專利名稱：一種基板搬送機器人手臂以及基板搬送機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及液晶面板制造領域，尤其涉及一種基板搬送機器人手臂以及基板搬送機器人。
背景技術：
目前的IXD制造行業(yè)中，尤其是在TFT-1XD成盒工序中，玻璃基板廣泛采用基板搬送機器人進行搬送。基板搬送機器人包括控制機構(gòu)以及機器人手臂，在控制機構(gòu)的控制下，通過將機器人手臂插入到玻璃基板的下方，并將玻璃基板固定于機器人手臂上，實現(xiàn)玻璃基板搬送。圖1所示為現(xiàn)有的基板搬送機器人的機器人手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，現(xiàn)有的基板搬送機器人的機器人手臂通常有并排設置的幾個手爪100，在位于兩側(cè)的兩個手爪100上分別設兩個真空吸盤200。需要搬送玻璃基板時，將幾個手爪置于玻璃基板的下方，通過真空吸盤將玻璃基板吸附固定于幾個手爪上方，再移動手爪，實現(xiàn)搬送目的。玻璃基板在采用上述結(jié)構(gòu)的機器人手臂搬送時，由于玻璃基板通過幾個真空吸盤支撐，玻璃基板的受力面積比較小，從而使得玻璃基板受到的壓強過大，產(chǎn)生變形，變形產(chǎn)生的應力會使得成盒后的液晶面板盒厚不均勻，產(chǎn)生白色不良，而對液晶面板的品質(zhì)造成損害。為了使得玻璃基板在搬送時減少或消除白色不良的產(chǎn)生，需要一種能夠增大玻璃基板的受力面積、減少玻璃基板承受的壓強的基板搬送機器人手臂。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的就是提供一種基板搬送機器人手臂，可增大玻璃基板受力面積，減少玻璃基板承受的壓強，從而減少或消除不良產(chǎn)生，提高液晶面板的品質(zhì)。本實用新型所提供的技術方案如下:一種基板搬送機器人手 臂，包括多個手爪，至少兩個所述手爪上設有用于在搬送基板時固定并支撐基板的真空吸盤；至少一個所述手爪上設有用于與所述真空吸盤共同支撐所述基板的墊塊。優(yōu)選的，所述真空吸盤在支撐基板時在垂直于所述手爪長度方向的方向上具有第一支撐高度；所述墊塊在垂直于所述手爪長度方向的方向上具有第二支撐高度，且所述第二支撐高度與所述第一支撐高度相等。優(yōu)選的，每一所述手爪上設有沿所述手爪長度方向排列的多個所述墊塊。優(yōu)選的，所述墊塊采用可拆卸方式連接于所述手爪上。優(yōu)選的，每一所述墊塊的形狀、尺寸均相同。優(yōu)選的，所述墊塊為采用耐熱材料制成的耐熱型墊塊。本實用新型的另一個目的還在于提供一種基板搬送機器人，其包括上述的基板搬送機器人手臂。本實用新型的有益效果如下:上述方案，通過在基板搬送機器人手臂的手爪上增設墊塊，增大玻璃基板受力面積，減少玻璃基板承受的壓強，從而減少或消除不良產(chǎn)生，提高液晶面板的品質(zhì)。

圖1表示現(xiàn)有的基板搬送機器人手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2表示本實用新型的基板搬送機器人手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3表示墊塊與真空吸盤在搬送基板時的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。如圖2和圖3所示，本實施例提供了一種基板搬送機器人手臂，其包括并排設置的多個手爪100，多個手爪100中位于兩側(cè)的兩個手爪100上分別設有用于在搬送基板400時吸附固定并支撐基板400的真空吸盤200，且該真空吸盤200在搬送基板400時在垂直于手爪100長度方向的第一方向(手爪長度方向即圖中X方向，第一方向即圖3中Y方向)上具有第一支撐高度h ;在手爪100上還設有用于與真空吸盤200共同支撐基板的墊塊300，墊塊300在垂直于手爪100長度方向的第一方向上具有第二支撐高度h2，且第二支撐高度h2與第一支撐高度h相 等。本實施例中所提供的基板搬送機器人手臂，在搬送基板400時，真空吸盤200會吸附基板400，起到固定和支撐基板400的作用，防止基板400脫落，而真空吸盤200在支撐基板400時，由于承載基板400的重量而被下壓，其在承載基板400后被下壓的情況下的支撐高度即為所述第一支撐高度H1 ;而在手爪100上增設的墊塊300的第二支撐高度h2與所述第一支撐高度Ii1相同，也就是說，墊塊300的支撐高度與真空吸盤200的支撐高度相等，從而，墊塊300可以與真空吸盤200共同支撐基板，增大基板400的受力面積，減少基板400承受的壓強，達到減小應力，避免盒厚不不均勻而產(chǎn)生白色不良的現(xiàn)象，提高液晶面板的品質(zhì)。