專利名稱：無線fpv服務機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種服務機器人，尤其涉及一種無線FPV服務機器人，其中FPV服務機器人是指第一視角遙控服務機器人。
背景技術：
近年來，機器人技術的應用開始從制造業(yè)向非制造領域擴展，如宇宙探索、海底探查、管道鋪設和檢修、醫(yī)療、軍事、娛樂等，基于非結構環(huán)境、極限環(huán)境的先進機器人技術及應用研究已成為機器人技術研究和發(fā)展的主要方向。因而，也就要求各種機器人在實際應用中對環(huán)境有更高的適應性和靈活性。雖然智能型機器人是各國研究的重點，但目前世界 范圍內機器人的智能化水平比較低，這于現(xiàn)實中人們強烈希望機器人在使用中能達能到理想的效果形成矛盾。目前對國內外移動機器人及仿生機器人的研究，我們發(fā)現(xiàn)機器人系統(tǒng)、機械移動機構大致分為三類，分別為履帶式、輪式和腿式，這三類機械模型各有優(yōu)缺點。授權公告號為CN202137761U，授權公告日為2012年2月8日的中國實用新型專利公開了本實用新型公開了ー種遠程替身服務機器人，載體下設置有行走機構，載體上設置有顯示模塊、多媒體采集模塊、無線信號傳輸裝置、機械手臂、超聲波測距傳感器、紅外測距傳感器與電路控制部分；超聲波測距傳感器設置在載體正面；紅外測距傳感器為兩個，分別設置在載體兩個側面；電路控制部分由機器人中央管理模塊、機械手臂控制模塊、行走模塊、電源模塊構成，機器人中央管理模塊分別與顯示模塊、多媒體采集模塊、機械手臂控制模塊、行走模塊、電源模塊、超聲波測距傳感器、紅外測距傳感器連接。本實用新型的遠程替身服務機器人，解決了機器人中存在的功能単一、互動性差、通用性差、實用性差、容易損壞的問題。但是該實用新型同時也存在以下不足之處I、該實用新型是ー種遠程替身服務機器人，只能用于代替使用者出席會議等公事活動，而不能兼有家庭服務功能，功能較為單一。2、機械手臂用于模擬操作人員的手部動作，而不能準確的夾取需要攜帯的物品，夾取物品精度不高，經常需要重復夾取多次才能夾取好物品，工作效率低。

實用新型內容為了克服上述缺陷，本實用新型提供了一種無線FPV服務機器人，該機器人功能多祥，具有家庭服務功能、危險報警功能、防盜防火功能，機械手臂夾取物品精度高，工作效率高為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是無線FPV服務機器人，包括主體機架、安裝在主體機架上的控制器、安裝在主體機架上的無線傳輸裝置、安裝在主體機架上部的執(zhí)行機構和安裝在主體機架下部的驅動裝置，其特征在于所述執(zhí)行機構包括機械手臂、傾倒系統(tǒng)和細物收集裝置，所述機械手臂安裝在主體機架的頭部，所述傾倒系統(tǒng)和細物收集裝置安裝在主體機架的尾部，所述無線傳輸裝置、執(zhí)行機構、驅動裝置均與控制器相連。所述細物收集裝置包括可升降支撐架、旋轉毛刷、載物箱和護蓋，可升降支撐架ー端固定在載物箱上，另一端與旋轉毛刷連接，旋轉毛刷連接有電機，可升降支撐架連接有大扭カ舵機，護蓋設置在載物箱上，所述載物箱安裝在主體機架的尾部。所述傾倒系統(tǒng)包括安裝在主體機架上的導柱支架、安裝在主體機架上的導柱、套裝在導柱上的導柱套和托盤架，所述托盤架一端固定在所述載物箱的底部，另一端連接有彈簧，該彈簧連接在載物箱的頂部，設置在載物箱頂部的電機兩端的伸出軸與設置在導柱上的軟繩相連。所述機械手臂包括可旋轉升降平臺和手臂部分，可旋轉升降平臺和手臂部分連接有大扭矩舵機，可旋轉升降平臺裝在主體機架上，手臂部分安裝在可旋轉升降平臺上，所述手臂部分和可旋轉升降平臺均安裝有與控制器相連的攝像頭。