專利名稱：一種機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械手。
背景技術(shù)：
一般地，需要垂直運動和水平運動的機械手被配置兩套工作方向互相垂直的動力系統(tǒng)以及互相垂直的移動導(dǎo)引裝置，機械手的運動軌跡也由兩個方向的運動合成。這類機械手盡管控制邏輯比較簡單，但整體結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，零部件多，移動速度也相對較慢。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種機械手執(zhí)行機構(gòu)能夠在左右或前后兩個工位間位移并在工位上做上下動作、結(jié)構(gòu)簡單且機械手執(zhí)行機構(gòu)的安裝部位在兩個工位上方向不變的新型機械手。為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案:它包括第一四連桿機構(gòu)，所述第一四連桿機構(gòu)由第一擺臂、第二連桿、第三連桿和第四擺臂構(gòu)成，第一擺臂的擺動端和第二連桿的第一端鉸接、第二連桿的第二端和第三連桿的第一端鉸接、第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接；第一擺臂由第一動力源驅(qū)動擺動，第四擺臂由第二動力源驅(qū)動擺動，第一擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；所述機械手在第一四連桿機構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機構(gòu)和第二平行四邊形四連桿機構(gòu)；第一平行四邊形四連桿機構(gòu)處在第四擺臂的外側(cè)，所述第四擺臂為第一平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一桿，所述第一平行四邊形四連桿機構(gòu)還包括與第四擺臂為對邊關(guān)系的第一拉桿、固定桿和第一連桿，第一拉桿的第一端和固定件鉸接，第一拉桿的第二端和第一連桿的第一端鉸接，所述固定件和第四擺臂與第二動力源對應(yīng)的動力連接端之間形成所述固定桿；第二平行四邊形四連桿機構(gòu)處在第三連桿的外側(cè)，所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿或為第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿的一段或所述其中一連桿為第三連桿的一段；所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)還包括與第三連桿為對邊關(guān)系的第二拉桿、第四連桿和安裝桿，第二拉桿的第一端和第四連桿的第二端鉸接；第四連桿和第一連桿構(gòu)成轉(zhuǎn)角連桿，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上，或者第四連桿和第一連桿連接在一起同步轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的安裝桿與其鄰邊的桿件鉸接，且在其上設(shè)置機械手執(zhí)行機構(gòu)的安裝座。在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實用新型還可采用以下進一步的技術(shù)方案:所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿的一段，第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的安裝桿在其與第二拉桿的鉸接端外具有延長段，所述安裝座設(shè)置在所述延長段上。[0010]所述固定件安裝在第二動力源的安裝架上。所述第一動力源和第二動力源均為伺服電機。由于采用本實用新型的技術(shù)方案，本實用新型的第一擺臂，第四擺臂分別由第一動力源和第二動力源獨立控制，第一平行四邊形四連桿機構(gòu)在第一四連桿機構(gòu)的作用下動作，而第二平行四邊形四連桿機構(gòu)在第一四連桿機構(gòu)和第一平行四邊形四連桿機構(gòu)的共同作用下動作。本實用新型能夠使機械手執(zhí)行機構(gòu)完成左右或前后兩個工位間位移并在工位上做上下動作的工作，且在完成上述工作時，安裝在安裝座上機械手執(zhí)行機構(gòu)可通過擺臂的轉(zhuǎn)動使三個四連桿機構(gòu)協(xié)同動作，而直接轉(zhuǎn)至工位上進行上下動作，且在兩個工位上，安裝座的方向不變，保證安裝其上的機械手執(zhí)行機構(gòu)的工作角度也不變。并且，本實用新型的整體結(jié)構(gòu)簡單、動作能耗低、效率高。

圖1為本實用新型所提供的實施例的主視圖。圖2為本實用新型所提供的實施例的立體圖。圖3為本實用新型所提供的實施例的分解示意圖。
具體實施方式
參照附圖。本實用新型包括第一四連桿機構(gòu)A，所述第一四連桿機構(gòu)由第一擺臂
1、第二連桿2、第三連桿3和第四擺臂4構(gòu)成，第一擺臂的擺動端11和第二連桿的第一端21鉸接、第二連桿的第二端22和第三連桿的第一端31鉸接、第三連桿的第二端32和第四擺臂的擺動端41鉸接；第一擺臂I由第一動力源100驅(qū)動擺動，第四擺臂4由第二動力源200驅(qū)動擺動，第一擺臂I的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂4的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；所述機械手在第一四連桿機構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機構(gòu)B和第二平行四邊形四連桿機構(gòu)C ;第一平行四邊形四連桿機構(gòu)處在第四擺臂4的外側(cè)，所述第四擺臂4為第一平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一桿，所述第一平行四邊形四連桿機構(gòu)還包括與第四擺臂4為對邊關(guān)系的第一拉桿5、固定桿和第一連桿61,第一拉桿5的第一端51和固定件7鉸接,第一拉桿5的第二端52和第一連桿的第一端611鉸接，所述固定件7和第四擺臂4與第二動力源對應(yīng)的動力連接端42之間形成所述固定桿；第二平行四邊形四連桿機構(gòu)處在第三連桿3的外側(cè)，所述第三連桿3為所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿或為第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿的一段或所述其中一連桿為第三連桿的一段；所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)還包括與第三連桿3為對邊關(guān)系的第二拉桿8、第四連桿62和安裝桿9 ;第二拉桿的第一端81和第四連桿的第二端621鉸接；第四連桿62和第一連桿61構(gòu)成轉(zhuǎn)角連桿6，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端32和第四擺臂的擺動端41鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上，也即轉(zhuǎn)角連桿6、第三連桿的第二端32和第四擺臂的擺動端41套在同一軸上；實施中，第四連桿和第一連桿也可以是兩個獨立分體的零件，但被連接在一起同步轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上。