專(zhuān)利名稱(chēng)：多功能便利機(jī)械抓的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械制造設(shè)備，具體的說(shuō)是涉及一種多功能便利機(jī)械抓。
背景技術(shù)：
機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專(zhuān)利。該專(zhuān)利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型(示教再現(xiàn))是1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”
和UNIMATI0N公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類(lèi)似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2 3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。但是，目前傳統(tǒng)生產(chǎn)線(xiàn)抓取零件機(jī)械手多為單個(gè)抓取，速度較慢，而且產(chǎn)品更換時(shí)機(jī)械手的更換拆卸不方便且費(fèi)時(shí)，造成生產(chǎn)效率低下。因此如何有效提高機(jī)械手的自動(dòng)化程度，輕便、快速更換機(jī)械手，從而滿(mǎn)足不同產(chǎn)品生產(chǎn)需求成為目前機(jī)械手制造領(lǐng)域，或者應(yīng)用改進(jìn)領(lǐng)域中亟待解決的問(wèn)題。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)目前產(chǎn)同生產(chǎn)線(xiàn)抓取機(jī)械手僅為單個(gè)抓取，生產(chǎn)效率低，且不同機(jī)械手更換不方便，費(fèi)時(shí)費(fèi)工的問(wèn)題，提供了一種多功能便利機(jī)械抓，所述的多功能便利機(jī)械抓包括有多組機(jī)械手，所述機(jī)械手分別與其配合裝置有氣壓控制裝置，所述機(jī)械手包括固定于底部自由端的吸盤(pán)和與機(jī)架固定的機(jī)械手手臂。[0008]進(jìn)一步地，所述機(jī)架為上下分體式，上部機(jī)架固定安裝氣壓控制裝置，下部機(jī)架固定安裝機(jī)械手，所述下部機(jī)架的上表面兩端還固定有安裝柱，所述上部機(jī)架的下表面對(duì)應(yīng)處開(kāi)設(shè)有供安裝柱插入的安裝槽。作為進(jìn)一步的改進(jìn)，所述安裝柱平行設(shè)置有兩個(gè)。同時(shí)，本實(shí)用新型公開(kāi)了所述多功能便利機(jī)械抓包括有四組機(jī)械手。采用本實(shí)用新型所公開(kāi)的技術(shù)方案，具有以下有益效果I、通過(guò)將多組機(jī)械手設(shè)置于同一機(jī)械抓設(shè)備，從而可以同時(shí)拿取多組相同的或者不同的零件，有效地提高了生產(chǎn)效率。2、通過(guò)將機(jī)架做成分體式機(jī)架，并且利用安裝柱和安裝槽的設(shè)計(jì)將上下機(jī)架有效的組裝結(jié)合在一起，從而可以方便的對(duì)機(jī)械手進(jìn)行更換，大大節(jié)約了換線(xiàn)時(shí)間，降低了生產(chǎn)成本。·3、為了在使用中，減少由于機(jī)架動(dòng)作造成的上下機(jī)架偏移，設(shè)計(jì)了兩個(gè)平行的安裝柱，從而保證了上下機(jī)架之間組裝的穩(wěn)定性。4、通過(guò)一組四個(gè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，既符合生產(chǎn)效率的要求，又不會(huì)增大機(jī)械抓的整體空間，實(shí)現(xiàn)了多功能機(jī)械抓外觀小巧輕盈的效果?？傊?，采用本實(shí)用新型所公開(kāi)的技術(shù)方案后，自動(dòng)化程度明顯提高，生產(chǎn)效率提高一倍以上，減少了換線(xiàn)時(shí)間，降低生產(chǎn)成本。

圖I為多功能便利機(jī)械抓示意圖；圖2為圖I中A處放大圖；圖3為多功能便利機(jī)械抓側(cè)視圖；其中I-機(jī)械手、11-吸盤(pán)、12-機(jī)械手手臂、2-氣壓控制裝置、3-機(jī)架、31-上部機(jī)架、32-下部機(jī)架、4-安裝柱。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解下述具體實(shí)施方式
僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。需要說(shuō)明的是，下面描述中使用的詞語(yǔ)“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是幅圖中的方向，詞語(yǔ)“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。實(shí)施例I如圖I所示多功能便利機(jī)械抓，所述的多功能便利機(jī)械抓包括有多組機(jī)械手1，所述機(jī)械手I分別與其配合裝置有氣壓控制裝置2，所述機(jī)械手I包括固定于底部自由端的吸盤(pán)11和與機(jī)架3固定的機(jī)械手手臂12。實(shí)施例2如圖I和圖2所示，本實(shí)施例中，所述機(jī)架3為上下分體式，上部機(jī)架31固定安裝氣壓控制裝置2，下部機(jī)架32固定安裝機(jī)械手1，所述下部機(jī)架32的上表面兩端還固定有安裝柱4，所述上部機(jī)架31的下表面對(duì)應(yīng)處開(kāi)設(shè)有供安裝柱4插入的安裝槽(圖中未示出)。[0027]實(shí)施例3所述安裝柱4平行設(shè)置有兩個(gè)，如圖2所示。實(shí)施例4所述多功能便利機(jī)械抓包括有四組機(jī)械手1，如圖I中所示。本發(fā)明方案所公開(kāi)的技術(shù)手段不僅限于上述技術(shù)手段所公開(kāi)的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。以上所述是本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn) 飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.多功能便利機(jī)械抓，其特征在于所述的多功能便利機(jī)械抓包括有多組機(jī)械手，所述機(jī)械手分別與其配合裝置有氣壓控制裝置，所述機(jī)械手包括固定于底部自由端的吸盤(pán)和與機(jī)架固定的機(jī)械手手臂。
2.如權(quán)利要求I所述的多功能便利機(jī)械抓，其特征在于所述機(jī)架為上下分體式，上部機(jī)架固定安裝氣壓控制裝置，下部機(jī)架固定安裝機(jī)械手，所述下部機(jī)架的上表面兩端還固定有安裝柱，所述上部機(jī)架的下表面對(duì)應(yīng)處開(kāi)設(shè)有供安裝柱插入的安裝槽。
3.如權(quán)利要求2所述的多功能便利機(jī)械抓，其特征在于所述安裝柱平行設(shè)置有兩個(gè)。
4.如權(quán)利要求I所述的多功能便利機(jī)械抓，其特征在于所述多功能便利機(jī)械抓包括有四組機(jī)械手。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械制造設(shè)備，具體的說(shuō)是涉及一種多功能便利機(jī)械抓。針對(duì)目前產(chǎn)同生產(chǎn)線(xiàn)抓取機(jī)械手僅為單個(gè)抓取，生產(chǎn)效率低，且不同機(jī)械手更換不方便，費(fèi)時(shí)費(fèi)工的問(wèn)題，提供了一種多功能便利機(jī)械抓，所述的多功能便利機(jī)械抓包括有多組機(jī)械手，所述機(jī)械手分別與其配合裝置有氣壓控制裝置，所述機(jī)械手包括固定于底部自由端的吸盤(pán)和與機(jī)架固定的機(jī)械手手臂。從而使得機(jī)械抓整機(jī)自動(dòng)化程度明顯提高，生產(chǎn)效率提高一倍以上，減少了換線(xiàn)時(shí)間，降低生產(chǎn)成本。
文檔編號(hào)B25J9/00GK202622799SQ20122026796
公開(kāi)日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2012年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月8日
發(fā)明者姚有成 申請(qǐng)人:湃思科技(蘇州)有限公司