專利名稱：焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制領(lǐng)域，特別涉及一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，在機(jī)器人技術(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)技術(shù)和自動控制技術(shù)迅速發(fā)展、普及的背景下，機(jī)器人的應(yīng)用在各行業(yè)領(lǐng)域迅速普及，并不斷朝著智能化和個性化方向發(fā)展，出現(xiàn)了對臂架長度可調(diào)機(jī)器人的廣泛需求，尤其在歷史文物古跡的三維拍照等信息記錄和保護(hù)領(lǐng)域。臂架式(或稱手臂式)機(jī)器人是目前應(yīng)用最廣泛的一類焊接機(jī)器人，所述臂架式機(jī)器人包括相互連接的多節(jié)臂架組成的臂架設(shè)備，如圖I所示，豎直臂架和橫向臂架2相互成 90度設(shè)置，用一個機(jī)械卡子將兩節(jié)臂架固定在一起，當(dāng)需要調(diào)整上方橫向臂架2距離使用平臺的距離時，需要松動機(jī)械卡子來調(diào)節(jié)其相對豎直臂架的安裝位置。目前，該種臂架設(shè)備廣泛使用于對(或其他物體)進(jìn)行三維空間焊接時，對物體表面進(jìn)行空間一維度或多維度的一自由度或多自由度定位，以及其他類似的工作，使用時，按照焊接要求對焊槍(噴槍)進(jìn)行空間定位。當(dāng)臂架式(或稱手臂式)機(jī)器人用于這種或類似的場合時，需要焊槍(噴槍)相對于被焊接物體的距離進(jìn)行精確調(diào)節(jié)和保持，對其機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制具有較高的要求，尤其是對其臂架上一指定點(diǎn)處的位置及方向需要進(jìn)行準(zhǔn)確的控制，然而現(xiàn)有的臂架具有如下缺陷不能對待焊接物體進(jìn)行等距的焊接；人為進(jìn)行調(diào)整會使得焊點(diǎn)位置發(fā)生變化。

實(shí)用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能對待焊接物體進(jìn)行各個角度的等距焊接的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，包括底座、擺臂、滑塊、豎直臂架和橫向臂架，所述豎直臂架和所述橫向臂架相互成90°設(shè)置，所述滑塊上開有兩個分別和所述豎直臂架和所述橫向臂架形狀相應(yīng)的通孔，所述豎直臂架和所述橫向臂架分別穿過所述滑塊上相應(yīng)的孔，所述擺臂一端鉸接在所述底座上，另一端鉸接在所述橫向臂架上。上述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，還包括用以控制所述擺臂擺動的控制裝置，所述控制裝置安裝在所述底座上。 上述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，所述控制裝置包括控制器和擺動電機(jī)，所述擺動電機(jī)的輸出軸和所述擺臂連接在一起，所述控制器和所述擺動電機(jī)連接。上述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，還包括為滑塊在所述橫向臂架和所述豎直臂架上移動提供動力的步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)和所述控制器連接在一起。[0013]上述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，還包括用于控制所述底座起降的伸縮裝置，所述伸縮裝置安裝在所述底座的下表面。上述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，所述伸縮裝置為電動推桿或氣缸。上述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，還包括用于使所述底座移動的行走支架，所述伸縮裝置安裝在所述底座和所述行走支架之間。上述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，所述行走支架包括行走輪和安裝板，所述行走輪設(shè)置在所述安裝板的底面。本實(shí)用新型的有益效果是一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架通過伸縮裝置來完成待拍攝物體與擺臂和底座連接的轉(zhuǎn)軸處于同一水平面上，行走支架解決了焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架不易挪動的問題，在各個角度對待拍攝物體進(jìn)行的拍攝距離均相等，使得照相機(jī)拍出來的照片清楚且連續(xù)?！?br> 圖I為現(xiàn)有的機(jī)器人臂架結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實(shí)用新型焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-豎直臂架，2-橫向臂架，3-控制器，4-底座，5-擺臂，6-滑塊，7-擺動電機(jī)，8-步進(jìn)電機(jī),9-電動推桿，10-安裝板,11-行走輪。
