專利名稱：二次元伺服送料機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及工業(yè)機械手領(lǐng)域，特別是涉及二次元伺服送料機械手。
背景技術(shù)：
在目前傳統(tǒng)的生產(chǎn)車間中，像運送物料等操作流程仍采用人手操作，以致生產(chǎn)效率低下，而且增加人力成本，特別在高溫、危險、有害的作業(yè)環(huán)境(放射性、有毒氣體、粉塵、易燃、易爆、強噪聲等)中，更不適宜人手操作。
實用新型內(nèi)容基于此，有必要針對上述現(xiàn)有技術(shù)問題，提供一種高效、安全的二次元伺服送料機械手。一種二次元伺服送料機械手，其特征在于包括控制臺a、控制臺b和兩條平行的臂桿，所述臂桿的兩端分別與控制臺a和控制臺b相連接；所述臂桿上設(shè)有夾手。進一步的，所述控制臺a包括X軸驅(qū)動機構(gòu)和Y軸驅(qū)動機構(gòu)，所述X軸驅(qū)動機構(gòu)包括第一滾珠絲桿、固定套、第一直線導(dǎo)軌、導(dǎo)座和長桿，所述固定套通過內(nèi)螺紋套設(shè)在第一滾珠絲桿上，所述第一滾珠絲桿的兩側(cè)設(shè)有第一直線導(dǎo)軌，所述導(dǎo)座的下端部與與固定套固定連接，導(dǎo)座的上端部設(shè)置一長桿，所述長桿的兩端分別連接兩條平行的臂桿的端部；所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括夾板、拉桿、支撐柱、第二直線導(dǎo)桿和托座，所述夾板上下兩側(cè)分別設(shè)有一拉桿，拉桿遠離夾板的一端與支撐柱固定連接，兩條支撐柱軸向與拉桿垂直，所述兩條支撐柱之間的頂部和底部分別設(shè)有第二直線導(dǎo)桿，所述支撐柱上端部設(shè)有托座。進一步的,所述第二直線導(dǎo)桿與機臺座a的外殼固定連接。根據(jù)權(quán)利要求所述的二次元伺服送料機械手，其特征在于所述控制臺a還設(shè)置有第一伺服電機，帶輪設(shè)置在第一伺服電機的輸出軸上，第一帶輪通過同步帶與設(shè)置在第一滾珠絲桿上的第二帶輪相接。進一步的，所述控制臺a和控制臺b各設(shè)置有第二伺服電機，夾板上設(shè)置有第二伺服電機，齒輪與第二伺服電機的輸出軸相套接，拉桿上的鋸齒與齒輪相接。進一步的，所述控制臺b也設(shè)置有Y軸驅(qū)動機構(gòu)。本實用新型的有益效果為所述臂桿的兩端分別與控制臺a和控制臺b相連接，且臂桿上設(shè)有夾手，臂桿在控制臺a和控制臺b的控制下，能在X軸和Y軸方向上移動，然后在夾手的作用下固定運料，實現(xiàn)自動化運料功能，具有高效、安全的特點。

圖I為本實用新型的立體機構(gòu)示意圖。圖2為圖I中控制臺a的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖一。圖3為圖I中控制臺a的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖二。圖4為圖I中控制臺b的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
參照附圖1，一種二次元伺服送料機械手，其特征在于包括控制臺al、控制臺b2和兩條平行的臂桿3，所述臂桿3的兩端分別與控制臺al和控制臺b2相連接；所述臂桿3上設(shè)有夾手4。臂桿在控制臺a和控制臺b的控制下，能在X軸和Y軸方向上移動，然后在夾手的作用下固定運料，實現(xiàn)自動化運料功能。參照附圖2，控制臺al去除外殼，內(nèi)部包括X軸驅(qū)動機構(gòu)和Y軸驅(qū)動機構(gòu)，X軸驅(qū)動機構(gòu)包括第一滾珠絲桿51、固定套52、第一直線導(dǎo)軌53、導(dǎo)座54和長桿55，所述固定套52通過內(nèi)螺紋套設(shè)在第一滾珠絲桿51上，所述第一滾珠絲桿51的兩側(cè)設(shè)有第一直線導(dǎo)軌53，導(dǎo)座54的下端部與與固定套52固定連接，導(dǎo)座54的上端部設(shè)置一長桿55，長桿55的兩端分別連接兩條平行的臂桿3的端部；當(dāng)?shù)谝凰欧姍C71轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動第一滾珠絲桿51轉(zhuǎn)動，由于第一滾珠絲桿51和固定套52是螺紋連接，第一滾珠絲桿51的轉(zhuǎn)動驅(qū)動固定套52做前后移動，而固定套52與導(dǎo)座54固定連接，通過長桿55與臂桿3連成一體，最后帶動臂桿3沿X軸方向移動。 參照附圖3，Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括夾板61、拉桿62、支撐柱63、第二直線導(dǎo)桿64和托座65,所述夾板61上下兩側(cè)設(shè)置一拉桿62,所述拉桿62遠離夾板61的一端與支撐柱63固定連接，兩條支撐柱63軸向與拉桿62垂直，所述兩條支撐柱63之間的頂部和底部分別設(shè)有第二直線導(dǎo)桿64，所述支撐柱63的上端部設(shè)有托座65。所述第二直線導(dǎo)桿64與機臺座al的外殼固定連接。支撐柱63頂部和底部的凹部扣合第二直線導(dǎo)桿64,使支撐柱63在Y軸方向上的移動能在第二直線導(dǎo)桿64的移動下做直線移動。