機(jī)器人的示教裝置、機(jī)器人裝置、機(jī)器人的示教裝置的控制方法以及機(jī)器人的示教裝置的 ...的制作方法
【專利摘要】一種機(jī)器人的示教裝置、機(jī)器人裝置、機(jī)器人的示教裝置的控制方法以及機(jī)器人的示教裝置的控制程序，該機(jī)器人(1010A)的示教裝置，使保持柔軟物(1040)的柔軟物保持部(1030)移動(dòng)而在柔軟物與物體(1050)之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中，由到達(dá)判斷部(2010)判斷柔軟物前端(1042)到達(dá)物體這一情況，由彎曲獲取部(2030)獲取由到達(dá)判斷部作出到達(dá)判斷時(shí)的柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息，再由通知部(2060)基于獲取到的評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的規(guī)定的通知。
【專利說明】機(jī)器人的示教裝置、機(jī)器人裝置、機(jī)器人的示教裝置的控制方法以及機(jī)器人的示教裝置的控制程序
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及進(jìn)行將柔軟物的一端向物體插入的作業(yè)等的機(jī)器人的示教裝置、機(jī)器人裝置、機(jī)器人的示教裝置的控制方法以及機(jī)器人的示教裝置的控制程序。
【背景技術(shù)】
[0002]一直以來，當(dāng)進(jìn)行使用機(jī)器人手臂的物體的組裝作業(yè)時(shí)，預(yù)先作成機(jī)器人手臂的移動(dòng)軌跡信息(將其稱作“示教”。)，機(jī)器人手臂再現(xiàn)其軌跡上的移動(dòng)而反復(fù)進(jìn)行作業(yè)。在以剛體為對(duì)象物的組裝作業(yè)的情況下，在反復(fù)作業(yè)中組裝作業(yè)失敗的情況較少。
[0003]然而，在以柔軟物為對(duì)象的組裝作業(yè)中使用所述的方法的情況下，作業(yè)有時(shí)失敗。究其原因認(rèn)為是由于柔軟物在制造過程中產(chǎn)生個(gè)體差異、在制造后與物體碰撞、或在自重的作用下發(fā)生變形，所以與剛體相比其形狀或姿勢(shì)的偏差較大。
[0004]在專利文獻(xiàn)I中公開有如下所述的方法:在組裝用機(jī)器人手臂的手腕處安裝力傳感器，獲取示教時(shí)的各時(shí)刻的力的值，并在再生時(shí)，以再現(xiàn)獲取到的力的值的方式使機(jī)器人
手臂移動(dòng)。
[0005]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開平8-174458號(hào)公報(bào)
[0008]非專利文獻(xiàn)
[0009]非專利文獻(xiàn)1:R.Damoto and S.Hirose、“Development of HolonomicOmnidirectinal Vehicle “Vuton-1I，，with Omn1-Discs，，、Journal of Robotics andMechatronics、Vol.14、N0.2、PP.186_192、2002
[0010]非專利文獻(xiàn)2:湯軍、渡邊桂吾、栗林勝利、白石大和、使用正交車輪機(jī)構(gòu)的全方向移動(dòng)機(jī)器人車的自主控制、日本機(jī)器人學(xué)會(huì)雜志、Vo 117、N0.1、PP51-60、1991

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明所要解決的技術(shù)課題
[0012]然而，即使使用所述的方法，柔軟物的組裝作業(yè)等也存在不成功的情況。
[0013]本發(fā)明是鑒于上述那樣的現(xiàn)有技術(shù)的問題點(diǎn)而完成的，其目的在于提供能夠高精度地進(jìn)行以往困難的柔軟物的插入作業(yè)等作業(yè)的機(jī)器人的示教裝置、機(jī)器人裝置、機(jī)器人的示教裝置的控制方法以及機(jī)器人的示教裝置的控制程序。
[0014]為解決所述技術(shù)課題所采用的技術(shù)方案
[0015]為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明以下述方式構(gòu)成。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置，該機(jī)器人的示教裝置具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中，[0017]所述機(jī)器人的示教裝置具備:
[0018]到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況；
[0019]彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息；
[0020]通知部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的通知。
[0021]上述概括且特定的方式也可以通過系統(tǒng)、方法、計(jì)算機(jī)程序、以及系統(tǒng)、方法及計(jì)算機(jī)程序等任意的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)本發(fā)明的所述方式，例如在柔軟物到達(dá)了插入口之際，當(dāng)以進(jìn)行使柔軟物彎曲的操作之后進(jìn)行插入的控制的方式示教時(shí)，由彎曲獲取部獲取柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息。能夠基于由彎曲獲取部獲取到的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息，由示教獲得的示教數(shù)據(jù)在柔軟物到達(dá)插入口之際判斷是否滿足進(jìn)行使柔軟物彎曲的操作之后插入的示教，基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而由通知部進(jìn)行關(guān)于示教的規(guī)定的通知?；蛘?，能夠由選擇部基于彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而從多個(gè)示教數(shù)據(jù)之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教來代替通知。其結(jié)果是，能夠使用評(píng)價(jià)更高的示教，能夠獲取可高精度地進(jìn)行處理柔軟物的作業(yè)的示教數(shù)據(jù)，從而能夠高精度地進(jìn)行以往困難的柔軟物的插入作業(yè)等作業(yè)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]本發(fā)明的上述目的與特征和其他目的與特征根據(jù)與關(guān)于附圖的優(yōu)選實(shí)施方式關(guān)聯(lián)的接下來的記述而會(huì)更加清楚。在該附圖中，
[0025]圖1是用于說明本發(fā)明的課題而示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的機(jī)器人裝置的圖；
[0026]圖2是示出軌跡信息保持部保持的軌跡數(shù)據(jù)的圖；
[0027]圖3A是用于說明本發(fā)明的課題而示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的示教時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0028]圖3B是接著圖3A的示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的示教時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0029]圖3C是接著圖3B的示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的示教時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0030]圖3D是接著圖3C的示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的示教時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0031]圖4A是用于說明本發(fā)明的課題而示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0032]圖4B是接著圖4A的用于說明本發(fā)明的課題而示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0033]圖4C是接著圖4B的用于說明本發(fā)明的課題而示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0034]圖4D是接著圖4C的用于說明本發(fā)明的課題而示出直接示教的結(jié)構(gòu)下的再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的圖；
[0035]圖4E是示出操作者使柔軟物超出彎曲狀況的最大值而彎曲的情況的樣子的圖；
[0036]圖5A是用于說明本發(fā)明的課題而示出柔軟物的第一端的朝向與柔軟物的彎曲狀況的圖；
[0037]圖5B是用于說明本發(fā)明的課題而示出柔軟物的第一端的朝向與柔軟物的彎曲狀況的圖；
