專利名稱：一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種用于將對象物進(jìn)行搬運(yùn)的機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人是一種集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。隨著我國汽車工業(yè)的高速發(fā)展，對汽車制造裝配提出了大量的需求，工業(yè)機(jī)器人是汽車生產(chǎn)中的一種主要自動化設(shè)備，在整車及零部件生的弧焊、點(diǎn)焊、噴漆、搬運(yùn)、涂膠等工藝中有大量應(yīng)用。目前的工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工非常麻煩，而機(jī)械手作為工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，其靈活性以及精準(zhǔn)度要求都非常高，因而導(dǎo)致現(xiàn)有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)也非常復(fù)雜，在控制的時(shí)候靈活性和精準(zhǔn)度也較低。雖然國外的機(jī)械手在靈活性和精準(zhǔn)度上都相對較高，但其價(jià)格較為昂貴，不適合廣泛的推廣及應(yīng)用。

實(shí)用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本實(shí)用新型的目的就在于提供一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，靈活性高，精準(zhǔn)度高，并且造價(jià)便宜。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是這樣的:一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，包括主臂、副臂、手爪以及底座，其特征在于:在底座上豎直設(shè)有第一驅(qū)動電機(jī)，所述第一驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后與一支架相連，并帶動該支架在水平面上轉(zhuǎn)動；所述主臂與支架轉(zhuǎn)動連接，并且主臂能夠繞其與支架的連接處在豎直平面上轉(zhuǎn)動；所述副臂的一端與主臂的一端轉(zhuǎn)動連接，該副臂的另一端經(jīng)第一傳動臂和第二傳動臂后與手爪相連，所述第一傳動臂位于主臂上方，其一端與副臂轉(zhuǎn)動連接，另一端與第二傳動臂轉(zhuǎn)動連接，所述第二傳動臂的一端與第一傳動臂轉(zhuǎn)動連接，另一端與手爪相連，其中部還與主臂的另一端轉(zhuǎn)動連接，使第二傳動臂在副臂的帶動下能夠繞其與主臂的連接處轉(zhuǎn)動；在主臂兩側(cè)的支架上還設(shè)有第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)，所述第二驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后帶動副臂繞其與主臂的連接處轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后帶動主臂繞其與支架的連接處轉(zhuǎn)動。進(jìn)一步地，所述第一傳動臂與主臂平行設(shè)置，且第一傳動臂與主臂的長度相等。進(jìn)一步地，所述支架呈U型。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:整個機(jī)械手手臂主要由電機(jī)以及主臂、副臂、第一傳動臂和第二傳動臂形成連桿機(jī)構(gòu)組成，結(jié)構(gòu)簡單、加工方便，并且靈活性更高；主臂、副臂分別由一驅(qū)動電機(jī)帶動，精準(zhǔn)度更高，且更便于控制，并且整個機(jī)械手造價(jià)便宜。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0009]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。實(shí)施例:參見圖1，一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，包括主臂3、副臂4、手爪7以及底座1，所述手爪7可以為磁性手爪也可以為機(jī)械式手爪。在底座I上豎直設(shè)有第一驅(qū)動電機(jī)2，所述第一驅(qū)動電機(jī)2經(jīng)減速機(jī)后與一支架相連，所述支架呈U型，減速機(jī)與U型支架的底部相連，并帶動該支架在水平面上轉(zhuǎn)動；具體加工時(shí)，所述底座I為由數(shù)塊板材圍成的矩形框架，在框架的頂板設(shè)有一通孔，第一驅(qū)動電機(jī)2的輸出軸(或第一驅(qū)動電機(jī)2靠近輸出軸的一端)從該通孔伸出后與減速機(jī)相連，這樣，第一驅(qū)動電機(jī)2主體位于底座I內(nèi)部，從而能夠有效減小整個機(jī)械手的體積。