專利名稱：碗筷收集擦桌機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種家居設(shè)備，尤其是一種用于收集碗筷并將餐桌擦干凈的設(shè)備。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，生活節(jié)奏變得越來(lái)越快，社會(huì)壓力也變得越來(lái)越大，很多人們沒(méi)有更多的時(shí)間來(lái)做家務(wù)，所以需要更多的智能家居設(shè)備來(lái)幫助沒(méi)有時(shí)間做家務(wù)的人們完成更多的家務(wù)，以減少人們的勞動(dòng)強(qiáng)度和勞動(dòng)時(shí)間。目前，也有人研制出一些可以做部分簡(jiǎn)單家務(wù)的智能家居設(shè)備，如可以打掃衛(wèi)生的機(jī)器人，但能在餐后自動(dòng)收拾碗筷及清潔桌面的智能家居設(shè)備在市場(chǎng)上并未見(jiàn)有
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種在餐后能自動(dòng)收拾碗筷并清潔桌面的碗筷收集擦桌機(jī)。本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是一種碗筷收集擦桌機(jī)，該碗筷收集擦桌機(jī)包括底座、設(shè)置在底座下的驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪、連接在底座上的支撐軸、與支撐軸連接的控制箱、連接于控制箱上用于收集碗筷的機(jī)械手I、連接于控制箱上且位于機(jī)械手I一側(cè)用于擦桌面的機(jī)械手II、連接于控制箱殼體外一側(cè)用于裝碗筷的籃子、連接于控制箱殼體外另一側(cè)用于裝垃圾的收集槽，機(jī)械手I包括與控制箱連接的立臂、與立臂頂部連接的橫臂、連接于橫臂末端下側(cè)的提升臂、連接在提升臂下端用于抓取碗筷的機(jī)械抓，在立臂與橫臂連接處設(shè)有驅(qū)動(dòng)橫臂上下擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D3，提升臂末端設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械抓張開(kāi)或閉合的舵機(jī)D1，機(jī)械手II包括與控制箱連接的擺臂、連接在擺臂末端且可伸縮的收縮臂、連接在收縮臂末端用于擦桌面的擦板裝置，在擺臂與收縮臂連接處設(shè)有驅(qū)動(dòng)收縮臂做前后運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D4，在控制箱內(nèi)一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)立臂轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D5，步進(jìn)電機(jī)D5輸出軸與立臂底端之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D5的動(dòng)力傳動(dòng)給立臂的齒輪副I，在控制箱內(nèi)另一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺臂擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D6，擺臂底端固定連接于支撐在控制箱內(nèi)且與擺臂垂直的過(guò)渡轉(zhuǎn)軸，過(guò)渡轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)擺臂擺動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)D6的輸出軸與過(guò)渡轉(zhuǎn)軸之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D6的動(dòng)力傳動(dòng)給過(guò)渡轉(zhuǎn)軸的齒輪副II，在控制箱內(nèi)還設(shè)有驅(qū)動(dòng)控制箱整體左右擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D7，支撐軸頂端延伸至控制箱內(nèi)側(cè)且穿過(guò)固定在控制箱底端的軸承座及軸承，步進(jìn)電機(jī)D7的輸出軸與支撐軸頂端之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D7的動(dòng)力傳動(dòng)給支撐軸的齒輪副III。