[0038]圖6是示出示教時(shí)的柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)與使用各示教數(shù)據(jù)而進(jìn)行20次再生時(shí)的插入的成功概率的表形式的圖；
[0039]圖7是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的圖；
[0040]圖8是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的彎曲基準(zhǔn)保持部保持的、插入口的孔的朝向的信息的一例的圖；
[0041]圖9是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置中手尖的方向與第一端的方向的圖；
[0042]圖10是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置中評(píng)價(jià)保持部保持的評(píng)價(jià)的信息的例子的圖；
[0043]圖11是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置中顯示于通知部的通知內(nèi)容的圖；
[0044]圖12是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置中通知生成部進(jìn)行的處理的流程的圖；
[0045]圖13是示出在第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置中機(jī)器人手臂的處理的流程的圖；
[0046]圖14A是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的示教時(shí)與再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的變化的圖；
[0047]圖14B是接著圖14A的示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的示教時(shí)與再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的變化的圖；
[0048]圖14C是接著圖14B的示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的示教時(shí)與再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的變化的圖；
[0049]圖14D是接著圖14C的示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的示教時(shí)與再生時(shí)的柔軟物的彎曲方式的變化的圖；
[0050]圖15是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置中柔軟物的第二端插入到插入口的狀態(tài)且柔軟物未彎曲的狀態(tài)的圖；
[0051]圖16是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置中柔軟物為圓筒狀的管的情況的圖；
[0052]圖17是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第I變形例中的機(jī)器人手臂的前端與柔軟物的圖；
[0053]圖18是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第I變形例的結(jié)構(gòu)中的機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)的圖；
[0054]圖19是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第2變形例中的示教裝置的結(jié)構(gòu)的圖；
[0055]圖20是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第2變形例中的基于示教裝置的管理部的機(jī)器人手臂的處理的流程的圖；
[0056]圖21是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第6變形例中，橄欖球形狀的柔軟物(正中間部分鼓出的形狀)的彎曲狀況的圖；
[0057]圖22是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第10變形例中固定于第一端的各種狀態(tài)的柔軟物的圖；
[0058]圖23A是從另一方向(從圖1的Y軸上向下觀察的方向)觀察的用于說明本發(fā)明的課題的圖3A的階段的剖視圖；
[0059]圖23B是從另一方向(從圖1的Y軸上向下觀察的方向)觀察的用于說明本發(fā)明的課題的圖3B的階段的剖視圖；
[0060]圖23C是從另一方向(從圖1的Y軸上向下觀察的方向)觀察的用于說明本發(fā)明的課題的圖3C的階段的剖視圖；
[0061]圖23D是從另一方向(從圖1的Y軸上向下觀察的方向)觀察的用于說明本發(fā)明的課題的圖3D的階段的剖視圖；
[0062]圖24是示出在本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第4變形例中管理部進(jìn)行的處理的流程的圖；
[0063]圖25是示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第4變形例中的機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)的圖；
[0064]圖26是用于說明本發(fā)明的第一實(shí)施方式的第11變形例中的包含全方向移動(dòng)型的機(jī)器人在內(nèi)的機(jī)器人裝置的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0065]以下，結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0066]以下，在參照附圖而詳細(xì)地說明本發(fā)明中的實(shí)施方式之前，對(duì)本發(fā)明的各種方式進(jìn)行說明。
[0067]根據(jù)本發(fā)明的第I方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置，具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中，
[0068]所述機(jī)器人的示教裝置具備:
[0069]到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況；
[0070]彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息；
[0071]通知部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的通知。
[0072]根據(jù)本發(fā)明的第2方式，在第I方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，所述通知部進(jìn)行通知使所述柔軟物進(jìn)一步彎曲。
[0073]根據(jù)本發(fā)明的第3方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置，該機(jī)器人的示教裝置具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中，
[0074]所述機(jī)器人的示教裝置具備:
[0075]到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況；
[0076]彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息；
[0077]選擇部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而從多個(gè)示教數(shù)據(jù)之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。[0078]根據(jù)本發(fā)明的第4方式，在第3方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，所述選擇部在選擇所述評(píng)價(jià)高的示教時(shí)選擇所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)比其他評(píng)價(jià)優(yōu)良的評(píng)價(jià)。
[0079]根據(jù)本發(fā)明的第5方式，在第I至4中任一個(gè)方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，所述彎曲獲取部基于所述柔軟物的兩點(diǎn)處的所述柔軟物的方向所形成的角度而獲取所述彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息。
[0080]根據(jù)本發(fā)明的第6方式，在第I至5中任一個(gè)方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，
[0081]所述機(jī)器人的示教裝置具有:
[0082]彎曲基準(zhǔn)保持部，其在所述柔軟物與所述物體之間的嵌合中，儲(chǔ)存所述物體的插入口的孔的朝向的信息；
[0083]位置姿勢(shì)獲取部，其獲取所述柔軟物的一點(diǎn)的方向的信息，