所述主臂3與支架轉(zhuǎn)動連接，并且主臂3能夠繞其與支架的連接處在豎直平面上轉(zhuǎn)動；作為一種方式，主臂3通過轉(zhuǎn)軸與U型支架的開口端相連。所述副臂4的一端與主臂3的一端轉(zhuǎn)動連接，該副臂4的另一端經(jīng)第一傳動臂5和第二傳動臂6后與手爪7相連，所述第一傳動臂5位于主臂3上方，其一端與副臂4轉(zhuǎn)動連接，另一端與第二傳動臂6轉(zhuǎn)動連接，具體加工時(shí)，所述第一傳動臂5與主臂3平行設(shè)置，且第一傳動臂5與主臂3的長度相等，使整體結(jié)構(gòu)更加合理。所述第二傳動臂6的一端與第一傳動臂5轉(zhuǎn)動連接，另一端與手爪7相連，其中部還與主臂3的另一端轉(zhuǎn)動連接，使第二傳動臂6在副臂4的帶動下能夠繞其與主臂3的連接處轉(zhuǎn)動；這樣，主臂3、副臂4、第一傳動臂5以及第二傳動臂6形成一四邊形連桿機(jī)構(gòu)，這樣整個機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，并且靈活性更好。在主臂兩側(cè)的支架上還設(shè)有第二驅(qū)動電機(jī)8和第三驅(qū)動電機(jī)(圖中未示出)，所述第二驅(qū)動電機(jī)8經(jīng)減速機(jī)后帶動副臂4繞其與主臂3的連接處轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后帶動主臂3繞其與支架的連接處轉(zhuǎn)動。最后需要說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，那些對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，包括主臂、副臂、手爪以及底座，其特征在于:在底座上豎直設(shè)有第一驅(qū)動電機(jī)，所述第一驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后與一支架相連，并帶動該支架在水平面上轉(zhuǎn)動；所述主臂與支架轉(zhuǎn)動連接，并且主臂能夠繞其與支架的連接處在豎直平面上轉(zhuǎn)動；所述副臂的一端與主臂的一端轉(zhuǎn)動連接，該副臂的另一端經(jīng)第一傳動臂和第二傳動臂后與手爪相連，所述第一傳動臂位于主臂上方，其一端與副臂轉(zhuǎn)動連接，另一端與第二傳動臂轉(zhuǎn)動連接，所述第二傳動臂的一端與第一傳動臂轉(zhuǎn)動連接，另一端與手爪相連，其中部還與主臂的另一端轉(zhuǎn)動連接，使第二傳動臂在副臂的帶動下能夠繞其與主臂的連接處轉(zhuǎn)動；在主臂兩側(cè)的支架上還設(shè)有第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)，所述第二驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后帶動副臂繞其與主臂的連接處轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后帶動主臂繞其與支架的連接處轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第一傳動臂與主臂平行設(shè)置，且第一傳動臂與主臂的長度相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述支架呈U型。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，包括主臂、副臂、手爪以及底座，在底座上豎直設(shè)有第一驅(qū)動電機(jī)，所述第一驅(qū)動電機(jī)帶動該支架在水平面上轉(zhuǎn)動；所述主臂與支架轉(zhuǎn)動連接；所述副臂的一端與主臂的一端轉(zhuǎn)動連接，另一端與手爪相連，所述第一傳動臂一端與副臂轉(zhuǎn)動連接，另一端與第二傳動臂轉(zhuǎn)動連接，所述第二傳動臂的另一端與手爪相連，其中部還與主臂的另一端轉(zhuǎn)動連接；在主臂兩側(cè)的支架上還設(shè)有第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)，所述第二驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后帶動副臂繞其與主臂的連接處轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動電機(jī)經(jīng)減速機(jī)后帶動主臂繞其與支架的連接處轉(zhuǎn)動。該機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)簡單，靈活性高，精準(zhǔn)度高，并且造價(jià)便宜。
文檔編號B25J18/00GK202985577SQ20122063520
公開日2013年6月12日 申請日期2012年11月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月27日
發(fā)明者黃仁敏 申請人:黃仁敏