本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是所述橫臂包括外橫臂及套在外橫臂內(nèi)而末端突出外橫臂且可相對(duì)外橫臂伸縮的伸縮橫臂，提升臂與伸縮橫臂外側(cè)末端連接，伸縮橫臂靠近提升臂一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)伸縮橫臂伸縮的步進(jìn)電機(jī)D2，伸縮橫臂固定連接有齒條，步進(jìn)電機(jī)D2輸出軸連接有驅(qū)動(dòng)齒條運(yùn)動(dòng)的齒輪。本實(shí)用新型的再進(jìn)一步技術(shù)方案是所述控制箱內(nèi)設(shè)有用于裝清潔液或消毒液的清潔消毒液箱，收縮臂上連接有可向桌面噴灑清潔液或消毒液的噴嘴，清潔消毒液箱與噴嘴之間連接有可將清潔液或消毒液輸送至噴嘴噴出的輸液管，控制箱中還設(shè)有連接在清潔消毒液箱與噴嘴之間的輸液管中的輸液泵。本實(shí)用新型的更進(jìn)一步技術(shù)方案是所述擦板裝置包括與收縮臂末端連接的擦板軸、分別連接在擦板軸上下側(cè)的上擦板面和下擦板面、驅(qū)動(dòng)擦板軸轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D10。本實(shí)用新型的更進(jìn)一步技術(shù)方案是所述底座下其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D8，底座下另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D9。本實(shí)用新型的更進(jìn)一步技術(shù)方案是在所述立臂頂部連接有攝象頭支架，攝象頭支架末端設(shè)置有攝象頭。由于采用上述結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型之碗筷收集擦桌機(jī)具有以下有益效果由機(jī)械手I自動(dòng)將碗筷收拾放到控制箱殼體外的籃子，收集完碗筷后，由機(jī)械手II自動(dòng)將桌面擦干 凈，機(jī)械手I、機(jī)械手II的運(yùn)動(dòng)由控制系統(tǒng)(不是本實(shí)用新型的重點(diǎn)在此不詳細(xì)描述)控制，在餐后能自動(dòng)收拾碗筷并清潔桌面，減輕人們的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省人們很多勞動(dòng)時(shí)間，使人們?cè)诖蟮纳鐣?huì)壓力及工作壓力中有更多空閑時(shí)間，有效緩解人們的工作壓力，可以為人們創(chuàng)造一個(gè)溫馨的家庭環(huán)境，使人們的家庭生活更加豐富。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型碗筷收集擦桌機(jī)作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖I是本實(shí)用新型碗筷收集擦桌機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型碗筷收集擦桌機(jī)中機(jī)械手II的擦板裝置俯視方向結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖I所示碗筷收集擦桌機(jī)的收縮臂擺至豎直位置且噴嘴折疊后的側(cè)視圖。主要元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明1 一驅(qū)動(dòng)輪、2—萬(wàn)向輪、3—底座、4一伸縮彈簧、5—下鋼管、6—支撐軸、7—立軸、8—收集槽、9一控制箱、IO—下擦板面、11一擦板裝置、12—上擦板面、13—噴嘴、14 一收縮臂、15—輸液管、16—機(jī)械抓、17—擺臂、18—籃子、19 一擦板軸、20—固定螺釘、21—軸承座、22—齒輪副I、23—清潔消毒液箱、24—齒輪副11、25—立臂、26-橫臂、27-提升臂、28—齒條、29—伸縮橫臂、30—外橫臂、31—攝象頭、32—過(guò)渡轉(zhuǎn)軸、33—輸液泵、34—齒輪副III。
具體實(shí)施方式