[0084]所述彎曲獲取部基于所述彎曲基準(zhǔn)保持部?jī)?chǔ)存的所述插入口的孔的朝向的信息和所述位置姿勢(shì)獲取部獲取的所述柔軟物的一點(diǎn)的方向的信息而獲取所述評(píng)價(jià)的信息。
[0085]根據(jù)本發(fā)明的第7方式，在第I至6中任一個(gè)方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，
[0086]所述機(jī)器人的示教裝置具有獲取施加于所述柔軟物的力的力傳感器，
[0087]所述到達(dá)判斷部基于所述力傳感器獲取到的所述力而進(jìn)行所述判斷。
[0088]根據(jù)本發(fā)明的第8方式，在第5方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，
[0089]所述機(jī)器人的示教裝置還具備:
[0090]拍攝裝置，其拍攝所述柔軟物；
[0091]位置獲取部，其對(duì)所述拍攝裝置拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理而獲取所述柔軟物上的所述兩點(diǎn)的位置，
[0092]所述彎曲獲取部基于所述位置獲取部獲取到的所述多個(gè)點(diǎn)的位置而獲取所述柔軟物的至少一點(diǎn)上的所述柔軟物的方向，并基于獲取到的所述柔軟物的方向而獲取所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息。
[0093]根據(jù)本發(fā)明的第9方式，在第I至6中任一個(gè)方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，
[0094]所述機(jī)器人的示教裝置還具備:
[0095]拍攝裝置，其拍攝所述柔軟物；
[0096]特征點(diǎn)提取部，其對(duì)所述拍攝裝置拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，并基于所述柔軟物的前端的特征點(diǎn)而提取所述柔軟物的所述前端，
[0097]所述到達(dá)判斷部基于所述特征點(diǎn)提取部提取還是未提取所述柔軟物的所述前端的情況而進(jìn)行所述到達(dá)的判斷。
[0098]根據(jù)本發(fā)明的第10方式，在第I或2方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，
[0099]所述機(jī)器人的示教裝置還具備評(píng)價(jià)保持部，其在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息，[0100]所述通知部通知從所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的一方起第一規(guī)定數(shù)量個(gè)的評(píng)價(jià)的值或所述第一規(guī)定數(shù)量個(gè)的評(píng)價(jià)的值的離散。
[0101]根據(jù)本發(fā)明的第11方式，在第I至10中任一個(gè)方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，
[0102]所述機(jī)器人的示教裝置還具備:
[0103]評(píng)價(jià)保持部，其在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)分別保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息；
[0104]示教判斷部，其基于從所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的一方起規(guī)定數(shù)量個(gè)的評(píng)價(jià)的值而進(jìn)行是否繼續(xù)示教的判斷。
[0105]根據(jù)本發(fā)明的第12方式，在第I至10中任一個(gè)方式所記載的機(jī)器人的示教裝置的基礎(chǔ)上，其中，
[0106]所述機(jī)器人為機(jī)器人手臂，所述驅(qū)動(dòng)部為驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部。
[0107]根據(jù)本發(fā)明的第13方式，提供一種機(jī)器人裝置，其中，
[0108]所述機(jī)器人裝置具備:
[0109]第I至11中任一方式所述的機(jī)器人的示教裝置；
[0110]再生控制部，其由所述機(jī)器人再生由所述示教裝置示教出的軌跡。
[0111]根據(jù)本發(fā)明的第14方式，提供一種機(jī)器人裝置，其中，
[0112]所述機(jī)器人裝置具備:
[0113]第I或2方式所述的機(jī)器人的示教裝置，其還具備評(píng)價(jià)保持部，所述評(píng)價(jià)保持部在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息；
[0114]再生控制部，其由所述機(jī)器人再生由所述示教裝置示教出的軌跡，
[0115]所述再生控制部再生進(jìn)行所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的示教時(shí)所生成的示教數(shù)據(jù)。
[0116]根據(jù)本發(fā)明的第15方式，提供一種機(jī)器人裝置，其中，
[0117]所述機(jī)器人裝置具備:
[0118]第I或2方式所述的機(jī)器人的示教裝置，其還具備評(píng)價(jià)保持部，所述評(píng)價(jià)保持部在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息；
[0119]再生控制部，其由所述機(jī)器人再生由所述示教裝置示教出的軌跡，
[0120]所述再生控制部再生將從所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的一方起規(guī)定數(shù)量個(gè)的示教數(shù)據(jù)平均而生成的示教數(shù)據(jù)。
[0121]根據(jù)本發(fā)明的第16方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其中，
[0122]利用到達(dá)判斷部判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況，
[0123]利用彎曲獲取部獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息，
[0124]利用通知部基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的規(guī)定的通知。
[0125]根據(jù)本發(fā)明的第17方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其中，
[0126]利用到達(dá)判斷部判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況，
[0127]利用彎曲獲取部獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息，
[0128]利用選擇部基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而從多個(gè)示教數(shù)據(jù)之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。
[0129]根據(jù)本發(fā)明的第18方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其中，
[0130]所述機(jī)器人的示教裝置的控制程序使計(jì)算機(jī)作為如下部分而發(fā)揮功能:
[0131]到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況；
[0132]彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息；
[0133]通知部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的通知。
[0134]根據(jù)本發(fā)明的第19方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其中，
[0135]所述機(jī)器人的示教裝置的控制程序使計(jì)算機(jī)作為如下部分而發(fā)揮功能:
[0136]到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況；
[0137]彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息；
[0138]選擇部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而從多個(gè)示教數(shù)據(jù)之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。
[0139]根據(jù)本發(fā)明的第20方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置，其具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中，
[0140]所述機(jī)器人的示教裝置具備:
[0141]到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體的情況；
[0142]姿勢(shì)獲取部，其獲取所述柔軟物保持部的姿勢(shì)；