所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的安裝桿9與其鄰邊的桿件鉸接，且在其上設(shè)置機械手執(zhí)行機構(gòu)的安裝座90。如圖所示，在本實施例中，所述第三連桿3為所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿的一段，第三連桿3及其在其第一端的延長段31構(gòu)成第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的所述其中一連桿30，第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的安裝桿9在其與第二拉桿8的鉸接端91外具有延長段91，所述安裝座90設(shè)置在所述延長段91上。所述固定件7安裝在第二動力源的安裝架201上，也即安裝架201在處于固定件7和動力連接端42之間的結(jié)構(gòu)同時也作為了第一平行四邊形四連桿機構(gòu)的所述固定桿。附圖標號101為第一動力源的安裝架。所述第一動力源100和第二動力源200均為伺服電機。所述機械手的執(zhí)行機構(gòu)可以根據(jù)所需要實現(xiàn)的功能，而采用吸盤、抓頭或者其它機構(gòu)。
權(quán)利要求1.一種機械手，其特征在于它包括第一四連桿機構(gòu)，所述第一四連桿機構(gòu)由第一擺臂、第二連桿、第三連桿和第四擺臂構(gòu)成，第一擺臂的擺動端和第二連桿的第一端鉸接、第二連桿的第二端和第三連桿的第一端鉸接、第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接；第一擺臂由第一動力源驅(qū)動擺動，第四擺臂由第二動力源驅(qū)動擺動，第一擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上； 所述機械手在第一四連桿機構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機構(gòu)和第二平行四邊形四連桿機構(gòu)； 第一平行四邊形四連桿機構(gòu)處在第四擺臂的外側(cè)，所述第四擺臂為第一平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一桿，所述第一平行四邊形四連桿機構(gòu)還包括與第四擺臂為對邊關(guān)系的第一拉桿、固定桿和第一連桿，第一拉桿的第一端和固定件鉸接，第一拉桿的第二端和第一連桿的第一端鉸接，所述固定件和第四擺臂與第二動力源對應(yīng)的動力連接端之間形成所述固定桿; 第二平行四邊形四連桿機構(gòu)處在第三連桿的外側(cè)，所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿或為第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿的一段或所述其中一連桿為第三連桿的一段；所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)還包括與第三連桿為對邊關(guān)系的第二拉桿、第四連桿和安裝桿，第二拉桿的第一端和第四連桿的第二端鉸接；第四連桿和第一連桿構(gòu)成轉(zhuǎn)角連桿，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上，或者第四連桿和第一連桿連接在一起同步轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上； 所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的安裝桿與其鄰邊的桿件鉸接，且在其上設(shè)置機械手執(zhí)行機構(gòu)的安裝座。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機械手，其特征在于所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的其中一連桿的一段，第二平行四邊形四連桿機構(gòu)的安裝桿在其與第二拉桿的鉸接端外具有延長段，所述安裝座設(shè)置在所述延長段上。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機械手，其特征在于所述固定件安裝在第二動力源的安裝架上。
4.如權(quán)利要求1或2所述的一種機械手，其特征在于所述第一動力源和第二動力源均為伺服電機。
專利摘要本實用新型提供了一種機械手。它包括第一四連桿機構(gòu)，所述第一四連桿機構(gòu)由第一擺臂、第二連桿、第三連桿和第四擺臂構(gòu)成，第一擺臂由第一動力源驅(qū)動擺動，第四擺臂由第二動力源驅(qū)動擺動，第一擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；所述機械手在第一四連桿機構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機構(gòu)和第二平行四邊形四連桿機構(gòu)。本實用新型能夠使機械手執(zhí)行機構(gòu)完成左右或前后兩個工位間位移并在工位上做上下動作的工作，且在完成上述工作時，且在兩個工位上，機械手執(zhí)行機構(gòu)的安裝座的方向不變，保證安裝其上的機械手執(zhí)行機構(gòu)的工作角度也不變。并且，本實用新型的整體結(jié)構(gòu)簡單、動作能耗低、效率高。
文檔編號B25J9/02GK203045725SQ20122067851
公開日2013年7月10日 申請日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月23日
發(fā)明者羅邦毅, 章子泉 申請人:杭州永創(chuàng)智能設(shè)備股份有限公司