專利名稱：具有抬升功能的機(jī)械手夾爪裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種具有抬升功能的機(jī)械手夾爪裝置，屬于機(jī)械手夾爪技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前市場(chǎng)上應(yīng)用于步進(jìn)式機(jī)械手的夾爪主要是在平面內(nèi)動(dòng)作的，不具備抬升功能。步進(jìn)式機(jī)械手按空間動(dòng)作分主要有兩種，即二次元和三次元。二次元機(jī)械手的動(dòng)作為夾緊、送料、張開(kāi)、退回，三次元機(jī)械手的動(dòng)作為夾緊、抬升、送料、下降、張開(kāi)、退回。三次元機(jī)械手比二次元機(jī)械手多一個(gè)抬升和下降的動(dòng)作。當(dāng)產(chǎn)品的實(shí)際生產(chǎn)工藝需要機(jī)械手送料過(guò)程中具有抬升動(dòng)作時(shí)，我們一般會(huì)提高機(jī)械手的配置，使用三次元機(jī)械手。在二次元機(jī)械 手的豎直方向增加一個(gè)Z軸，一般會(huì)增加兩個(gè)伺服電機(jī)，但這樣的改變會(huì)使機(jī)械手成本會(huì)提高約三分之一，安裝調(diào)試難度也大大加大。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)上述缺陷，目的在于提供一種綜合二次元、三次元機(jī)械手功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單具有抬升功能的具有抬升功能的機(jī)械手夾爪裝置。為此本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是本實(shí)用新型包括底板(6)，底板(6)上固定有固定塊(5 )，底板(6 )上鉸接有連桿(2 )，固定塊(5 )活動(dòng)連接有彈簧芯軸(3 )，彈簧芯軸(3 )和連桿(2)分別鉸接在夾頭(I)上，彈簧芯軸(3)上套設(shè)彈簧(4)。本實(shí)用新型包括若干分別鉸接在夾頭(I)上的連桿(2)，各連桿(2)通過(guò)銷軸(7)
連接在一起。所述固定塊(5)上開(kāi)設(shè)有供彈簧芯軸(3)穿過(guò)的活動(dòng)孔，所述彈簧(4)一端抵設(shè)在固定塊(5)上，另一端抵設(shè)在開(kāi)設(shè)在彈簧芯軸(3)上的凸臺(tái)上。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是本實(shí)用新型當(dāng)機(jī)械手夾緊時(shí)，夾爪夾頭通過(guò)一套平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)，克服彈簧彈力完成與夾緊方向相反并成一定角度斜向上的一個(gè)位移；該位移在豎直方向上可分解出一定位移量，該位移量即為豎直抬升距離；本實(shí)用新型通過(guò)巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了夾頭的抬升功能，且克服了傳統(tǒng)三元機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本昂貴的缺點(diǎn)，具有良好的綜合性能。

圖I為本實(shí)用新型夾爪裝置正常狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型夾爪裝置抬升狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖I的俯視圖。圖中I為夾頭、2為連桿、3為彈簧芯軸、4為彈簧、5為固定塊、6為底板、7為銷軸。
具體實(shí)施方式
[0012]本實(shí)用新型包括底板6，底板6上固定有固定塊5，底板6上鉸接有連桿2，固定塊5活動(dòng)連接有彈簧芯軸3，彈簧芯軸3和連桿2分別鉸接在夾頭I上，彈簧芯軸3上套設(shè)彈簧4。本實(shí)用新型包括若干分別鉸接在夾頭I上的連桿2，各連桿2通過(guò)銷軸7連接在一起。所述固定塊5上開(kāi)設(shè)有供彈簧芯軸3穿過(guò)的活動(dòng)孔，所述彈簧4 一端抵設(shè)在固定塊5上，另一端抵設(shè)在開(kāi)設(shè)在彈簧芯軸3上的凸臺(tái)上。本實(shí)用新型的工作過(guò)程如下，機(jī)械手夾緊時(shí)，夾頭I首先與工件相接觸，夾頭I與工件接觸部位設(shè)防滑齒，這會(huì)使動(dòng)作更可靠，這時(shí)機(jī)械手繼續(xù)向前移動(dòng)，繼續(xù)夾緊。夾緊力傳遞給夾頭1，再通過(guò)彈簧芯軸3克服彈簧4使之受壓縮，使得夾頭I、連桿2等產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。夾頭I和夾爪底板6之間通過(guò)四根連桿2和銷軸7連接，形成一個(gè)平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)。 當(dāng)夾頭I受夾緊力驅(qū)動(dòng)時(shí)，該平行四邊形機(jī)構(gòu)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)繞底板6的擺動(dòng)動(dòng)作，方向?yàn)榕c夾緊力相反且斜向上。該斜向上的移動(dòng)量在豎直方向有一分解量，即為抬升行程。當(dāng)機(jī)械手退回時(shí)，夾頭I在彈簧4、彈簧芯軸3、固定塊5的作用下復(fù)位，夾頭I重新降到初始高度。這樣該夾爪就具備了抬升的功能。
權(quán)利要求1.具有抬升功能的機(jī)械手夾爪裝置，其特征在于，包括底板(6)，底板(6)上固定有固定塊(5 )，底板(6 )上鉸接有連桿(2 )，固定塊(5 )活動(dòng)連接有彈簧芯軸(3 )，彈簧芯軸(3 )和連桿(2)分別鉸接在夾頭(I)上，彈簧芯軸(3)上套設(shè)彈簧(4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的具有抬升功能的機(jī)械手夾爪裝置，其特征在于，包括若干分別鉸接在夾頭(I)上的連桿(2 )，各連桿(2 )通過(guò)銷軸(7 )連接在一起。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的具有抬升功能的機(jī)械手夾爪裝置，其特征在于，所述固定塊(5)上開(kāi)設(shè)有供彈簧芯軸(3)穿過(guò)的活動(dòng)孔，所述彈簧(4) 一端抵設(shè)在固定塊(5)上，另一端抵設(shè)在開(kāi)設(shè)在彈簧芯軸(3)上的凸臺(tái)上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種具有抬升功能的機(jī)械手夾爪裝置。包括底板，底板上固定有固定塊，底板上鉸接有連桿，固定塊活動(dòng)連接有彈簧芯軸，彈簧芯軸和連桿分別鉸接在夾頭上，彈簧芯軸上套設(shè)彈簧。本實(shí)用新型當(dāng)機(jī)械手夾緊時(shí)，夾爪夾頭通過(guò)一套平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)，克服彈簧彈力完成與夾緊方向相反并成一定角度斜向上的一個(gè)位移；該位移在豎直方向上可分解出一定位移量，該位移量即為豎直抬升距離；本實(shí)用新型通過(guò)巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了夾頭的抬升功能，且克服了傳統(tǒng)三元機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本昂貴的缺點(diǎn)，具有良好的綜合性能。
文檔編號(hào)B25J15/00GK202763844SQ20122041130
公開(kāi)日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2012年8月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月20日
發(fā)明者張慶飛, 吳昊, 王偉 申請(qǐng)人:揚(yáng)州鍛壓機(jī)床股份有限公司