[0143]彎曲獲取部，其獲取所述姿勢(shì)獲取部獲取到的所述姿勢(shì)的方向與預(yù)先確定的規(guī)定的方向所形成的角度；
[0144]通知部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述形成的角度而進(jìn)行關(guān)于示教的通知。
[0145]根據(jù)本發(fā)明的第21方式，提供一種機(jī)器人的示教裝置，其具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中，
[0146]所述機(jī)器人的示教裝置具備:
[0147]姿勢(shì)獲取部，其獲取所述柔軟物保持部的姿勢(shì)；
[0148]彎曲獲取部，其獲取所述姿勢(shì)獲取部獲取到的所述姿勢(shì)的方向與預(yù)先確定的規(guī)定的方向所形成的角度；
[0149]選擇部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述形成的角度而從多個(gè)示教之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。
[0150]〈課題的明確化〉
[0151 ] 在說明本發(fā)明的各實(shí)施方式之前，對(duì)示教將柔軟物插入物體的嵌合作業(yè)而再生的情況的課題進(jìn)行更為詳細(xì)的說明。在此，以作為示教方法之一的直接示教為例而對(duì)進(jìn)行示教的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明，接著對(duì)在該結(jié)構(gòu)中將柔軟物插入物體的情況的課題進(jìn)行說明。
[0152]〈直接示教的結(jié)構(gòu)〉
[0153]首先，直接示教是如下所述的示教方法，操作者觸碰機(jī)器人手臂而使機(jī)器人手臂直接移動(dòng)，并獲取此時(shí)的機(jī)器人手臂的移動(dòng)的軌跡，當(dāng)再現(xiàn)作業(yè)時(shí)，基于獲取到的移動(dòng)的軌跡而使機(jī)器人手臂移動(dòng)。將獲取軌跡的情況稱作示教，將基于示教出的軌跡而使機(jī)器人手臂移動(dòng)的情況稱作再生。
[0154]圖1是示出進(jìn)行直接示教的機(jī)器人裝置1000的結(jié)構(gòu)的圖。示出如下情況:對(duì)機(jī)器人裝置1000使用機(jī)器人手臂1010而向固定于物體1050的筒狀的插入部(周圍部分)1051a的插入口 1051插入機(jī)器人手臂1010所把持的柔軟物1040的第二端1042的作業(yè)進(jìn)行示教及再生，該物體1050保持于在供機(jī)器人手臂1010設(shè)置的設(shè)置床1010H上固定的物體承載臺(tái) 1050H。
[0155]機(jī)器人手臂1010在X-Y-Z坐標(biāo)空間內(nèi)沿著6軸向進(jìn)行移動(dòng)。
[0156]作為保持作業(yè)對(duì)象物的柔軟物1040的柔軟物保持部的一例而發(fā)揮功能的手部(固定部)1030設(shè)于機(jī)器人手臂1010的手尖1011的端部，且保持固定對(duì)象物1040。
[0157]第一力傳感器1020固定于機(jī)器人手臂1010的手尖1011，且獲取操作者施加于下述的操作部1090的力。
[0158]操作部1090固定于第一力傳感器1020，且是使用機(jī)器人裝置1000而進(jìn)行示教時(shí)供操作者用手握住的部分。操作者用手握住操作部1090，并向意欲使機(jī)器人手臂1010的手尖1011移動(dòng)的方向施加力。
[0159]位置姿勢(shì)獲取部1013作為姿勢(shì)獲取部的一例而發(fā)揮功能，其獲取機(jī)器人手臂1010的手尖1011的位置及姿勢(shì)(朝向)(手部(柔軟物保持部)1030的位置及姿勢(shì))。因此，從在作為安裝于機(jī)器人手臂1010的各關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部或驅(qū)動(dòng)部的一例的馬達(dá)912M上安裝的編碼器912E向位置姿勢(shì)獲取部1013輸入由編碼器912E獲取到的各關(guān)節(jié)部的角度的信息。根據(jù)利用編碼器912E而使位置姿勢(shì)獲取部1013獲取到的各關(guān)節(jié)部的角度、及預(yù)先測(cè)定而存儲(chǔ)于編碼器912E的內(nèi)置存儲(chǔ)部的各連桿的長(zhǎng)度的信息，由位置姿勢(shì)獲取部1013來計(jì)算手尖1011的位置及姿勢(shì)。
[0160]向移動(dòng)位置決定部1092輸入由第一力傳感器1020獲取到的力的信息。即，由第一力傳感器1020獲取操作者施加于操作部1090的力，基于由第一力傳感器1020獲取的力的信息，由移動(dòng)位置決定部1092決定移動(dòng)手尖1011的位置。
[0161]具體而言,在移動(dòng)位置決定部1092中，移動(dòng)手尖1011的方向基于操作者施加于操作部1090的力(由第一力傳感器1020獲取到的力)的方向而決定。例如，在操作者向圖1的+X方向(圖1的右方向)對(duì)操作部1090施加力的情況下，由移動(dòng)位置決定部1092將手尖1011的移動(dòng)方向決定為+X方向。
[0162]移動(dòng)手尖1011的距離或速度基于操作者所施加的力的大小而由移動(dòng)位置決定部1092決定。例如，在操作者向操作部1090施加力的大小為X牛頓的情況下，由移動(dòng)位置決定部1092將手尖1011的移動(dòng)距離決定為Xcm、或者由移動(dòng)位置決定部1092將手尖1011的移動(dòng)速度決定為Xcm/sec。
[0163]旋轉(zhuǎn)手尖1011的姿勢(shì)的朝向基于操作者施加于操作部1090的力矩的朝向(由第一力傳感器1020獲取到的力的朝向)而由移動(dòng)位置決定部1092決定。例如，在操作者施加使操作部1090相對(duì)于X軸方向旋轉(zhuǎn)的力的情況下，由移動(dòng)位置決定部1092決定為使手尖1011相對(duì)于X方向旋轉(zhuǎn)的方向。
[0164]旋轉(zhuǎn)手尖1011的姿勢(shì)的角度的大小或旋轉(zhuǎn)速度基于操作者施加于操作部1090的力矩的大小(由第一力傳感器1020獲取到的力的大小)而由移動(dòng)位置決定部1092決定。例如，在操作者使操作部1090相對(duì)于X軸方向而施加的旋轉(zhuǎn)的力為X牛頓厘米的情況下，由移動(dòng)位置決定部1092將手尖1011的移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角度決定為X弧度(radian)。或者，由移動(dòng)位置決定部1092將手尖1011的移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角速度決定為X弧度/sec。
[0165]移動(dòng)位置決定部1092在每次決定手尖1011的位置時(shí)將其位置存儲(chǔ)于后述的軌跡信息保持部1095。
[0166]示教控制部1093輸入來自移動(dòng)位置決定部1092的信息，并以將手尖1011移動(dòng)至移動(dòng)位置決定部1092所決定的位置的方式進(jìn)行馬達(dá)912M的驅(qū)動(dòng)控制。手尖位置的控制通過對(duì)關(guān)節(jié)部的馬達(dá)912M的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來進(jìn)行。更具體而言，示教控制部1093在開始示教時(shí)進(jìn)行各個(gè)馬達(dá)912M的驅(qū)動(dòng)控制，在將手尖1011移動(dòng)至預(yù)定的初期位置之后，以將手尖1011移動(dòng)至移動(dòng)位置決定部1092所決定的位置的方式進(jìn)行馬達(dá)912M的驅(qū)動(dòng)控制。
[0167]各馬達(dá)912M獨(dú)立地分別使機(jī)器人手臂1010的各關(guān)節(jié)部正反旋轉(zhuǎn)。在圖1中，概念化表示為一個(gè)箱子，但實(shí)際上，在機(jī)器人手臂1010的各關(guān)節(jié)部分別安裝有馬達(dá)912M。另夕卜，編碼器912E與機(jī)器人手臂1010A的各關(guān)節(jié)部的馬達(dá)912M分別連結(jié)而獲取各關(guān)節(jié)部的角度。
[0168]作為一例，機(jī)器人手臂1010A是具有多個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂，且以多個(gè)關(guān)節(jié)軸為中心而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)連桿702、703旋轉(zhuǎn)。