所述手臂部分包括由固定手指和活動手指組成的手指部分和與可旋轉升降平臺相連的臂膀部分，手指部分通過旋轉銷與臂膀部分相連，所述臂膀部分包括上支架、下支架、用于固定上下支架的固定塊和固定條，上下支架之間還設有撐桿，活動手指與臂膀部分之間也設有撐桿。 所述驅動裝置為履帶式驅動裝置，包括與主體機架相連的底盤、安裝在底盤上的驅動波箱、裝在驅動波箱里的電機、安裝在底盤下面的輪系結構，輪系結構的每個輪子都連接有一個減震裝置，且對稱設置在底盤上。所述控制器包括無線收發(fā)模塊、核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線智能警報模塊和無線遙控模塊。所述無線智能報警模塊包括智能微電腦報警主機、無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器，無線主動式紅外感應器，無線煙感覺器、無線燃氣感覺器均與智能微電腦報警主機相連。所述無線遙控為多通道混合式比例遙控器模塊，包括發(fā)射機、接收機和電子調速器。本實用新型具有以下優(yōu)點I、本實用新型的執(zhí)行機構有機械手臂，機械手臂采用6自由度機械手臂，主要由6個大扭矩舵機、可旋轉升降云臺、手臂部分等構成，有6軸(底部旋轉、肩、手爪、腕部(上下)、手爪旋轉)可充分完成各種高難度動作，可完成各種物品的搬運工作，隨意抓取物品，且在機械手臂上安裝有取物攝像頭，使得機械手臂取物精確，工作效率高。2、本實用新型的傾倒系統(tǒng)由載物箱、托盤架、升降電機、導柱支架和導套等組成，本系統(tǒng)運用繞線上升法，即通過固定在載物箱上的電機轉動而使電機兩端的伸出軸繞著設置于導柱上的軟繩上升，當導套觸及設置在導柱上的固定環(huán)時，設置在載物箱下方的托盤支架在彈簧カ的作用下繞著支架上固定點發(fā)生傾斜，從而實現(xiàn)載物箱的傾倒任務，方便FPV機器人將收集到的雜物倒出。3、本實用新型的細物收集裝置由可升降支撐架、旋轉毛刷、護蓋構成，旋轉毛刷采用電機驅動，高效快速旋轉的毛刷在載物箱的配合下可輕松掃凈塵土細物，可升降支撐架在大扭カ舵機的控制下實現(xiàn)裝置的升降，從而達到エ與非工作狀態(tài)從而使得本實用新型具有收集細小物品的功能。4、本實用新型的驅動裝置為履帶式驅動裝置，主要由底盤、驅動波箱、輪系機構和減震裝置組成。輪系機構包括驅動輪、誘導輪、負重輪，各個輪子都是采用獨立懸掛避震系統(tǒng)，可輕松跨越障礙。運用全比例搖控，安裝在驅動波箱中的兩個大扭カ380有刷電機可對車體進行前后、左右，信地回旋及超信地回旋等方式動作，從而增加了本實用新型的抓地力，使得本實用新型能在在凹凸不平的路面上自由行駛，爬坡時也不會傾翻，大大拓寬了本實用新型的使用范圍。5、由于本實用新型的控制器包括無線收發(fā)模塊、核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線智能警報模塊和無線遙控模塊，無線智能報警模塊包括智能微電腦報警主機、無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器，無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器均與智能微電腦報警主機相連。使得本實用新型能夠利用遠程控制端由PC主機通過RS232或網絡接ロ連接無線收發(fā)模塊，完成圖像、語音視頻等信息的收集和顯示播放再現(xiàn)，監(jiān)控現(xiàn)場機器人周圍環(huán)境，必要時可以通過無線收發(fā)模塊發(fā)送控制命令，完成控制任務，從而實現(xiàn)防盜監(jiān)控、危險報警等功能。6、由于本實用新型設置了語音、視屏采集模塊，使得本實用新型可以監(jiān)聽周圍的情況，提供與語音信息同步的圖像信息，以便操控人員準確地掌握周圍所發(fā)生的情況，及時 做出決策，方便使用者的控制。7、本實用新型的無線智能警報模塊采用基于嵌入式無線智能報警技術，通過對設置機器人上的各種傳感器對可能出現(xiàn)的如煤氣泄漏、火災、人員惡意闖入等意外情況，通過互聯(lián)網或GSM手機網絡為媒介，及時通知事主，并可以異地實現(xiàn)各種操作。8、本實用新型的無線遙控模塊是機器人控制的核心部分，遙控設備由發(fā)射機、接收機、電子調速器構成。無線遙控模塊采用的是多通道混合式比例遙控器，包括發(fā)射機和接收機，達到對機器人全方位遙控操作的作用。