如圖I至圖3所示，本實(shí)用新型碗筷收集擦桌機(jī)，該碗筷收集擦桌機(jī)包括底座3、設(shè)置在底座3下的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪I和一個(gè)萬(wàn)向輪2、連接在底座3上的支撐軸6、與支撐軸6連接的控制箱9、連接于控制箱9上用于收集碗筷的機(jī)械手I、連接于控制箱9上且位于機(jī)械手I 一側(cè)用于擦桌面的機(jī)械手II、連接于控制箱9殼體外一側(cè)用于裝碗筷的籃子18、連接于控制箱9殼體外另一側(cè)用于裝垃圾的收集槽8。所述機(jī)械手I包括與控制箱9連接的立臂25、與立臂25頂部連接的橫臂26、連接于橫臂26末端下側(cè)的提升臂27、連接在提升臂27下端用于抓取碗筷的機(jī)械抓16，在立臂25與橫臂26連接處設(shè)有驅(qū)動(dòng)橫臂26上下擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D3，步進(jìn)電機(jī)D3的輸出軸連接有齒輪I，橫臂26靠近立臂25 —端固定連接有帶動(dòng)橫臂26擺動(dòng)的短轉(zhuǎn)軸，短轉(zhuǎn)軸一端設(shè)有與步進(jìn)電機(jī)D3輸出軸的齒輪I相嚙合的齒輪II，步進(jìn)電機(jī)D3輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)齒輪I帶動(dòng)齒輪II轉(zhuǎn)，短轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)即帶動(dòng)橫臂26上下擺動(dòng)。在所述立臂25頂部連接有攝象頭支架，攝象頭支架末端設(shè)置有攝象頭31。在立臂25頂端一側(cè)設(shè)有防止機(jī)械手I的橫臂26過(guò)度上擺位置開(kāi)關(guān)K2。提升臂27末端設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械抓16張開(kāi)或閉合的舵機(jī)D1，在提升臂27上設(shè)有位置開(kāi)關(guān)K3，位置開(kāi)關(guān)K3動(dòng)作使舵機(jī)Dl控制機(jī)械手I的機(jī)械抓16工作。在控制箱9內(nèi)一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)立臂25轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D5，步進(jìn)電機(jī)D5輸出軸與立臂25底端之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D5的動(dòng)力傳動(dòng)給立臂25的齒輪副I 22，齒輪副I 22包括連在步進(jìn)電機(jī)D5輸出軸上的主動(dòng)齒輪及與該主動(dòng)齒輪相嚙合連接在立臂25底端的從動(dòng)齒輪。在控制箱9內(nèi)還設(shè)有位置開(kāi)關(guān)K1，在機(jī)械手I的橫臂運(yùn)動(dòng)至籃子上方時(shí)位置開(kāi)關(guān)Kl動(dòng)作使步進(jìn)電機(jī)D5啟停。所述橫臂26包括外橫臂30及套在外橫臂30內(nèi)而末端突出外橫臂30且可相對(duì)外橫臂30伸縮的伸縮橫臂29，外橫臂30通過(guò)步進(jìn)電機(jī)D3和短轉(zhuǎn)軸與立臂25頂端連接，提升臂27與伸縮橫臂29外側(cè)末端連接，伸縮橫臂29靠近提升臂27 —端設(shè)有驅(qū)動(dòng)伸縮橫臂29伸縮的步進(jìn)電機(jī)D2，伸縮橫臂29固定連接有齒條28，步進(jìn)電機(jī)D2輸出軸連接有驅(qū)動(dòng)齒條28運(yùn)動(dòng)的齒輪。所述機(jī)械手II包括與控制箱9連接的擺臂17、連接在擺臂17末端且可伸縮的收縮臂14、連接在收縮臂14末端用于擦桌面的擦板裝置11，在擺臂17與收縮臂14連接處設(shè)有 驅(qū)動(dòng)收縮臂14做前后運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D4，收縮臂14由兩條鋼管套接形成。在控制箱9內(nèi)另一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺臂17擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D6，擺臂17底端固定連接于支撐在控制箱9內(nèi)且與擺臂17垂直的過(guò)渡轉(zhuǎn)軸32，過(guò)渡轉(zhuǎn)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)擺臂17擺動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)D6的輸出軸與過(guò)渡轉(zhuǎn)軸32之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D6的動(dòng)力傳動(dòng)給過(guò)渡轉(zhuǎn)軸32的齒輪副II 24，齒輪副II 24包括連在步進(jìn)電機(jī)D6輸出軸上的主動(dòng)齒輪及與該主動(dòng)齒輪相嚙合連接在過(guò)渡轉(zhuǎn)軸32上的從動(dòng)齒輪。