[0169]具體而言，機(jī)器人手臂1010A是具有6個(gè)自由度的多連桿的機(jī)械手。機(jī)器人手臂1010A具備:在手尖1011具有手腕部701的前臂連桿702 ;前端可旋轉(zhuǎn)地與前臂連桿702的基端連結(jié)的上臂連桿703 ;供上臂連桿703的基端可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)支承的臺(tái)部704。臺(tái)部704固定于恒定位置，但也可以可移動(dòng)地與未圖示的導(dǎo)軌連結(jié)。手腕部701作為一例而具有第四關(guān)節(jié)部、第五關(guān)節(jié)部、第六關(guān)節(jié)部的三個(gè)相互正交的旋轉(zhuǎn)軸，能夠使手尖1011相對(duì)于前臂連桿702的相對(duì)姿勢(shì)(朝向)發(fā)生變化。即，第四關(guān)節(jié)部能夠使手尖1011相對(duì)于手腕部701的繞橫軸的相對(duì)姿勢(shì)發(fā)生變化。第五關(guān)節(jié)部能夠使手尖1011相對(duì)于手腕部701的繞與第四關(guān)節(jié)部的橫軸正交的縱軸的相對(duì)姿勢(shì)發(fā)生變化。第六關(guān)節(jié)部能夠使手尖1011相對(duì)于手腕部701的繞與第四關(guān)節(jié)部的橫軸及第五關(guān)節(jié)部的縱軸分別正交的橫軸的相對(duì)姿勢(shì)發(fā)生變化。前臂連桿702的另一端相對(duì)于上臂連桿703的前端而能夠繞第三關(guān)節(jié)部旋轉(zhuǎn)，即，能夠繞與第四關(guān)節(jié)部的橫軸平行的橫軸旋轉(zhuǎn)。上臂連桿703的另一端相對(duì)于臺(tái)部704而能夠繞第二關(guān)節(jié)部旋轉(zhuǎn)，即，能夠繞與第四關(guān)節(jié)部的橫軸平行的橫軸旋轉(zhuǎn)。此外，臺(tái)部704的上側(cè)可動(dòng)部相對(duì)于臺(tái)部704的下側(cè)固定部而能夠繞第一關(guān)節(jié)部旋轉(zhuǎn)，即，能夠繞與第五關(guān)節(jié)部的縱軸平行的縱軸旋轉(zhuǎn)。
[0170]其結(jié)果是，機(jī)器人手臂1010A設(shè)為能夠繞合計(jì)6個(gè)軸旋轉(zhuǎn)而構(gòu)成具有6個(gè)自由度的多連桿機(jī)械手。
[0171]在構(gòu)成機(jī)器人手臂1010A的各軸的旋轉(zhuǎn)部分的各關(guān)節(jié)部具備:關(guān)節(jié)部驅(qū)動(dòng)用的馬達(dá)912M那樣的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；檢測(cè)馬達(dá)912M的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)相位角(即關(guān)節(jié)角)而輸出位置信息的編碼器912E(實(shí)際上，配設(shè)于機(jī)器人手臂1010A的各關(guān)節(jié)部的內(nèi)部)。馬達(dá)912M(實(shí)際上，配設(shè)于機(jī)器人手臂1010A的各關(guān)節(jié)部的內(nèi)部)由在構(gòu)成各關(guān)節(jié)部的一對(duì)構(gòu)件(例如，轉(zhuǎn)動(dòng)側(cè)構(gòu)件和支承該轉(zhuǎn)動(dòng)側(cè)構(gòu)件的支承側(cè)構(gòu)件)中的一方的構(gòu)件中具備的、分別內(nèi)置馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的功能的示教控制部1093或再生控制部1094驅(qū)動(dòng)控制。在各關(guān)節(jié)部的一方的構(gòu)件中所具備的馬達(dá)912M的旋轉(zhuǎn)軸與各關(guān)節(jié)部的另一方的構(gòu)件連結(jié)，通過使所述旋轉(zhuǎn)軸正反旋轉(zhuǎn)，能夠使另一方的構(gòu)件相對(duì)于一方的構(gòu)件而繞各軸旋轉(zhuǎn)。
[0172]位置信息獲取部1013獲取機(jī)器人手臂1010A的手尖1011的位置及姿勢(shì)。具體而言，位置信息獲取部1013根據(jù)由編碼器912E獲取到的各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角和各關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度(預(yù)先存儲(chǔ)于位置信息獲取部1013的內(nèi)部存儲(chǔ)部的信息)來獲取手尖1011的位置及姿勢(shì)。
[0173]模式輸入部1091接受操作者利用機(jī)器人手臂1010而進(jìn)行的處理模式的輸入。作為能夠由模式輸入部1091選擇的模式的選擇項(xiàng)，具有“進(jìn)行再生”、“進(jìn)行示教”、“不執(zhí)行”三個(gè)選擇項(xiàng)。模式輸入部1091能夠由例如開關(guān)或按鈕、個(gè)人計(jì)算機(jī)的鍵盤或鼠標(biāo)等構(gòu)成。操作者使用模式輸入部1091而選擇任一個(gè)模式(選擇項(xiàng))。模式輸入部1091將選擇了的模式(選擇項(xiàng))信息向管理部1012與模式保持部1096輸出。在第一實(shí)施方式中,在由模式輸入部1091輸入“進(jìn)行不教”這樣的模式的情況下,模式輸入部1091輸出“I”,在輸入“進(jìn)行再生”這樣的模式的情況下，模式輸入部1091輸出“2”，在輸入“不執(zhí)行”這樣的模式的情況下，模式輸入部1091輸出“O”。需要說明的是，當(dāng)中止執(zhí)行中的示教時(shí)，向模式輸入部1091輸入“不執(zhí)行”這樣的模式而中止示教。
[0174]模式保持部1096保持(儲(chǔ)存或存儲(chǔ))輸入到模式輸入部1091的模式信息，是例如個(gè)人計(jì)算機(jī)的ROM、RAM、HDD、寄存器、或緩存等存儲(chǔ)裝置。以下，在構(gòu)成要件的名稱中包含“保持部”的構(gòu)件或裝置(除柔軟物保持部之外。)都是同樣的存儲(chǔ)裝置。在模式輸入部1091為機(jī)械式的按鈕開關(guān)這樣的情況下，模式輸入部1091兼作模式保持部1096。例如，通過分別機(jī)械式地保持機(jī)械式的按鈕開關(guān)因操作者的按壓作業(yè)而被機(jī)械式地壓入的狀態(tài)、及再次按壓而復(fù)原至原來的位置的狀態(tài)這兩種模式信息，由此能夠發(fā)揮保持部的功能。在此，在由模式輸入部1091輸入“進(jìn)行示教”這樣的模式的情況下，模式保持部1096保持“1”，在輸入“進(jìn)行再生”這樣的模式的情況下，模式保持部1096保持“2”，在輸入“不執(zhí)行”這樣的模式的情況下，模式保持部1096保持“O”。模式保持部1096在初始狀態(tài)下保持“O”。
[0175]軌跡信息保持部1095是保持自移動(dòng)位置決定部1092獲取到的軌跡數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置。軌跡數(shù)據(jù)是多個(gè)時(shí)刻的手尖1011的位置及姿勢(shì)，是手尖1011的位置及姿勢(shì)的信息的集合。一個(gè)位置及姿勢(shì)是X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、Z坐標(biāo)、橫滾、俯仰、偏航的六維數(shù)據(jù)。另外，在進(jìn)行多次基于示教控制部1093的示教的情況下，軌跡信息保持部1095保持與各自的夾持對(duì)應(yīng)的多個(gè)軌跡數(shù)據(jù)。圖2示出軌跡信息保持部1095保持的軌跡數(shù)據(jù)。第η行是第η次的示教中的示教數(shù)據(jù)(其中，η是比I大的整數(shù)。)。第η次的示教數(shù)據(jù)中的(xn_0、yn_0、zn_0、rxn_0、ryn_0、rzn_0)是示教開始的初期位置中的手尖1011的位置，(xn_t、yn_t、zn_t、rxn_t、ryn_t、rzn_t)表示從示教開始后第t個(gè)的時(shí)刻的手尖1011的位置。xn_t、yn_t、zn_t、rxn_t、ryn_t、rzn_t分別表示x坐標(biāo)、y坐標(biāo)、z坐標(biāo)、橫滾角、俯仰角、偏航角。xn_t、yn_t、zn_t、rxn_t、ryn_t、rzn_t分別表示x坐標(biāo)、y坐標(biāo)、z坐標(biāo)、橫滾角、俯仰角、偏航角。
[0176]再生控制部1094基于來自后述的管理部1012的信息，以再現(xiàn)示教出的作業(yè)的方式進(jìn)行馬達(dá)912M的驅(qū)動(dòng)控制。再生控制部1094以將手尖1011移動(dòng)至軌跡信息保持部1095保持的位置及姿勢(shì)的方式進(jìn)行馬達(dá)912M的驅(qū)動(dòng)控制。手尖位置的控制通過使各個(gè)關(guān)節(jié)部的馬達(dá)912M的旋轉(zhuǎn)軸正反旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行。在軌跡信息保持部1095保持的軌跡的移動(dòng)結(jié)束的情況下，進(jìn)行停止移動(dòng)機(jī)器人手臂1010的控制。需要說明的是，在軌跡信息保持部1095具有多個(gè)軌跡信息的情況下，執(zhí)行最后的軌跡信息。
[0177]管理部1012基于模式輸入部1091的信息而管理機(jī)器人手臂1010的動(dòng)作的執(zhí)行，并基于由模式輸入部1091進(jìn)行的模式的切換輸出而切換執(zhí)行示教控制部1093或再生控制部1094的控制。在表示“進(jìn)行示教”這樣的模式的“I”自模式輸入部1091向管理部1012通知的情況下，管理部1012開始示教控制部1093的控制。在表示“進(jìn)行再生”這樣的模式的“2”自模式輸入部1091向管理部1012通知的情況下，管理部1012開始再生控制部1094的控制。在表示“不執(zhí)行”這樣的模式的“O”自模式輸入部1091向管理部1012通知的情況下，管理部1012進(jìn)行停止移動(dòng)機(jī)器人手臂1010的控制。
[0178]需要說明的是，在管理部1012被通知表示“進(jìn)行示教”這樣的模式的“I”的情況下，在作為初期動(dòng)作而將手尖1011移動(dòng)至在內(nèi)部保持的示教的初期位置之后進(jìn)行示教控制部1093的控制。
[0179]<直接示教的課題1>