圖I為本實用新型整體結構示意圖；圖2為本實用新型的機械手臂結構示意圖；圖3為本實用新型的傾倒系統(tǒng)結構示意圖；圖4為本實用新型細物收集裝置結構示意圖；圖中標記I、取物攝像頭，2、手臂部分，3、無線煙感覺器，4、紅外感應器，5、導航攝像頭，6、無線傳輸裝置，7、主體機架，71、可旋轉升價平臺，72、驅動裝置，73、控制器，
8、細物收集裝直，9.傾倒系統(tǒng)，10、固定手指，11、活動手指，12、旋轉銷，13、撐桿，14、卩齒合大小齒輪，15、上支架，16、固定條，17、下支架，18、固定塊，19、托盤架，20、彈簧，21、電機，22、導柱支架，23、載物箱，24、導柱套，25、固定點，26、導柱，28、固定螺釘，29、可升降支撐架，30、撐桿，31、護蓋，32、有刷電機，33、旋轉毛刷。
具體實施方式
如圖I所示，無線FPV服務機器人，包括主體機架7、安裝在主體機架7上的控制器73、安裝在主體機架7上的無線傳輸裝置6、安裝在主體機架7上部的執(zhí)行機構和安裝在主體機架7下部的驅動裝置72，其特征在于所述執(zhí)行機構包括機械手臂、傾倒系統(tǒng)9和細物收集裝置8，所述機械手臂2安裝在主體機架7的頭部，所述傾倒系統(tǒng)9和細物收集裝置8安裝在主體機架7的尾部，所述無線傳輸裝置6、執(zhí)行機構、驅動裝置72均與控制器73相連。如圖4所示，所述細物收集裝置8包括可升降支撐架29、旋轉毛刷33、載物箱23和護蓋31，可升降支撐架29 —端固定在載物箱23上，另一端與旋轉毛刷33連接，旋轉毛刷33連接有電機，可升降支撐架29連接有大扭カ舵機，護蓋31設置在載物箱23上，所述載物箱23安裝在主體機架7的尾部。如圖3所示，所述傾倒系統(tǒng)9包括安裝在主體機架7上的導柱支架22、安裝在主體機架上7的導柱26、套裝在導柱26上的導柱套24和托盤架19，所述托盤架19 一端固定在所述載物箱23的底部，另一端連接有彈簧20，該彈簧20連接在載物箱23的頂部，設置在載物箱23頂部的電機兩端的伸出軸與設置在導柱26上的軟繩相連。如圖I和圖2所示，所述機械手臂包括可旋轉升降平臺71和手臂部分2，可旋轉升 降平臺71和手臂部分2連接有大扭矩舵機，可旋轉升降平臺71裝在主體機架7上，手臂部分2安裝在可旋轉升降平臺71上，所述手臂部分2和可旋轉升降平臺71均安裝有與控制器73相連的攝像頭。如圖2所示，所述手臂部分2包括由固定手指10和活動手指11組成的手指部分和與可旋轉升降平臺71相連的臂膀部分，手指部分2通過旋轉銷12與臂膀部分相連，所述臂膀部分包括上支架15、下支架17、用于固定上下支架的固定塊18和固定條16，上下支架之間還設有撐桿13，活動手指11與臂膀部分之間也設有撐桿13。如圖I所示,所述驅動裝置72為履帶式驅動裝置,包括與主體機架7相連的底盤、安裝在底盤上的驅動波箱、裝在驅動波箱里的電機、安裝在底盤下面的輪系結構，輪系結構的每個輪子都連接有一個減震裝置，且對稱設置在底盤上。所述控制器73包括無線收發(fā)模塊、核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線智能警報模塊和無線遙控模塊。