所述擦板裝置11包括與收縮臂14末端連接的擦板軸19、分別連接在擦板軸19上下側(cè)的上擦板面12和下擦板面10、驅(qū)動(dòng)擦板軸19轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D10。在控制箱9內(nèi)還設(shè)有驅(qū)動(dòng)控制箱9整體左右擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D7，支撐軸6頂端延伸至控制箱9內(nèi)側(cè)且穿過(guò)固定在控制箱9底端的軸承座21及軸承，步進(jìn)電機(jī)D7的輸出軸與支撐軸6頂端之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D7的動(dòng)力傳動(dòng)給支撐軸6的齒輪副III 34，齒輪副III 34包括連在步進(jìn)電機(jī)D7輸出軸上的主動(dòng)齒輪及與該主動(dòng)齒輪相嚙合連接在支撐軸6頂端的從動(dòng)齒輪。所述控制箱9內(nèi)設(shè)有用于裝清潔液或消毒液的清潔消毒液箱23，收縮臂14上連接有可向桌面噴灑清潔液或消毒液的噴嘴13，清潔消毒液箱23與噴嘴13之間連接有可將清潔液或消毒液輸送至噴嘴13噴出的輸液管15，控制箱9中還設(shè)有連接在清潔消毒液箱23與噴嘴13之間的輸液管15中的輸液泵33。所述支撐軸6包括與底座3連接的下鋼管5及底部套在下鋼管5中的立軸7，上述延伸至控制箱9內(nèi)側(cè)的支撐軸6即為立軸7，下鋼管5內(nèi)設(shè)有伸縮彈簧4，下鋼管5與立軸7之間通過(guò)固定螺釘20相對(duì)定位，可通過(guò)伸縮彈簧4和固定螺釘20調(diào)整碗筷收集擦桌機(jī)的整體高度。所述底座3下其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪I的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D8，底座3下另Iv驅(qū)動(dòng)輪I的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D9。通過(guò)調(diào)整步進(jìn)電機(jī)D8、步進(jìn)電機(jī)D9的轉(zhuǎn)速，以及與驅(qū)動(dòng)輪I、萬(wàn)向輪2的配合來(lái)驅(qū)動(dòng)整臺(tái)碗筷收集擦桌機(jī)的前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)向。如步進(jìn)電機(jī)D8、步進(jìn)電機(jī)D9正轉(zhuǎn)時(shí),且轉(zhuǎn)速相同,整臺(tái)碗篌收集擦桌機(jī)直線前進(jìn)，當(dāng)都正轉(zhuǎn)時(shí)，但步進(jìn)電機(jī)D8、步進(jìn)電機(jī)D9的轉(zhuǎn)速不相同時(shí)，碗筷收集擦桌機(jī)就向速度慢一方轉(zhuǎn)向，其他情況也是類似。在使用時(shí)，由控制系統(tǒng)(不是本實(shí)用新型的重點(diǎn)在此不詳細(xì)描述)控制各個(gè)步進(jìn)電機(jī)工作而帶動(dòng)碗筷收集擦桌機(jī)及其機(jī)械手I、機(jī)械手II動(dòng)作，該碗筷收集擦桌機(jī)起動(dòng)過(guò)程由遙控器起動(dòng)，當(dāng)按下控制系統(tǒng)中的無(wú)線遙控起動(dòng)鍵，控制系統(tǒng)接到無(wú)線起動(dòng)信號(hào)，控制系統(tǒng)根據(jù)路徑尋跡方法判斷碗筷收集擦桌機(jī)與桌面距離，(如果碗筷收集擦桌機(jī)是第一次運(yùn)行，要設(shè)置桌子的基本參數(shù)以及尋跡路徑，由控制系統(tǒng)的軟件控制實(shí)現(xiàn))，控制步進(jìn)電機(jī)D8、步進(jìn)電機(jī)D9，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪I和萬(wàn)向輪2運(yùn)動(dòng)，使碗筷收集擦桌機(jī)移動(dòng)到達(dá)要求清潔的桌子前?？