[0180]使用機(jī)器人裝置1000而示教柔軟物1040的組裝作業(yè)的軌跡，當(dāng)進(jìn)行該軌跡的再生時(shí)，存在組裝失敗的情況。使用圖3A?圖4D、圖23A?圖23D說明示教時(shí)和再生時(shí)的柔軟物1040的彎曲方式的不同。
[0181]圖3A?圖3D示出在示教時(shí)柔軟物1040的第二端1042接近插入口 1051時(shí)的剖
面的一例。
[0182]如圖3A所示，柔軟物1040與插入口 1051的周圍部分1051a處于非接觸的狀態(tài)。圖3A中，柔軟物1040的左側(cè)的第一端1041固定于固定部1030。柔軟物1040的第一端1041由固定部1030固定，柔軟物1040的第二端1042未被固定。該階段被稱作非接觸階段。[0183]接著，操作者操作機(jī)器人手臂1010，使柔軟物1040移動(dòng)，柔軟物1040的一部分(第二端1042)如圖3B所示與插入口 1051的周圍部分1051a接觸。在該階段中，柔軟物1040的第二端1042的一部分僅是與插入口 1051的周圍部分1051a接觸，而無法調(diào)整柔軟物1040相對(duì)于插入口 1051的朝向的調(diào)整。該階段被稱作接觸階段。
[0184]進(jìn)而，由操作者移動(dòng)后的柔軟物1040的第二端1042如圖3C所示與插入口 1051的周圍部分1051a確實(shí)接觸，第二端1042處于可插入到插入口 1051的狀態(tài)。此時(shí)，柔軟物1040的兩端1041、1042處于被約束的狀態(tài)，在多數(shù)情況下，柔軟物1040發(fā)生變形而彎曲。在此，柔軟物1040示出向下凸地彎曲的狀態(tài)。以下，將該階段稱作到達(dá)階段。
[0185]最后，由操作者移動(dòng)后的柔軟物1040如圖3D所示向插入口 1051插入直至里頭。以下，將該階段稱作結(jié)束階段。
[0186]圖23A?圖23D示出從另一方向(圖1的Y軸上向下觀察的方向)觀察圖3A?圖3D的各階段的剖面。如圖23B所示，在非接觸階段(A)、接觸階段(B)中，柔軟物1040的(XZ平面中的旋轉(zhuǎn))方向與插入口 1051的(XZ平面中的旋轉(zhuǎn))方向不一致。另一方面，如圖23C?圖23D所示，在到達(dá)階段(C)、結(jié)束階段(D)中，柔軟物1040的(XZ平面中的旋轉(zhuǎn))方向與插入口 1051的(XZ平面中的旋轉(zhuǎn))方向一致。即圖3B的接觸狀態(tài)是柔軟物1040的第二端1042的一部分與插入口 1051接觸的階段，與此相對(duì)地，圖3C的到達(dá)狀態(tài)是柔軟物1040的第二端1042的整體是與插入口 1051接觸的階段。
[0187]在本
【發(fā)明者】進(jìn)行過的實(shí)驗(yàn)中，在結(jié)束階段，柔軟物1051每次都彎曲。圖3D示出柔軟物1040向下呈凸?fàn)畹貜澢臓顟B(tài)。在圖3D的階段中，柔軟物1040處于比圖3C的階段更為彎曲的狀態(tài)。另外，在使柔軟物1051處于不彎曲而筆直的狀態(tài)下，難以插入到插入口1051。
[0188]在進(jìn)行過上述的示教之后，當(dāng)在示教出的軌跡上進(jìn)行移動(dòng)手尖1011的再生時(shí)，在絕大多數(shù)的情況下，柔軟物1040未插入到插入口 1051。即，插入作業(yè)的再現(xiàn)失敗。
[0189]圖4A?圖4D示出插入的再現(xiàn)失敗的情況下的柔軟物1040與插入口 1051之間的位置關(guān)系的一例。圖4A?圖4B與圖3A?圖3B的情況相同，柔軟物1040移動(dòng)。
[0190]接著，在圖4C中，柔軟物1040未順利地進(jìn)入插入口 1051的間隙而在插入口 1051的入口處彎曲。圖4C中，柔軟物1040朝與圖3C或圖3D時(shí)相反的方向彎曲，朝上呈凸?fàn)睢?br> [0191]此外,柔軟物1040被插入口 1051 —側(cè)按壓，由此柔軟物1040如圖4D所示而進(jìn)一步地朝上呈凸?fàn)畹貜澢?br> [0192]如上所述，在使用機(jī)器人手臂1010而再生將柔軟物1040的第二端1042插入到插入口 1051的作業(yè)的情況下，柔軟物1040的第二端1042在每次的再生時(shí)都與插入口 1051的接觸位置有細(xì)微偏移，柔軟物1040的彎曲方式也在每次再生時(shí)有細(xì)微偏差。因此，插入作業(yè)的再現(xiàn)是困難的。
[0193]柔軟物的彎曲方式不同的理由被認(rèn)為是，在圖3A或圖4A的狀態(tài)下，柔軟物1040以不同的彎曲方式安裝在固定部1030 ;或在圖4B或圖4B的狀態(tài)下，柔軟物1040的第二端1042每次以不同的彎曲方式彎曲而與插入口 1051接觸。
[0194]如上所述，再生時(shí)的插入失敗的原因被認(rèn)為是基于柔軟物1040的彎曲方式的分布。另外，其原因還在于，在示教時(shí)，操作者為了適應(yīng)示教時(shí)的彎曲方式而以細(xì)微的操作進(jìn)行插入，而在再生時(shí)，采用與示教時(shí)不同的彎曲方式，并沒有以與再生時(shí)的彎曲方式對(duì)應(yīng)的細(xì)微的操作進(jìn)行再生。
[0195]因而，在進(jìn)行專利文獻(xiàn)I那樣的力控制的情況下，在再生時(shí)進(jìn)行再現(xiàn)與示教時(shí)相同的力變化的控制，而在再生時(shí)采用與示教時(shí)不同的彎曲方式。并且，與再生時(shí)的彎曲方式對(duì)應(yīng)的示教實(shí)際上并未進(jìn)行，因此對(duì)于力控制來說也產(chǎn)生插入失敗的情況。
[0196]接著，在所述機(jī)器人裝置1000A中，反復(fù)進(jìn)行調(diào)查進(jìn)行所述的示教時(shí)的再生時(shí)的插入的成功率的實(shí)驗(yàn)。其結(jié)果是，本
【發(fā)明者】確認(rèn)到:因示教時(shí)的圖3C的階段中的、柔軟物1040的第一端1041的朝向而導(dǎo)致再生成功的概率變化。以下，說明詳情。圖5A?圖5B是示出柔軟物1040的第一端1041的朝向與柔軟物1040的彎曲狀況之間的關(guān)系的圖。圖5B中的柔軟物1040處于比圖5A中的柔軟物1040更彎曲的狀態(tài)。在所述機(jī)器人裝置1000A中，對(duì)于所述進(jìn)行過的實(shí)驗(yàn)而言，在示教時(shí)進(jìn)行過圖5B那樣的示教的情況與進(jìn)行過圖5A那樣的示教的情況相比，插入的成功率更高。圖6是示出示教時(shí)的柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)與使用各示教數(shù)據(jù)而進(jìn)行了 20次再生時(shí)的插入的成功概率的表。在此，對(duì)彎曲狀況的評(píng)價(jià)方法在后面進(jìn)行敘述。在圖6的表中，示教時(shí)的柔軟物越是彎曲，在進(jìn)行再生時(shí)插入的成功概率越高。另外，知曉成功時(shí)的彎曲狀況與失敗時(shí)的彎曲狀況存在細(xì)微的差異，該細(xì)微的差異對(duì)成功率的影響較大。在圖6中，彎曲狀況形成為11.5為止。這是因?yàn)?，操作者形成為其以上的話，就無法將柔軟物1040彎曲插入。
[0197]圖4E是示出假定為操作者將柔軟物1040超出彎曲狀況的最大值而彎曲的情況下的柔軟物1040的樣子的圖。在操作者想要將位于實(shí)線的位置1040g的柔軟物1040進(jìn)一步彎曲的情況下，柔軟物1040移動(dòng)至虛線的位置1040d。S卩，柔軟物1040的前端從插入口1051跳出，無法將柔軟物1040插入到插入口 1051。然而，實(shí)際上，由于操作者高明地控制柔軟物1040，因此不會(huì)產(chǎn)生上述的示教的失敗。即，不存在進(jìn)行將柔軟物1040超出彎曲狀況的最大值而彎曲那樣的示教。另外，在再生時(shí)也不會(huì)產(chǎn)生上述那樣的失敗。
[0198]那么，根據(jù)上述內(nèi)容，知曉當(dāng)從到達(dá)了插入口 1051的入口的柔軟物1040彎曲的狀態(tài)進(jìn)行柔軟物1040向插入口 1051的插入時(shí)，再生時(shí)的插入成功率提高。如圖5A那樣，在柔軟物1040到達(dá)插入口 1051的入口之際，在柔軟物1040未彎曲的狀態(tài)或柔軟物1040的彎曲方式不充分的狀態(tài)下，當(dāng)(對(duì)從圖3C的階段移至圖3D的階段的作業(yè))進(jìn)行再生時(shí)，若存在柔軟物1040朝上凸地彎曲的情況，則存在向下凸地彎曲的情況。然而，如圖5B那樣，若從柔軟物1040向下凸地彎曲的狀態(tài)開始柔軟物1040的插入，當(dāng)(對(duì)從圖3C的階段移至圖3D的階段的作業(yè))進(jìn)行再生時(shí)，柔軟物1040在維持向下凸的狀態(tài)下移動(dòng)，柔軟物1040的插入成功。
[0199]根據(jù)上述內(nèi)容，能夠判斷出采用圖5B的姿勢(shì)的示教是比采用圖5A的姿勢(shì)的示教更為有效的示教。然而，若操作者進(jìn)行多次示教，則采用圖5A的姿勢(shì)的示教壓倒性地多，而采用圖5B的姿勢(shì)的示教少。該理由是，在圖5A中，操作者在行進(jìn)方向上按壓柔軟物1040即可，與此相對(duì)地，在圖5B中，操作者向柔軟物1040施加用于彎曲柔軟物1040的旋轉(zhuǎn)力的同時(shí)，操作者還必須向圖5B中的右方向按壓柔軟物1040。這使操作者施加力的方向與操作者移動(dòng)柔軟物1040的方向成為不同方向，作業(yè)難以進(jìn)行。