所述無線智能報警模塊包括智能微電腦報警主機、無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器，無線主動式紅外感應器，無線煙感覺器、無線燃氣感覺器均與智能微電腦報警主機相連。所述無線遙控為多通道混合式比例遙控器模塊，包括發(fā)射機、接收機和電子調速器。履帶式驅動裝置履帶式驅動裝置主要由底盤、驅動波箱、輪系機構(圖中只示意畫出了兩個輪子)和減震裝置組成。采用履帶驅動，在底盤下方布置有20個輪子，左右各10個，包括驅動輪、誘導輪、負重輪，各個輪子都是采用獨立懸掛避震系統(tǒng)，可輕松跨越障礙。運用全比例搖控，安裝在驅動波箱中的兩個大扭カ380有刷電機可對車體進行前后、左右，信地回旋及超信地回旋等方式動作。機械手臂如圖2所示，機械手臂2，是機器人主要的執(zhí)行機構，本實用新型采用6自由度機械手臂2，主要由6個大扭矩舵機、可旋轉升降云臺、手臂部分等構成，有6軸(底部旋轉、肩、手爪、上腕部、下腕部、手爪旋轉)可充分完成各種高難度動作，可完成各種物品的搬運工作。手臂部分由固定手指10，活動手指11、旋轉銷12、撐桿13、卩齒合大小齒輪14、上支架15、固定條16、下支架17和固定塊18組成，主要技術參數手臂伸展長度50CM，高度40CM，可抓取重物< I. 5KG ;定位精度O. 5CM，重復定位精度O. 3CM ；云臺可旋轉角度±180度，可升降±10CM。細物收集裝置如圖4所示，細物收集裝置包括可升降支撐架29、旋轉毛刷33、收集斗27、支撐桿30和護蓋31，旋轉毛刷33連接有有刷電機32，可升降支撐架29連接有大扭カ舵機，可升降支撐架29與旋轉毛刷33相連，可升降支撐架29通過固定螺釘28固定在收集斗27上， 支撐桿30用于支撐可升降支撐架29的升降。旋轉毛刷33采用有刷電機32驅動，高效快速旋轉的毛刷在收集斗27的配合下可輕松掃凈塵土細物，可升降支撐架在大扭カ舵(3KG/CM)的控制下實現(xiàn)裝置的升降，從而達到エ與非工作狀態(tài)。傾倒系統(tǒng)如圖3所示，傾倒系統(tǒng)包括載物箱23、托盤架19、電機21、導柱支架22、導柱26、彈簧20和導套24，本系統(tǒng)運用繞線上升法，即通過固定在載物箱23上的電機21轉動而使電機21兩端的伸出軸繞著設置于導柱26上的軟繩上升，當導套24觸及設置在導柱26上的固定環(huán)時，設置在載物箱23下方的托盤支架19在彈簧カ的作用下繞著支架上固定點25發(fā)生傾斜，從而實現(xiàn)載物箱23的傾倒任務。主體機架主體機架主要起到支撐與連接機器人各個部分的作用，同時，整個機器人的控制系統(tǒng)安裝在王體之中。無線FPV服務機器人遠程控制端由PC主機通過RS232或網絡接ロ連接無線收發(fā)模塊，完成圖像、語音視頻等信息的收集和顯示播放再現(xiàn)，監(jiān)控現(xiàn)場機器人周圍環(huán)境，必要時可以通過無線收發(fā)模塊發(fā)送控制命令，完成控制任務。無線FPV服務機器人控制端由核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線收發(fā)模塊和無線智能警報模塊等組成。語音視頻采集模塊因為機器人需要收集周圍環(huán)境的信息，監(jiān)聽周圍的情況，提供與語音信息同步的圖像信息，以便操控人員準確地掌握周圍所發(fā)生的情況，及時做出決策，所以設計了語音視頻采集模塊以完成此項任務。本實用新型采用了 2.4G無線TV/PC監(jiān)控器作為語音視頻采集裝置，兼容INTEL/AMD的所有主流CPU，提供了完整的語音視頻錄制和播放功能。本實用新型的視屏采集模塊包括了兩個視屏攝像頭，一個是安裝在機械手臂2上的取物攝像頭I和設置在主體機架上的導航攝像頭5，取物攝像頭I是為了機械手臂2準確的取物，提高機器人取物的精度，導航攝像頭5用于采集機器人移動的位置，讓使用者隨時了解機器人周邊的情況。