刂葡到y(tǒng)首先起動(dòng)攝象頭31，先進(jìn)行背景的判別，如果背景不合格，適當(dāng)調(diào)節(jié)攝像頭，然后啟動(dòng)控制系統(tǒng)中圖像處理裝置，進(jìn)行整個(gè)桌面圖像的采集，采集完圖像后，對(duì)圖像進(jìn)行進(jìn)行分割、識(shí)別，根據(jù)桌子的基本參數(shù)、攝像頭的高度以及圖像的像素計(jì)算出每一個(gè)碗及每一雙筷子的位置、距離、大小，并對(duì)碗筷進(jìn)行虛擬編號(hào)，控制系統(tǒng)中圖像處理裝置完成以上工作后，把所有的定位數(shù)據(jù)發(fā)送給控制系統(tǒng)的中央處理器；控制系統(tǒng)的中央處理器接收到圖像處理裝置所得的物體定位數(shù)據(jù)后，然后驅(qū)動(dòng)機(jī)械手I開(kāi)始工作，即首先驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D5正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手I從初始位置到達(dá)虛擬編號(hào)為I的碗或筷位置的上方，然后驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D2正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒條28運(yùn)動(dòng)使機(jī)械手I的可伸縮的伸縮橫臂29伸長(zhǎng)或縮短，使機(jī)械抓16到達(dá)虛擬編號(hào)為I的碗或筷位置的正上方，然后驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D3正轉(zhuǎn)，使橫臂26下降到指定位置(這個(gè)定位數(shù)據(jù)由前面圖像處理裝置計(jì)算得到)，同時(shí)舵機(jī)Dl正轉(zhuǎn)，打開(kāi)機(jī)械抓16，當(dāng)機(jī)械抓16碰到桌面時(shí)，位置開(kāi)關(guān)K3導(dǎo)通，步進(jìn)電機(jī)D3停止轉(zhuǎn)動(dòng)處于保持狀態(tài)，舵機(jī)Dl反轉(zhuǎn)，抓牢碗筷，然后驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D3反轉(zhuǎn)，使機(jī)械手I的橫臂26上升，當(dāng)位置開(kāi)關(guān)Kl導(dǎo)通時(shí)，步進(jìn)電機(jī)D3停止處于保持狀態(tài)，機(jī)械手I的橫臂26回到水平位置，然后步進(jìn)電機(jī)D2正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒條28運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械抓16回到初始置位置，然后驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D5反轉(zhuǎn)，使機(jī)械手I往用于裝碗筷的籃子18處走，當(dāng)位置開(kāi)關(guān)Kl導(dǎo)通時(shí)，表示機(jī)械手I回到收集碗筷的籃子18上方的指定位置，這時(shí)步進(jìn)電機(jī)D5停止轉(zhuǎn)動(dòng)處于保持狀態(tài)，然后驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D3正轉(zhuǎn)，使機(jī)械手I的橫臂26下降，當(dāng)位置開(kāi)關(guān)K3導(dǎo)通時(shí)，表示已下降到規(guī)定位置，然后驅(qū)動(dòng)舵機(jī)Dl正轉(zhuǎn)，使機(jī)械抓16松開(kāi)，放下碗筷，然后舵機(jī)Dl反轉(zhuǎn)，使機(jī)械抓16回位，然后驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D3反轉(zhuǎn)，使橫臂26回到水平位置，然后驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)D5反轉(zhuǎn)，機(jī)械手I到達(dá)虛擬編號(hào)為2的碗或筷位置的正上方，重復(fù)上述動(dòng)作，依次循環(huán)直到整個(gè)桌面的碗筷收集完畢。當(dāng)整個(gè)桌子的碗筷收集完畢，控制系統(tǒng)的中央處理器啟動(dòng)輸液泵33，輸液泵33通過(guò)輸液管15將清潔消毒液箱23內(nèi)的清潔液或消毒液抽出，由噴嘴13噴灑在桌面上，完成清潔液或消毒液的噴灑。