[0200]在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中，機(jī)器人裝置的示教裝置具備評(píng)價(jià)裝置，該評(píng)價(jià)裝置對(duì)由示教獲得的軌跡是插入作業(yè)容易成功的軌跡、還是難以成功的軌跡進(jìn)行評(píng)價(jià)。即，是對(duì)采用圖5B的姿勢(shì)的示教給予比采用圖5A的姿勢(shì)的示教高的評(píng)價(jià)的示教裝置。[0201](第一實(shí)施方式)
[0202]圖7表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人裝置1000A。與直接示教的結(jié)構(gòu)下的機(jī)器人裝置1000相同地，機(jī)器人裝置1000A使用作為具備關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部或驅(qū)動(dòng)部的機(jī)器人的一例的機(jī)器人手臂1010A。在機(jī)器人手臂1010A的手部(固定部)1030保持作業(yè)對(duì)象物的一例即柔軟物1040，并使固定部1030沿著規(guī)定的方向移動(dòng)，由此對(duì)將柔軟物1040插入固定于物體1050的插入口 1051的嵌合作業(yè)進(jìn)行示教、或示教及再生，該物體1050保持于在供機(jī)器人手臂1010設(shè)置的設(shè)置床1010H上固定的物體承載臺(tái)1050H。在圖7中，與圖1所示的構(gòu)成要件相同的要件是與直接示教的結(jié)構(gòu)下的說明相同的要件，并標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。較大不同的要件為第二力傳感器1021、到達(dá)判斷部2010、通知部2060、通知生成部2065、評(píng)價(jià)保持部2050、選擇部2070、彎曲基準(zhǔn)保持部2020、彎曲獲取部2030。較小不同的要件為管理部1012A、再生控制部1094A。
[0203]在此，機(jī)器人裝置1000A大體上由機(jī)器人手臂1010A、第一力傳感器1020、第二力傳感器1021、示教裝置1000AT、再生控制部1094A構(gòu)成。
[0204]示教裝置1000AT由位置姿勢(shì)獲取部1013、移動(dòng)位置決定部1092、示教控制部1093、模式輸入部1091、模式保持部1096、軌跡信息保持部1095、管理部1012、到達(dá)判斷部2010、通知部2060、通知生成部2065、評(píng)價(jià)保持部2050、選擇部2070、彎曲基準(zhǔn)保持部2020、彎曲獲取部2030構(gòu)成。
[0205]以下，主要對(duì)圖7中與圖1不同的要件進(jìn)行說明。
[0206]第二力傳感器1021是設(shè)置于手尖1011與固定部1030之間的力傳感器，其獲取施加于固定部1030的力。例如，由第二力傳感器1021獲取柔軟物1040的第二端1042與插入口 1051的周圍部分1051a接觸時(shí)的力。獲取到的信息從第二力傳感器1021輸出至到達(dá)判斷部2010。
[0207]到達(dá)判斷部2010基于來自第二力傳感器1021的信息而對(duì)柔軟物1040的第二端1042是否到達(dá)插入口 1051的入口的情況進(jìn)行判斷。具體而言，基于來自第二力傳感器1021的信息而由到達(dá)判斷部2010對(duì)是否處于圖3B或圖3C的狀態(tài)的情況進(jìn)行判斷。在第一實(shí)施方式中，在第二力傳感器1021獲取到的力比規(guī)定的力大的情況下，由到達(dá)判斷部2010判斷為柔軟物1040的第二端1042到達(dá)插入口 1051。反之，在第二力傳感器1021獲取到的力在規(guī)定的力以下的情況下，由到達(dá)判斷部2010判斷為柔軟物1040的第二端1042未到達(dá)插入口 1051。由到達(dá)判斷部2010判斷出的判斷結(jié)果的信息輸出至管理部1012A。
[0208]彎曲基準(zhǔn)保持部2020預(yù)先儲(chǔ)存(保持)判斷柔軟物1040的彎曲狀況時(shí)成為基準(zhǔn)的信息，例如，插入口 1051的孔的朝向2170等的信息。
[0209]彎曲獲取部2030獲取表示柔軟物1040彎曲至何種程度的彎曲狀況。在第一實(shí)施方式中，柔軟物1040的彎曲狀況的判斷基于由彎曲基準(zhǔn)保持部2020保持的成為基準(zhǔn)的信息而由彎曲獲取部2030來進(jìn)行。
[0210]首先，使用圖5A對(duì)第一實(shí)施方式中的由彎曲獲取部2030進(jìn)行的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的做法進(jìn)行說明。在第一實(shí)施方式中，當(dāng)由到達(dá)判斷部2010判斷為到達(dá)時(shí)，將彎曲獲取部2030獲取到的彎曲狀況作為進(jìn)行其示教時(shí)的彎曲狀況的評(píng)價(jià)(詳情在管理部1012中進(jìn)行說明。)。在圖5A中，在柔軟物1040的第一端1041側(cè)的前端的朝向2150與柔軟物1040的第二端1042側(cè)的前端的朝向2160所形成的角度為180度或-180度(Π弧度或-Π弧度)的情況下，柔軟物1040呈筆直的狀態(tài)，由彎曲獲取部2030判斷為:該角度越是接近于O度(O弧度)、柔軟物 .1040越是處于彎曲的狀態(tài)。
[0211]因而，基于第一端1041側(cè)的前端的朝向2150的方向與第二端1042側(cè)的前端的朝向2160的方向所形成的角度，能夠由彎曲獲取部2030評(píng)價(jià)柔軟物1020的彎曲狀況。第二端1042側(cè)的前端的朝向2160的方向能夠由作為彎曲獲取部2030的一例的激光測(cè)距儀、或?qū)τ蓴z像機(jī)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理的圖像處理部等裝置獲取。
[0212]在此，作為其他例，對(duì)不使用上述的裝置的彎曲獲取部2030的情況進(jìn)行說明。代替第二端1042側(cè)的前端的朝向2160的方向，在彎曲獲取部2030中，近似使用保持于物體承載臺(tái)1050H上的物體1050的插入口 1051的孔的朝向2170，物體承載臺(tái)1050H固定在供機(jī)器人手臂1010設(shè)置的設(shè)置床1010H上。在柔軟物1040的第二端1042到達(dá)了插入口 1051的情況下，由于第二端1042側(cè)的前端的朝向2160的方向與插入口 1051的孔的朝向2170的方向相等，該近似被認(rèn)為妥當(dāng)。此時(shí)，第一實(shí)施方式中的彎曲基準(zhǔn)保持部2020預(yù)先保持插入口 1051的孔的朝向2170的信息(作為預(yù)先確定的方向的一例的信息)。例如，當(dāng)插入口1051的孔的朝向2170為圖7中的-X方向時(shí)，插入口 1051的孔的朝向2170為(_1、0、0)。圖8示出彎曲基準(zhǔn)保持部2020保持的插入口 1051的孔的朝向2170的信息的一例，即保持所述的(_1、0、0)的狀態(tài)。需要說明的是，在此，物體1050為借助例如物體承載臺(tái)1050H等而保持并固定于作業(yè)空間，插入口 1051的孔的朝向2170在作業(yè)中不發(fā)生變化。
[0213]需要說明的是，如果在作業(yè)中物體1050的朝向發(fā)生變化的情況下，也可以設(shè)為如下結(jié)構(gòu):由圖像處理部對(duì)由攝像機(jī)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理等處理，由彎曲獲取部2030獲取物體1050的朝向的變化，基于由彎曲獲取部2030獲取到的朝向的變換，而由彎曲獲取部2030來計(jì)算插入口 1051的孔的朝向2170，從而保持于彎曲基準(zhǔn)保持部2020。例如，在物體1050從圖7的狀態(tài)沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)了 180度的情況下，將圖7中的插入口 1051的孔的朝向2170 (-1、0、0)沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)180度而獲得的(1、0、0)作為物體1050移動(dòng)后的孔的朝向。
[0214]插入口 1051的孔的朝向2170由插入口 1051的形狀和插入口 1051配置于哪一朝向來決定。在此，插入口 1051的形狀及朝向不發(fā)生變化。即，插入口 1051的孔的朝向2170本身不發(fā)生變化，操作者預(yù)先使用鍵盤、鼠標(biāo)、或觸摸面板等輸入裝置900，向彎曲基準(zhǔn)保持部2020預(yù)先輸入。需要說明的是，也可以設(shè)為如下結(jié)構(gòu):由作為拍攝裝置的一例的攝像機(jī)進(jìn)行拍攝，對(duì)拍攝到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理等，由此由彎曲獲取部2030獲取插入口 1051的孔的朝向2170，從而保持于彎曲基準(zhǔn)保持部2020。
[0215]如此一來，彎曲獲取部2030獲取表示柔軟物1040彎曲至何種程度的彎曲狀況。即，本第一實(shí)施方式中的柔軟物1040的彎曲狀況如已經(jīng)說明的那樣，根據(jù)第一端1041側(cè)的前端的朝向2150與插入口 1051的孔的朝向2170所形成的角度而由彎曲獲取部2030評(píng)價(jià)。插入口 1051的孔的朝向由彎曲獲取部2030從所述的彎曲基準(zhǔn)保持部2020中獲取。
[0216]弟一?而1041與手尖1011 —并移動(dòng)，因此弟一1041的朝向總是相對(duì)于手尖1011的朝向恒定。因而，彎曲獲取部2030檢測(cè)手尖1011的朝向，由此能夠檢測(cè)第一端1041的朝向。