本系統(tǒng)采用基于1/4〃CCD感光芯片設計視頻采集模塊。本實用新型采用的攝像頭技術參數如下感光芯片SHARP1/4〃CCD像素PAL:500HX582V NTSC: 510HX492V[0059]信號制式PAL/NTSC分辨率420線最低照度lLUX@f2. O (紅外 燈關閉)OLUXOfl. 2 (紅外燈開啟)紅外線夜視距離15-20m本方案采用的無線語音視頻采集接收機技術參數如下視頻制式PAL/NTSC視頻壓縮Η·264 Baseline Profile預覽分辨率704*288/352*288/320*240(HALF Dl)壓縮分辨率352*288/320*240預覽幀率全實時(PAL制式下25幀/秒，NTSC制式下30幀/秒)壓縮幀率1-25幀可調壓縮碼率45K 2Mbps可調視頻采樣10比特音頻采樣10比特板卡功耗小于4W本實用新型可以通過PC實現(xiàn)對語音視頻信息的顯示與記錄，支持即時影音輸出，并可以通過TCP/IP，IPX和MODEM等通信協(xié)議進行遠程控制。無線智能警報模塊本實用新型采用基于嵌入式無線智能報警技術，通過對設置機器人上的各種傳感器對可能出現(xiàn)的如煤氣泄漏、火災、人員惡意闖入等意外情況，通過互聯(lián)網或GSM手機網絡為媒介，及時通知事主，并可以導地實現(xiàn)各種操作。包括智能微電腦報警主機、無線主動式紅外感應器4、無線煙感覺器3和無線燃氣感覺器。無線遙控操作模塊無線遙控操作模塊是機器人控制的核心部分，遙控設備由發(fā)射機、接收機、電子調速器構成。本實用新型所采用的是多通道混合式比例遙控器，包括發(fā)射機和接收機，達到對機器人全方位遙控操作，機器人信號的發(fā)送與接收是通過安裝在主體機架上的接收天線6實現(xiàn)的。設計采用了 WFT08和WFT06全比例遙控器組合成14通道的混合設備，實現(xiàn)對機器人各個功能區(qū)域的全方位無線控制，基本技術參數如下發(fā)射機WFT08WFT06頻段40MHz發(fā)射功率 .く750mff 2. 4G く IOOmff工作電流<300mA輸出脈沖1000us-2000us(1500us中間)編碼方式PPM/PCM接收機8通道PPM 二次變頻接收機6通道PCM —次變頻接收機頻段40MHz接收功率 .く750mff 2. 4G く IOOmff工作電流< 50mA有效接收距離500米[0090]電機驅動和電源模塊驅動部分是機器人的重要組成部分，它和電機組成機器人的執(zhí)行機構，完成機器人行走、操行等運動。直流電機(包括舵機、有刷和無刷電機)具有良好的線性調整特性一、簡單的控制功能、較高的效率、優(yōu)異的動態(tài)特性一，被廣泛地應用在控制系統(tǒng)中。本系統(tǒng)采用4片L298N電機驅動芯片驅動6個舵機，I個無刷電機，4有刷電機，控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。采用30A有刷/無刷電子調速器控制直流電機達到控制機器人的速度。在電源方面，設計的系統(tǒng)電源主要供給核心控制模塊、電機驅動模塊、人機交互模塊、語音視頻采集模塊、無線收發(fā)模塊。系統(tǒng)最終選用兩個12V 2000mA大容量鋰子可充電池對系統(tǒng)分別供電，本電池盒采用進口原廠鋰離子電芯，具有內阻小，容量大，體積(10cm*6cm*2. 2 cm),循環(huán)次數多，無記憶效應等優(yōu)點；內部電路為多重保護設計，能防止過充，過放，過流。 由于無線FPV服務機器人重在人工遙控，智能控制主要以相關的軟件和應用程序實現(xiàn)。本設計就主要以無線視頻監(jiān)控軟件CamGuard Security System和域名管理軟件“花生殼客戶端”等構建機器人軟件控制系統(tǒng)，實現(xiàn)智能控制任務?？