具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明如圖2所示，一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，包括底座4、擺臂5、滑塊6、豎直臂架I和橫向臂架2，所述豎直臂架I和所述橫向臂架2相互成90°設(shè)置，所述滑塊6上開有兩個分別和所述豎直臂架I和所述橫向臂架2形狀相應(yīng)的通孔，所述豎直臂架I和所述橫向臂架2分別穿過所述滑塊6上相應(yīng)的孔，所述擺臂5 —端鉸接在所述底座上，另一端鉸接在所述橫向臂架2上。還包括用以控制所述擺臂擺動的控制裝置，所述控制裝置安裝在所述底座4上，所述控制裝置包括控制器3和擺動電機(jī)7，所述擺動電機(jī)7的輸出軸和所述擺臂5連接在一起，所述控制器3和所述擺動電機(jī)7連接。還包括為滑塊6在所述橫向臂架2和所述豎直臂架I上移動提供動力的步進(jìn)電機(jī)
8,所述步進(jìn)電機(jī)8和所述控制器3連接在一起。還包括用于控制所述底座4起降的伸縮裝置，所述伸縮裝置安裝在所述底座4的下表面，所述伸縮裝置為電動推桿6。還包括用于使所述底座4移動的行走支架，所述伸縮裝置安裝在所述底座和所述行走支架之間，所述行走支架包括行走輪11和安裝板10，所述行走輪11設(shè)置在所述安裝板10的底面。焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架工作過程在橫向臂架2的端部安裝上焊槍，移動焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架到合適位置，通過電動推桿9使得擺臂5和所述底座4連接的轉(zhuǎn)軸與待焊接物體處于同一水平面上，通過控制器3控制擺動電機(jī)7驅(qū)動擺臂5轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動橫向臂架2運(yùn)動，同時控制器3控制步進(jìn)電機(jī)8隨著擺臂5的擺動使滑塊6在橫向臂架2和豎直臂架I上進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動，滑塊6使得橫向臂架2和豎直臂架I始終相互保持90°，處于橫向臂架2 —端的照相機(jī)則開始沿著一個弧形曲線開始運(yùn)動，焊槍運(yùn)動軌跡為一段半徑與擺臂5長度相同的一段圓弧，將待焊接的物體至于此段圓弧的圓心，待焊槍的焦距調(diào)好后，焊槍即可在一段圓弧軌跡上的任意位置均可對待焊接物體進(jìn)行精確的焊接。上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型創(chuàng)造所作的舉例，而并非對本實(shí)用新型創(chuàng)造具體實(shí)施方式
的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在 本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所引伸出的任何顯而易見的變化或變動仍處于本實(shí)用新型創(chuàng)造權(quán)利要求的保護(hù)范圍之中。
權(quán)利要求1.一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，包括底座、擺臂、滑塊、豎直臂架和橫向臂架，所述豎直臂架和所述橫向臂架相互成90°設(shè)置，所述滑塊上開有兩個分別和所述豎直臂架和所述橫向臂架形狀相應(yīng)的通孔，所述豎直臂架和所述橫向臂架分別穿過所述滑塊上相應(yīng)的孔，所述擺臂一端鉸接在所述底座上，另一端鉸接在所述橫向臂架上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括用以控制所述擺臂擺動的控制裝置，所述控制裝置安裝在所述底座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，所述控制裝置包括控制器和擺動電機(jī)，所述擺動電機(jī)的輸出軸和所述擺臂連接在一起，所述控制器和所述擺動電機(jī)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括為滑塊在所述橫向臂架和所述豎直臂架上移動提供動力的步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)和所述控制器連接在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括用于控制所述底座起降的伸縮裝置，所述伸縮裝置安裝在所述底座的下表面。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，所述伸縮裝置為電動推桿或氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括用于使所述底座移動的行走支架，所述伸縮裝置安裝在所述底座和所述行走支架之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，所述行走支架包括行走輪和安裝板，所述行走輪設(shè)置在所述安裝板的底面。
專利摘要本實(shí)用新型公開一種焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架，包括底座、擺臂、滑塊、豎直臂架和橫向臂架，所述豎直臂架和所述橫向臂架相互成90°設(shè)置，所述滑塊上開有兩個分別和所述豎直臂架和所述橫向臂架形狀相應(yīng)的通孔，所述豎直臂架和所述橫向臂架分別穿過所述滑塊上相應(yīng)的孔，所述擺臂一端鉸接在所述底座上，另一端鉸接在所述橫向臂架上。本實(shí)用新型通過伸縮裝置來完成待焊接物體與擺臂和底座連接的轉(zhuǎn)軸處于同一水平面上，行走支架解決了焊接機(jī)器人旋轉(zhuǎn)臂架不易挪動的問題，在各個角度對待焊接物體進(jìn)行的焊接距離均相等，使得各焊點(diǎn)十分精確。
文檔編號B25J5/00GK202684389SQ20122030414
公開日2013年1月23日 申請日期2012年6月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月26日
發(fā)明者王薇 申請人:防災(zāi)科技學(xué)院