本實施例中，手爪100有6個，真空吸盤200設置于6個手爪100中位于兩側(cè)的兩個手爪100上，且位于兩側(cè)的兩個手爪100上分別設2個真空吸盤200。當然可以理解的是，在實際應用中，真空吸盤200也可以是設置于多個手爪中的其他手爪上，在此并不對真空吸盤200的設置位置以及真空吸盤200的數(shù)量進行限制。此外，本實施例中，優(yōu)選的，在每一手爪100上均沿手爪100的長度方向排布有多個墊塊300，有利于基板受力均勻。當然可以理解的是,在實際應用中，墊塊300也可以僅設置于多個手爪中的一個手爪上，或者，設置于多個手爪中的幾個手爪上，對于墊塊300的數(shù)量在此也并不進行限制，可根據(jù)實際需求進行調(diào)整。此外，本實施例中，優(yōu)選的，如圖2所示的，每一手爪100上沿手爪100長度方向(即圖2和圖3中X方向)排列設置有6 11個墊塊300。進一步優(yōu)選的，每一手爪100上墊塊300數(shù)量為11個。采用這種結(jié)構(gòu)，墊塊300采用多個，可根據(jù)手爪100的結(jié)構(gòu)進行適應調(diào)整，比如:手爪100上會設置有其他結(jié)構(gòu)時，墊塊300在設置于手爪上時，可以與其他結(jié)構(gòu)相適配地進行調(diào)整。此外，本實施例中，優(yōu)選的，墊塊300可以采用可拆卸地方式連接于手爪100上。進一步優(yōu)選的，手爪100上設有多個安裝點，墊塊300可以根據(jù)實際需求安裝于合適的安裝點上。本實施例中，優(yōu)選的，每一墊塊300的形狀、尺寸均相同，有利于基板受力均勻。優(yōu)選的，墊塊300的尺寸為:長為190mm,寬為45mm,高(即第二支撐高度h2)為2mm。當然,可以理解的是，多個墊塊300的形狀、尺寸也可以不同。此外，由于液晶面板在制造過程中，工藝環(huán)境溫度較高，因此，本實施例中，墊塊300優(yōu)選的為采用耐熱材料制成的耐熱型墊塊300。并且，墊塊300優(yōu)選的采用不可被壓縮的材料制成，以達到更好的支撐效果。比如:墊塊300可以采用耐熱性的硅片制成。另外，本實施例中，優(yōu)選的，在每一手爪100上還設置有感應器500，用于檢測基板的位置，并將檢測到的基板位置信息發(fā)送至基板搬送機器人的控制機構(gòu)，以根據(jù)檢測到的基板位置信息，控制基板搬送機器人手臂的工作狀態(tài)。此外，本實用新型還提供一種基板搬送機器人，其包括本實施例中所提供的基本搬送機器人手臂。以上所述是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型所述原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的 保護范圍。
權利要求1.一種基板搬送機器人手臂，包括多個手爪，至少兩個所述手爪上設有用于在搬送基板時固定并支撐基板的真空吸盤；其特征在于，至少一個所述手爪上設有用于與所述真空吸盤共同支撐所述基板的墊塊。
2.根據(jù)權利要求1所述的基板搬送機器人手臂，其特征在于，所述真空吸盤在支撐基板時在垂直于所述手爪長度方向的方向上具有第一支撐高度；所述墊塊在垂直于所述手爪長度方向的方向上具有第二支撐高度，且所述第二支撐高度與所述第一支撐高度相等。
3.根據(jù)權利要求1所述的基板搬送機器人手臂，其特征在于，每一所述手爪上設有沿所述手爪長度方向排列的多個所述墊塊。
4.根據(jù)權利要求3所述的基板搬送機器人手臂，其特征在于，所述墊塊采用可拆卸方式連接于所述手爪上。
5.根據(jù)權利要求3所述的基板搬送機器人手臂，其特征在于，每一所述墊塊的形狀、尺寸均相同。
6.根據(jù)權利要求1至5任一項所述的基板搬送機器人手臂，其特征在于，所述墊塊為采用耐熱材料制成的耐熱型墊塊。
7.一種基板搬送機器人，其特征在于，包括如權利要求1至6任一項所述的基板搬送機器人 手臂。
專利摘要本實用新型提供了一種基板搬送機器人手臂以及基板搬送機器人，所述基板搬送機器人手臂包括多個手爪，至少兩個所述手爪上設有用于在搬送基板時固定并支撐基板的真空吸盤；至少一個所述手爪上設有用于與所述真空吸盤共同支撐所述基板的墊塊。本實用新型的基板搬送機器人手臂通過在基板搬送機器人手臂的手爪上增設支撐基板的墊塊，增大玻璃基板受力面積，減少玻璃基板承受的壓強，從而減少或消除不良產(chǎn)生，提高液晶面板的品質(zhì)。
文檔編號B25J15/06GK203092546SQ201220629149
公開日2013年7月31日 申請日期2012年11月23日 優(yōu)先權日2012年11月23日
發(fā)明者齊樂, 曹斌, 洪性坤, 沈超 申請人:京東方科技集團股份有限公司, 北京京東方顯示技術有限公司