專利名稱：機械臂控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械臂控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)為:控制器上有兩個按鈕，一個控制抓住，一個控制松開。當物品放在夾具上時，按下抓住按鈕，夾具夾緊。移到制定位置后，按下松開按鈕，物品放在地上。缺點:
1、按鈕可能會按錯2、物品在空中時一不小心碰到開關(guān)使得物品掉落，損壞。

實用新型內(nèi)容本實用新型目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷提供一種機械臂控制系統(tǒng)。本實用新型為實現(xiàn)上述目的，采用如下技術(shù)方案:本實用新型機械臂控制系統(tǒng)，包括氣源控制和處理回路、空載浮動回路、負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路，所述氣源控制和處理回路由高壓減壓閥依次串接單向閥、儲氣罐和過濾器構(gòu)成，氣源由高壓減壓閥的輸入端輸入，過濾器的輸出端串接空載浮動回路后分別與負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路連接。所述鎖緊控制回路包括按鈕、鎖緊氣缸、夾緊機構(gòu)和兩個氣控閥，其中按鈕分別控制兩個氣控閥的開合，鎖緊氣缸通過第二氣控閥控制夾緊機構(gòu)工作，所述鎖緊氣缸和兩個氣控閥公用一條氣路。本實用新型 具有如下有益效果:1，氣動裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕便、安裝維護簡單。壓力等級低，故使用安全。2，工作介質(zhì)是取之不盡、用之不竭的空氣，空氣本身不花錢。排氣處理簡單，不污染環(huán)境，節(jié)能環(huán)保，成本低。3，輸出力及工作速度的調(diào)節(jié)非常容易。氣缸動作速度一般為50 500mm/s，比液壓和電氣方式的動作速度快。4，可靠性高，使用壽命長。電器元件的有效動作次數(shù)約為數(shù)百萬次，而SMC和FESTO的一般氣動閥的壽命大于5000萬次，小型閥超過2億次。5，利用空氣的可壓縮性，可儲存能量，實現(xiàn)集中供氣；可短時間釋放能量，以獲得間歇運動中的高速響應。可實現(xiàn)緩沖；對沖擊負載和過負載有較強的適應能力；在一定條件下，可使氣動裝置有自保持能力。6，全氣動控制具有防火、防爆、耐潮的能力。與液壓方式相比，氣動方式可在高溫環(huán)境下使用。7，由于空氣流動損失小，壓縮空氣可集中供應，遠距離輸送。8，節(jié)省人力，操作力只有1-3公斤，一名操作員即可輕松定位，單手牽引上升或下降運動，操作簡單輕便。
圖1:本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
如圖1所示，本實用新型機械臂控制系統(tǒng)，包括氣源控制和處理回路、空載浮動回路、負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路，所述氣源控制和處理回路由高壓減壓閥I依次串接單向閥2、儲氣罐3和過濾器4構(gòu)成，氣源由高壓減壓閥I的輸入端輸入，過濾器4的輸出端串接空載浮動回路后分別與負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路連接。所述鎖緊控制回路包括按鈕5、鎖緊氣缸6、夾緊機構(gòu)7和兩個氣控閥8、9，其中按鈕5分別控制兩個氣控閥8、9的開合，鎖緊氣缸6通過第二氣控閥9控制夾緊機構(gòu)7工作，所述鎖緊氣缸6和兩個氣控閥8、9公用一條氣路?？蛰d浮動回路由分氣塊10、緊密減壓閥11、壓力控制閥12、溢流閥13、氣控閥14、排氣節(jié)流閥15、主氣缸16、三通17和或門18構(gòu)成。負載浮動回路由壓力表19、機械閥20、指示燈21、與門22、或門23、兩個緊密減壓閥24和25，三個氣控閥26-28構(gòu)成。水平控制回路由溢流閥29和輔助氣缸30構(gòu)成?？刂曝撦d回路由按鈕31、集成閥32和四個氣控閥33 36構(gòu)成。控制系統(tǒng)工作原理:1，概論:利用杠桿原理，以經(jīng)過處理的壓縮空氣來平衡抓取工件的重量，從而實現(xiàn)物件的懸浮上升，下降等運動。`2，運動原理:壓縮空氣通過減壓處理后經(jīng)過濾到達分氣塊，當壓差大于預先設置的懸浮狀態(tài)的壓力值，機械臂會上升；當壓差達到預先設置的懸浮狀態(tài)的壓力值，機械臂處于懸浮停頓狀態(tài)；當壓差小于預先設置的懸浮狀態(tài)的壓力值，機械臂會下降。3，操作原理:①空載保持機械臂浮動狀態(tài)；②將機械臂抬起，指示燈亮，按“夾取/釋放”鍵汽缸帶動機械臂進行吊取工件動作，吊取后傳感器反饋信號使按鍵失效(防止誤操作)，自動切換到負載浮動狀態(tài)；③將工件移動到指定位置，接觸平面后，下壓機械臂，指示燈滅，按“夾取/釋放”鍵切換到空載狀態(tài)，取下工件后傳感器反饋信號，自動切換到空載浮動狀態(tài)。以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種機械臂控制系統(tǒng)，其特征在于包括氣源控制和處理回路、空載浮動回路、負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路，所述氣源控制和處理回路由高壓減壓閥(I)依次串接單向閥(2)、儲氣罐(3)和過濾器(4)構(gòu)成，氣源由高壓減壓閥(I)的輸入端輸入，過濾器(4)的輸出端串接空載浮動回路后分別與負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂控制系統(tǒng)，其特征在于所述鎖緊控制回路包括按鈕(5)、鎖緊氣缸(6)、夾緊機構(gòu)(7)和兩個氣控閥(8、9)，其中按鈕(5)分別控制兩個氣控閥(8、9)的開合，鎖緊氣缸(6)通過第二氣控閥(9)控制夾緊機構(gòu)(7)工作，所述鎖緊氣缸(6)和兩個氣控閥(8、9)公用一條氣路。`
專利摘要本實用新型公布了一種機械臂控制系統(tǒng)，包括氣源控制和處理回路、空載浮動回路、負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路，所述氣源控制和處理回路由高壓減壓閥依次串接單向閥、儲氣罐和過濾器構(gòu)成，氣源由高壓減壓閥的輸入端輸入，過濾器的輸出端串接空載浮動回路后分別與負載浮動回路、鎖緊控制回路、水平控制回路以及控制負載回路連接。本實用新型氣動裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕便、安裝維護簡單。壓力等級低，故使用安全。排氣處理簡單，不污染環(huán)境，節(jié)能環(huán)保，成本低。
文檔編號B25J13/00GK203141497SQ201220663549
公開日2013年8月21日 申請日期2012年12月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月5日
發(fā)明者周玉琳, 周超 申請人:蘇州安控機械制造有限公司