專利名稱：齒輪機(jī)器手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于仿人機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是指機(jī)器人在作業(yè)時(shí)的機(jī)械手裝置。
背景技術(shù)：
仿人機(jī)器人正處于飛速發(fā)展的時(shí)期，世界各國(guó)已研制出各類能再實(shí)際中使用的仿人機(jī)器人。就像人手對(duì)人的作用一樣，仿人機(jī)械手是仿人機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。目前研制的各類仿人機(jī)器人手爪或者是多指靈巧手，能進(jìn)行靈活抓取操作，但驅(qū)動(dòng)元件多，負(fù)載能力差；或者是專用夾持器，負(fù)載能力強(qiáng)，抓取穩(wěn)定性好，但是適應(yīng)不同物體的能力差。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型提供一種齒輪機(jī)器手，包括手掌、手指機(jī)構(gòu)、拇指機(jī)構(gòu)和所有的手指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；手掌內(nèi)放置小功率直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)，節(jié)約了手的空間，縮小了體積。本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是:手掌為基座，電機(jī)固定在手掌內(nèi)，帶動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)各級(jí)減速，半齒連接在四指上，當(dāng)半齒轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)四指張合，四指和拇指由連桿連接。本實(shí)用新型通過研究人手的生理結(jié)構(gòu)，采用仿人手結(jié)構(gòu)，汲取了人手的一些優(yōu)點(diǎn)，美化了一般機(jī)器人手爪的外形。仿人手家庭服務(wù)機(jī)器手，其優(yōu)點(diǎn)是不僅能夠滿足家庭服務(wù)機(jī)器人的要求，更能應(yīng)用于其他高端領(lǐng)域，例如代替宇航員在惡劣危險(xiǎn)的太空環(huán)境中進(jìn)行一些復(fù)雜的作業(yè)。本實(shí)用新型可以為人工智能、遙控操作以及抓取規(guī)劃等方面的科研工作者提供良好的試驗(yàn)平臺(tái)；還可以成為一些地面機(jī)器人的機(jī)械手，此外，還可以在核、生、化、環(huán)境中從事探測(cè)、取樣、裝配、修理等作業(yè)等。


圖1為本實(shí)用新型主視圖；圖2為本實(shí)用新型傳動(dòng)原理圖；圖3為本實(shí)用新型俯視圖；圖4為本實(shí)用新型四指連接傳動(dòng)圖；圖5為本實(shí)用新型拇指固定圖；圖6為本實(shí)用新型四指固定圖。
具體實(shí)施方式
參閱圖1，本實(shí)用新型的特征是由食指、中指、無名指、小指和大拇指組成，食指、中指、無名指和小指結(jié)構(gòu)相同且連接一起，大拇指單獨(dú)和四肢機(jī)構(gòu)用連桿連接。參閱圖1、圖2、圖3和圖4，本新型齒輪機(jī)器手是由電機(jī)100固定在手掌107內(nèi)，手掌107、拇指101和端蓋軸123固定在支架104上，電機(jī)100轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一齒輪128與第二齒輪109嚙合，第二齒輪109與第三齒輪110同軸，第三齒輪110與半齒輪111嚙合，半齒輪111連接四指軸115，用連桿121將大拇指101與中指后段103連接，中指前段102固定在四指軸115上，第一套筒113和第二套筒114由第一拇指軸112連接，第三套筒117、無名指套筒119與小指套筒120連接在軸116上，拇指連接器127與第二拇指軸126相連接，將其固定安裝在端蓋 125與半端蓋之間，由端蓋軸123相連接。
權(quán)利要求1.一種齒輪機(jī)器手，其特征在于:手掌為基座，電機(jī)固定在手掌內(nèi)，帶動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)各級(jí)減速，半齒連接在四指上，當(dāng)半齒轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)四指張合，四指和拇指由連桿連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的齒輪機(jī)器手，其特征在于:電機(jī)(100)固定在手掌(107)內(nèi)，手掌(107)、拇指(101)和端蓋軸(123)固定在支架(104)上，電機(jī)(100)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一齒輪(128)與第二齒輪(109)嚙合，第二齒輪(109)與第三齒輪(110)同軸，第三齒輪(110)與半齒輪(111)嚙合，半齒輪(111)連接四指軸(115)，用連桿(121)將大拇指(101)與中指后段(103)連接，中指前段(102)固定在四指軸(115)上，第一套筒(113)和第二套筒(114)由第一拇指軸(112)連接，第三套筒(117)、無名指套筒(119)與小指套筒(120)連接在軸 (116)上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種齒輪機(jī)器手，屬于家庭服務(wù)機(jī)械手。具有一個(gè)自由度，是有一個(gè)直流電機(jī)控制，食指、中指、無名指和小指結(jié)構(gòu)相同且連接一起且結(jié)構(gòu)相同，大拇指單獨(dú)和四肢機(jī)構(gòu)用連桿連接，有點(diǎn)機(jī)帶動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)減速，再帶動(dòng)連桿，連桿連接四指和拇指實(shí)現(xiàn)抓握。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕，拆卸方便，各手指間都可安裝傳感器，能使控制更加靈活，安全性增強(qiáng)。
文檔編號(hào)B25J15/10GK203092579SQ20122069612
公開日2013年7月31日 申請(qǐng)日期2012年12月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月5日
發(fā)明者龐在祥, 宮麗男, 田園, 王占禮, 張邦成, 姜大偉, 張冰, 柳虹亮, 高智, 劉鐵軍, 梁倩, 陸鈴, 張藝林, 王南 申請(qǐng)人:長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)