完成清潔液或消毒液的噴灑后，控制系統(tǒng)的中央處理器啟動(dòng)機(jī)械手II工作，即通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)D4、步進(jìn)電機(jī)D6的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)D6工作擺臂17擺動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)D4工作收縮臂14前后運(yùn)動(dòng)，兩者之間的相互配合，帶動(dòng)使機(jī)械手II的收縮臂14、機(jī)械手II的擺臂17運(yùn)動(dòng)，使擦板裝置11做前后運(yùn)動(dòng)，下擦板面10完成整個(gè)桌面的垃圾的收集與初步清潔，整個(gè)桌面初步清潔完了以后，步進(jìn)電機(jī)DlO反轉(zhuǎn)帶動(dòng)擦板軸19轉(zhuǎn)動(dòng)，上擦板面12翻轉(zhuǎn)至下方，再對(duì)桌面做精擦(二次清潔)。在完成所有工作后，控制系統(tǒng)的中央處理器控制步進(jìn)電機(jī)D8、步進(jìn)電機(jī)D9工作，驅(qū)動(dòng)輪I和萬(wàn)向輪2帶動(dòng)碗筷收集擦桌機(jī)整體沿原路返回初始位置。作為本實(shí)用新型的變換形式，收集槽可加過(guò)濾網(wǎng)，垃圾可以漏過(guò)過(guò)濾網(wǎng)，但是筷子不能通過(guò)過(guò)濾網(wǎng)，這時(shí)機(jī)械手I可只收碗而不用收筷子，由機(jī)械手II將筷子與桌面的垃圾一起推進(jìn)入收集槽中，而在收集槽中通過(guò)濾網(wǎng)自動(dòng)分離筷子和垃圾。因此 并不限于上述實(shí)施例所列舉的形式，只要在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)所做的變換均屬于本實(shí)用新型的范疇。
權(quán)利要求1.一種碗筷收集擦桌機(jī)，其特征在于，該碗筷收集擦桌機(jī)包括底座(3)、設(shè)置在底座(3)下的驅(qū)動(dòng)輪⑴和萬(wàn)向輪(2)、連接在底座(3)上的支撐軸(6)、與支撐軸(6)連接的控制箱(9)、連接于控制箱(9)上用于收集碗筷的機(jī)械手I、連接于控制箱(9)上且位于機(jī)械手I 一側(cè)用于擦桌面的機(jī)械手II、連接于控制箱(9)殼體外一側(cè)用于裝碗筷的籃子(18)、連接于控制箱(9)殼體外另一側(cè)用于裝垃圾的收集槽(8)，機(jī)械手I包括與控制箱(9)連接的立臂(25)、與立臂(25)頂部連接的橫臂(26)、連接于橫臂(26)末端下側(cè)的提升臂(27)、連接在提升臂(27)下端用于抓取碗筷的機(jī)械抓(16)，在立臂(25)與橫臂(26)連接處設(shè)有驅(qū)動(dòng)橫臂(26)上下擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D3，提升臂(27)末端設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械抓(16)張開(kāi)或閉合的舵機(jī)D1，機(jī)械手II包括與控制箱(9)連接的擺臂(17)、連接在擺臂(17)末端且可伸縮的收縮臂(14)、連接在收縮臂(14)末端用于擦桌面的擦板裝置(11)，在擺臂(17)與收縮臂(14)連接處設(shè)有驅(qū)動(dòng)收縮臂(14)做前后運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D4，在控制箱(9)內(nèi)一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)立臂(25)轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D5，步進(jìn)電機(jī)D5輸出軸與立臂(25)底端之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D5的動(dòng)力傳動(dòng)給立臂(25)的齒輪副I (22)，在控制箱(9)內(nèi)另一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺臂(17)擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D6，擺臂(17)底端固定連接于支撐在控制箱(9)內(nèi)且與擺臂(17)垂直的過(guò)渡轉(zhuǎn)軸(32)，過(guò)渡轉(zhuǎn)軸(32)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)擺臂(17)擺動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)D6的輸出軸與過(guò)渡轉(zhuǎn)軸(32)之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D6的動(dòng)力傳動(dòng)給過(guò)渡轉(zhuǎn)軸(32)的齒輪副II (24)，在控制箱(9)內(nèi)還設(shè)有驅(qū)動(dòng)控制箱(9)整體左右擺動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D7，支撐軸(6)頂端延伸至控制箱(9)內(nèi)側(cè)且穿過(guò)固定在控制箱(9)底端的軸承座(21)及軸承，步進(jìn)電機(jī)D7的輸出軸與支撐軸(6)頂端之間連接有將步進(jìn)電機(jī)D7的動(dòng)力傳動(dòng)給支撐軸￠)的齒輪副III (34)。
2.如權(quán)利要求I所述的碗筷收集擦桌機(jī)，其特征在于，所述橫臂(26)包括外橫臂(30)及套在外橫臂(30)內(nèi)而末端突出外橫臂(30)且可相對(duì)外橫臂(30)伸縮的伸縮橫臂(29)，提升臂(27)與伸縮橫臂(29)外側(cè)末端連接，伸縮橫臂(29)靠近提升臂(27)—端設(shè)有驅(qū)動(dòng)伸縮橫臂(29)伸縮的步進(jìn)電機(jī)D2，伸縮橫臂(29)固定連接有齒條(28)，步進(jìn)電機(jī)D2輸出軸連接有驅(qū)動(dòng)齒條(28)運(yùn)動(dòng)的齒輪。
3.如權(quán)利要求I所述的碗筷收集擦桌機(jī)，其特征在于，所述控制箱(9)內(nèi)設(shè)有用于裝清潔液或消毒液的清潔消毒液箱(23)，收縮臂(14)上連接有可向桌面噴灑清潔液或消毒液的噴嘴(13)，清潔消毒液箱(23)與噴嘴(13)之間連接有可將清潔液或消毒液輸送至噴嘴(13)噴出的輸液管(15)，控制箱(9)中還設(shè)有連接在清潔消毒液箱(23)與噴嘴(13)之間的輸液管(15)中的輸液泵(33)。
4.如權(quán)利要求I所述的碗筷收集擦桌機(jī)，其特征在于，所述擦板裝置(11)包括與收縮臂(14)末端連接的擦板軸(19)、分別連接在擦板軸(19)上下側(cè)的上擦板面(12)和下擦板面(10)、驅(qū)動(dòng)擦板軸(19)轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D10。
5.如權(quán)利要求I所述的碗筷收集擦桌機(jī)，其特征在于，所述底座(3)下其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D8，底座(3)下另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)D9。
6.如權(quán)利要求I所述的碗筷收集擦桌機(jī)，其特征在于，在所述立臂(25)頂部連接有攝象頭支架，攝象頭支架末端設(shè)置有攝象頭(31)。
專利摘要本實(shí)用新型碗筷收集擦桌機(jī)，涉及一種家居設(shè)備，該碗筷收集擦桌機(jī)包括底座、設(shè)置在底座下的驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪、連接在底座上的支撐軸、與支撐軸連接的控制箱、連接于控制箱上用于收集碗筷的機(jī)械手Ⅰ、連接于控制箱上且位于機(jī)械手Ⅰ一側(cè)用于擦桌面的機(jī)械手Ⅱ、連接于控制箱殼體外一側(cè)用于裝碗筷的籃子、連接于控制箱殼體外另一側(cè)用于裝垃圾的收集槽。工作時(shí)由機(jī)械手Ⅰ自動(dòng)將餐桌上的碗筷收拾放到控制箱殼體外的籃子，收集完碗筷后，由機(jī)械手Ⅱ自動(dòng)將桌面擦干凈，因此能實(shí)現(xiàn)在餐后能自動(dòng)收拾碗筷并清潔桌面，有效減輕人們的勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)省人們勞動(dòng)時(shí)間。
文檔編號(hào)B25J18/02GK202607662SQ20122028386
公開(kāi)日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月10日
發(fā)明者伍松, 譚璐, 向宇, 張彥會(huì), 陳祝健, 劉國(guó)彬, 徐俊, 陳夏光, 梁君宇 申請(qǐng)人:廣西工學(xué)院