刂葡到y(tǒng)軟件總體結構軟件系統(tǒng)主要由應用軟件、服務軟件、驅動程序等組成，圖中硬件平臺是指核心控制模塊及其外圍擴展模塊，如語音視頻采集模塊、電機驅動模塊等模塊，驅動程序是指系統(tǒng)對攝像頭模塊、語音采集模塊等程序的驅動，服務軟件是指桌面式域名管理和動態(tài)域名解析(DDNS )等功能為一體的客戶端軟件，應用軟件是指為完成控制任務的遠程控制軟件。CamGuard介紹CamGuard是一款基于PC的監(jiān)視系統(tǒng),可以通過PC實現(xiàn)對語音視頻信號顯示與記錄，CamGuard Security System 一款遠程監(jiān)視軟件?？梢允褂肳eb瀏覽器和遠程客戶端查看軟件，以及移動電話，通過攝像頭實現(xiàn)對你的家，辦公室，停車場或者任何其他的房產的監(jiān)視。軟件可以直接錄制為mpeg4格式的錄像，并提供視頻記錄，截屏，警報，email等多種提醒方式提醒監(jiān)視者?；ㄉ鷼び蛎芾碥浖`種完全免費的桌面式域名管理和動態(tài)域名解析(DDNS)等功能為一體的客戶端軟件的名稱?；ㄉ鷼た蛻舳讼蛴脩籼峁┤轿坏淖烂媸接蛎芾硪约皠討B(tài)域名解析服務。用戶無需通過IE瀏覽器,直接通過客戶端使用www. oray. net所提供的各項服務，包括Oray護照注冊、域名查詢、域名管理、IP工具以及自診斷等各種服務；且通過樹狀結構方式可使用戶對多達上百個域名進行方便管理，亦可自主添加ニ級域名，自由設置A記錄(IP指向)、MX記錄、CName (別名)、URL重定向等，用戶操作界面清晰簡單。軟件系統(tǒng)功能實現(xiàn)在實際的應用中，許多單位、家庭并沒有固定的IP地址，大多使用ADSL的方式上網，需要實現(xiàn)遠程監(jiān)控功能通過遠程進行訪問，就必須有一個可以使用的域名。而花生殼軟件就是可以將用戶的動態(tài)域名解釋為靜態(tài)的，并發(fā)布到WEB上，監(jiān)控軟件CamGuard的客戶端只需要連接在花生殼申請的ニ級域名即可，確認監(jiān)控系統(tǒng)的硬件、軟件運行正常后即可實現(xiàn)遠程視頻網絡監(jiān)控。本實用新型立足以互聯(lián)網、小區(qū)寬帶、ADSL應用方案，采用先進的免域名網絡攝像機，網絡攝像機負責影像的采集和數字信號的壓縮，編碼。將網絡攝像機連通后，登陸花生殼視界平臺注冊ー個用戶，將網絡攝像機的MAC加入到注冊的用戶名下。當出差或者在エ 作時，如果想看看家里的情況，您只需要登陸到花生殼視界平臺，輸入您的用戶名密碼就可以通過機器人上的攝像機看到您家里的情況了。如果有意外情況出現(xiàn)，機器人將以郵件、電話等方式通過圖片聲音等信息通知主人。
權利要求1.無線FPV服務機器人，包括主體機架(7)、安裝在主體機架(7)上的控制器(73)、安裝在主體機架(7 )上的無線傳輸裝置(6 )、安裝在主體機架(7 )上部的執(zhí)行機構和安裝在主體機架(7)下部的驅動裝置(72)，其特征在于所述執(zhí)行機構包括機械手臂、傾倒系統(tǒng)(9)和細物收集裝置(8)，所述機械手臂安裝在主體機架(7)的頭部，所述傾倒系統(tǒng)(9)和細物收集裝置(8)安裝在主體機架(7)的尾部，所述無線傳輸裝置(6)、執(zhí)行機構、驅動裝置(72)均與控制器(73)相連。
2.根據權利要求I所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述細物收集裝置(8)包括可升降支撐架(29)、旋轉毛刷(33)、載物箱(23)和護蓋(31)，可升降支撐架(29)—端固定在載物箱(23)上，另一端與旋轉毛刷(33)連接，旋轉毛刷(33)連接有有刷電機(32)，可升降支撐架(29)連接有大扭カ舵機，護蓋(31)設置在載物箱(23)上，所述載物箱(23)安裝在主體機架(7)的尾部。