所述控制臺al還設(shè)置有第一伺服電機71，帶輪72設(shè)置在第一伺服電機71的輸出軸上，第一帶輪72通過同步帶73與設(shè)置在第一滾珠絲桿51上的第二帶輪74相接，第一伺服電機71的轉(zhuǎn)動直接驅(qū)動第一滾珠絲桿51的運轉(zhuǎn)。所述控制臺al和控制臺b2各設(shè)置有第二伺服電機81，夾板61上設(shè)有第二伺服電機81,齒輪82與第二伺服電機81的輸出軸相套接,拉桿62上的鋸齒與齒輪82相接。當(dāng)?shù)诙欧姍C81轉(zhuǎn)動時，相接在第二伺服電機81輸出軸上的齒輪82跟隨第二伺服電機81轉(zhuǎn)動，因為齒輪82與拉桿62上的鋸齒相接，齒輪82的轉(zhuǎn)動驅(qū)動拉桿62沿Y軸方向移動，同時拉桿62上下兩端分別與支撐柱63固定連接，當(dāng)拉桿62上下兩端并攏時，支撐柱63也并攏，設(shè)置在支撐柱63上的臂桿3也隨著并攏，臂桿3上的夾手4并攏，夾住運料；當(dāng)拉桿62上下兩端分開時，支撐柱63也分開，設(shè)置在支撐柱63上的臂桿3也隨著分開，臂桿3上的夾手4分離，放開運料，掉落到目的地。參照附圖4，所述控制臺b2也設(shè)置有Y軸驅(qū)動機構(gòu)?？刂婆_b2和控制臺al內(nèi)部的Y軸驅(qū)動機構(gòu)同步驅(qū)動臂桿3做Y軸方向上的移動，而控制臺al內(nèi)部的X軸驅(qū)動機構(gòu)單獨驅(qū)動臂桿3做X軸方向上的移動，在控制臺b2和控制臺al共同作用下，臂桿3上的夾手4能夾著運料，在預(yù)定的程序控制下，做X軸方向和Y軸方向的移動，將運料運送到指定的地方。以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬
于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求1.一種二次元伺服送料機械手，其特征在于包括控制臺a (I)、控制臺b (2)和兩條平行的臂桿(3)，所述臂桿(3)的兩端分別與控制臺a (I)和控制臺b (2)相連接，所述臂桿(3)上設(shè)有夾手(4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的二次元伺服送料機械手，其特征在于所述控制臺a(I)包括X軸驅(qū)動機構(gòu)和Y軸驅(qū)動機構(gòu)，所述X軸驅(qū)動機構(gòu)包括第一滾珠絲桿(51 )、固定套(52)、第一直線導(dǎo)軌(53 )、導(dǎo)座(54)和長桿(55 )，所述固定套(52 )通過內(nèi)螺紋套設(shè)在第一滾珠絲桿(51)上，所述第一滾珠絲桿(51)的兩側(cè)設(shè)有第一直線導(dǎo)軌(53)，所述導(dǎo)座(54)的下端部與與固定套(52)固定連接，導(dǎo)座(54)的上端部設(shè)置一長桿(55)，所述長桿(55)的兩端分別連接兩條平行的臂桿(3)的端部；所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括夾板(61)、拉桿(62)、支撐柱(63)、第二直線導(dǎo)桿(64)和托座(65),所述夾板(61)上下兩側(cè)分別設(shè)有一拉桿(62),拉桿(62)遠離夾板(61)的一端與支撐柱(63)固定連接,兩條支撐柱(63)軸向與拉桿(62)垂直，所述兩條支撐柱(63)之間的頂部和底部分別設(shè)有第二直線導(dǎo)桿(64)，所述支撐柱(63)上端部設(shè)有托座(65)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二次元伺服送料機械手，其特征在于所述第二直線導(dǎo)桿(64)與機臺座a(I)的外殼固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二次元伺服送料機械手，其特征在于所述控制臺a(I)還設(shè)置有第一伺服電機(71)，帶輪(72)設(shè)置在第一伺服電機(71)的輸出軸上,第一帶輪(72)通過同步帶(73)與設(shè)置在第一滾珠絲桿(51)上的第二帶輪(74)相接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二次元伺服送料機械手，其特征在于所述控制臺a(l)和控制臺b (2)各設(shè)置有第二伺服電機(81)，夾板(61)上設(shè)置有第二伺服電機(81)，齒輪(82)與第二伺服電機(81)的輸出軸相套接，拉桿(62)上的鋸齒與齒輪(82)相接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二次元伺服送料機械手，其特征在于所述控制臺b(2)也設(shè)置有Y軸驅(qū)動機構(gòu)。
專利摘要本實用新型涉及工業(yè)機械手領(lǐng)域，特別是涉及二次元伺服送料機械手，其包括控制臺a、控制臺b和兩條平行的臂桿，所述臂桿的兩端分別與控制臺a和控制臺b相連接，所述臂桿上設(shè)置有夾手。本實用新型具有高效、安全的特點。
文檔編號B25J9/00GK202668548SQ20122027645
公開日2013年1月16日 申請日期2012年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月13日
發(fā)明者邢建華 申請人:東莞市麥迪工業(yè)裝備有限公司