剛度質量比大、動態(tài)性能優(yōu)越、運動精度高、多功能靈活性強、使用壽命長的并聯(lián)結構機械臂。ー種并聯(lián)結構機械臂，包括機架、末端執(zhí)行器和控制系統(tǒng)，所述末端執(zhí)行器通過多個相互關聯(lián)的臂體與所述機架聯(lián)接，所述每個臂體由唯一的移動副或轉動副驅動，所述控制系統(tǒng)控制所述運動副的運動。本實用新型中，所述機架上安裝有吊桿，所述吊桿上安裝有吊盤，所述吊盤上安裝有臂體，所述臂體包括主臂和小臂，所述主臂通過軸承安裝在軸座內，所述軸座安裝在所述吊盤上，所述主臂的軸端與伺服馬達連接，另一端通過桿端球軸承與所述小臂的一端連接，所述小臂的另一端連接所述末端執(zhí)行器。本實用新型中，所述末端執(zhí)行器包括與所述小臂連接的板體，所述板體下方安裝有吸盤。本實用新型中，所述吊桿上安裝有采集并分析產品位置和數(shù)據的相機。本實用新型中，所述移動副或轉動副為低副。采用上述方案，本實用新型具有如下優(yōu)點I、由于本裝置的運動鏈比較短。完成同樣的動作要求，機構構件數(shù)和運動副數(shù)少，簡化了其結構，從而減輕重量、降低成本、減少由于零件的制造誤差而形成的運動鏈的累積誤差，運動鏈短有利于提高機構的剛度，減少振動。2、采用低副為運動副。低副機構的運動元素加工方便，容易保證配合的精度以及有較聞的承載能力。3、采用專門的控制裝置來控制本裝置的運行，保證整個裝置運行的精度。
圖I為本實用新型的正視圖。圖2為本實用新型的俯視圖。
具體實施方式
以下結合附圖，詳細說明ー種并聯(lián)結構機械臂的具體實施方式
。如附圖I至2所示，ー種并聯(lián)結構機械臂，所述機架上安裝有吊桿1，所述吊桿I下方安裝有吊盤2，所述吊盤2上安裝有三個臂體，所述臂體包括主臂4和小臂6，所述主臂4通過軸承安裝在軸座3內，所述軸座3安裝在所述吊盤2上并且均勻分布，所述主臂4的軸端與伺服馬達10連接并且通過伺服馬達10帶動，三個臂體通過控制系統(tǒng)統(tǒng)ー控制，使得三個臂體成為相互關聯(lián)的整體系統(tǒng)，另一端通過桿端球軸承5與所述小臂6的一端連接，所述小臂6的另一端連接板體，所述板體下方安裝有吸附或抓取產品的吸盤7，在吸 盤7的下方設置有擺放產品的托盤8，在吊桿I的下端部還安裝有采集并分析產品位置和數(shù)據的相機9。在實際應用過程中，通過相機9獲取流水線上需要被抓取的エ件，把エ件的準確位置信息告訴并聯(lián)機械臂的控制系統(tǒng)，由并聯(lián)機械臂控制系統(tǒng)通過計算，計算出每個伺服馬達10需要旋轉的角度，控制主臂4，傳動到小臂6，然后最終通過吸盤7進行準確吸附，并快速搬運到預先設定的位置。
權利要求1.ー種并聯(lián)結構機械臂，包括機架、末端執(zhí)行器和控制系統(tǒng)，其特征在于所述末端執(zhí)行器通過多個臂體與所述機架聯(lián)接，所述每個臂體由唯一的移動副或轉動副驅動，所述控制系統(tǒng)控制所述運動副的運動。
2.根據權利要求I所述的并聯(lián)結構機械臂，其特征在于所述機架上安裝有吊桿，所述吊桿上安裝有吊盤，所述吊盤上安裝有臂體，所述臂體包括主臂和小臂，所述主臂通過軸承安裝在軸座內，所述軸座安裝在所述吊盤上，所述主臂的軸端與伺服馬達連接，另一端通過桿端球軸承與所述小臂的一端連接，所述小臂的另一端連接所述末端執(zhí)行器。
3.根據權利要求2所述的并聯(lián)結構機械臂，其特征在于所述末端執(zhí)行器包括與所述小臂連接的板體，所述板體下方安裝有吸盤。
4.根據權利要求3所述的并聯(lián)結構機械臂，其特征在于所述吊桿上安裝有采集并分析產品位置和數(shù)據的相機。
5.根據權利要求I至4之一所述的并聯(lián)結構機械臂，其特征在于所述移動副或轉動副為低副。
專利摘要一種并聯(lián)結構機械臂，包括機架、末端執(zhí)行器和控制系統(tǒng)，其特征在于所述末端執(zhí)行器通過多個相互關聯(lián)的臂體與所述機架聯(lián)接，所述每個臂體由唯一的移動副或轉動副驅動，所述控制系統(tǒng)控制所述運動副的運動，本實用新型具有剛度質量比大、動態(tài)性能優(yōu)越、運動精度高、多功能靈活性強、使用壽命長等優(yōu)點，具有很好的應用前景。
文檔編號B25J18/00GK202607667SQ20122024404
公開日2012年12月19日 申請日期2012年5月28日 優(yōu)先權日2012年5月28日
發(fā)明者周孟嬋 申請人:長沙市兩湖機電設備有限公司