3.根據權利要求2所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述傾倒系統(tǒng)(9)包括安裝在主體機架(7)上的導柱支架(22)、安裝在主體機架(7)上的導柱(26)、套裝在導柱(26)上的導柱套(24)和托盤架(19)，所述托盤架(19)一端固定在所述載物箱(23)的底部，另ー端連接有彈簧(20)，該彈簧(20)連接在載物箱(23)的頂部，設置在載物箱(20)頂部的電機(21)兩端的伸出軸與設置在導柱(26)上的軟繩相連。
4.根據權利要求I所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述機械手臂包括可旋轉升降平臺(71)和手臂部分(2)，可旋轉升降平臺(71)和手臂部分(2)連接有大扭矩舵機，可旋轉升降平臺(71)裝在主體機架(7)上，手臂部分(2)安裝在可旋轉升降平臺(71)上，所述手臂部分(2 )和可旋轉升降平臺(71)均安裝有與控制器(73 )相連的攝像頭。
5.根據權利要求4所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述手臂部分(2)包括由固定手指(10)和活動手指(11)組成的手指部分和與可旋轉升降平臺(71)相連的臂膀部分，手指部分(2)通過旋轉銷(12)與臂膀部分相連，所述臂膀部分包括上支架(15)、下支架(17)、用于固定上下支架的固定塊(18)和固定條(16)，上下支架之間還設有撐桿(13)，活動手指(11)與臂膀部分之間也設有撐桿(13)。
6.根據權利要求I所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述驅動裝置(72)為履帶式驅動裝置，包括與主體機架(7)相連的底盤、安裝在底盤上的驅動波箱、裝在驅動波箱里的電機、安裝在底盤下面的輪系結構，輪系結構的每個輪子都連接有一個減震裝置，且對稱設置在底盤上。
7.根據權利要求I所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述控制器(73)包括無線收發(fā)模塊、核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線智能警報模塊和無線遙控模塊。
8.根據權利要求7所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述無線智能報警模塊包括智能微電腦報警主機、無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器，無線主動式紅外感應器，無線煙感覺器、無線燃氣感覺器均與智能微電腦報警主機相連。
9.根據權利要求7所述的無線FPV服務機器人，其特征在于所述無線遙控模塊為多通道混合式比例遙控器模塊，包括發(fā)射機、接收機和電子調速器。
專利摘要本實用新型公開了一種無線FPV服務機器人，包括主體機架、安裝在主體機架上的控制器、安裝在主體機架上部的執(zhí)行機構和安裝在主體機架下部的驅動裝置，所述執(zhí)行機構包括機械手臂、傾倒系統(tǒng)和細物收集裝置，所述驅動裝置為履帶式驅動裝置。本實用新型功能多樣、工作效率高，能進入危險區(qū)域執(zhí)行任務，同時還具有監(jiān)控、防盜等優(yōu)點。
文檔編號B25J5/00GK202640348SQ20122031476
公開日2013年1月2日 申請日期2012年7月2日 優(yōu)先權日2012年7月2日
發(fā)明者祝林, 任國強, 黃華軍 申請人:四川職業(yè)技術學院