[0217]在此，為了簡(jiǎn)化說明，柔軟物1040以使手尖1011的方向與第一端1041的方向成為相同的方向的方式安裝于手尖1011。例如，若將圖9中的固定部1030的朝向以向量計(jì)設(shè)為(-1、1、0)，則第一端1041的朝向也相同地成為(_1、1、0)。
[0218]以后，無論手尖1011朝哪一朝向移動(dòng)，第一端1041的朝向都與手尖1011的朝向一致。需要說明的是，手尖1011的朝向由位置姿勢(shì)獲取部1013計(jì)算而輸入到彎曲獲取部2030。
[0219]當(dāng)將圖9的第一端1041側(cè)的前端的朝向2150設(shè)為(αχ、α Y、α Ζ)、將圖9的插入口 1051的孔的朝向2170設(shè)為(ΤΧ、ΤΥ、ΤΖ)、將第一端1041側(cè)的前端的朝向2150與插入口 1051的孔的朝向2170所形成的角度設(shè)為Θ時(shí)，由內(nèi)積的公式得到
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人的示教裝置，具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置具備: 到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體這一情況； 彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息； 通知部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的通知。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述通知部進(jìn)行通知使所述柔軟物進(jìn)一步彎曲。
3.一種機(jī)器人的示教裝置，具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置具備: 到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體這一情況； 彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息； 選擇部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而從多個(gè)示教數(shù)據(jù)之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述選擇部在選擇所述評(píng)價(jià)高的示教時(shí)選擇所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)比其他評(píng)價(jià)優(yōu)良的評(píng)價(jià)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述彎曲獲取部基于所述柔軟物的兩點(diǎn)處的所述柔軟物的方向所形成的角度而獲取所述彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置具有: 彎曲基準(zhǔn)保持部，其在所述柔軟物與所述物體之間的嵌合中，儲(chǔ)存所述物體的插入口的孔的朝向的信息； 位置姿勢(shì)獲取部，其獲取所述柔軟物的一點(diǎn)的朝向的信息， 所述彎曲獲取部基于所述彎曲基準(zhǔn)保持部?jī)?chǔ)存的所述插入口的孔的朝向的信息和所述位置姿勢(shì)獲取部獲取的所述柔軟物的一點(diǎn)的朝向的信息而獲取所述評(píng)價(jià)的信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置具有獲取施加于所述柔軟物的力的力傳感器， 所述到達(dá)判斷部基于所述力傳感器獲取到的所述力而進(jìn)行所述判斷。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的示教裝置`，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置還具備: 拍攝裝置，其拍攝所述柔軟物； 位置獲取部，其對(duì)所述拍攝裝置拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理而獲取所述柔軟物上的所述兩點(diǎn)的位置， 所述彎曲獲取部基于所述位置獲取部獲取到的多個(gè)所述點(diǎn)的位置而獲取所述柔軟物的至少一點(diǎn)處的所述柔軟物的方向，并基于獲取到的所述柔軟物的方向而獲取所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置還具備: 拍攝裝置，其拍攝所述柔軟物； 特征點(diǎn)提取部，其對(duì)所述拍攝裝置拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，并基于所述柔軟物的前端的特征點(diǎn)而提取所述柔軟物的所述前端， 所述到達(dá)判斷部基于所述特征點(diǎn)提取部提取了還是未提取所述柔軟物的所述前端這一情況而進(jìn)行所述到達(dá)的判斷。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置還具備評(píng)價(jià)保持部，其在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息，所述通知部通知從所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的一方起第一規(guī)定數(shù)量個(gè)的評(píng)價(jià)的值或所述第一規(guī)定數(shù)量個(gè)的評(píng)價(jià)的值的離散。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置還具備: 評(píng)價(jià)保持部，其在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)分別保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息； 示教判斷部，其基于從所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的一方起規(guī)定數(shù)量個(gè)的評(píng)價(jià)的值而進(jìn)行是否繼續(xù)示教的判斷。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的示教裝置，其中， 所述機(jī)器人為機(jī)器人手臂，所述驅(qū)動(dòng)部為驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部。
13.一種機(jī)器人裝置，其中， 所述機(jī)器人裝置具備: 權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的示教裝置； 再生控制部，其由所述機(jī)器人再生由所述示教裝置示教出的軌跡。
14.一種機(jī)器人裝置，其中， 所述機(jī)器人裝置具備: 權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的示教裝置，其還具備評(píng)價(jià)保持部，所述評(píng)價(jià)保持部在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息； 再生控制部，其由所述機(jī)器人再生由所述示教裝置示教出的軌跡， 所述再生控制部再生在進(jìn)行所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的示教時(shí)所生成的示教數(shù)據(jù)。
15.一種機(jī)器人裝置，其中， 所述機(jī)器人裝置具備:權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的示教裝置，其還具備評(píng)價(jià)保持部，所述評(píng)價(jià)保持部在進(jìn)行多次所述作業(yè)的示教且在各個(gè)所述示教時(shí)所述到達(dá)判斷部判斷出到達(dá)時(shí)保持所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息； 再生控制部，其由所述機(jī)器人再生由所述示教裝置示教出的軌跡， 所述再生控制部再生將從所述評(píng)價(jià)保持部保持的多個(gè)評(píng)價(jià)的信息中評(píng)價(jià)的值較高的一方起規(guī)定數(shù)量個(gè)的示教數(shù)據(jù)平均而生成的示教數(shù)據(jù)。
16.一種機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其中， 利用到達(dá)判斷部判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體這一情況， 利用彎曲獲取部獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息， 利用通知部基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的規(guī)定的通知。
17.一種機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制方法，其中， 利用到達(dá)判斷部判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體這一情況， 利用彎曲獲取部獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息， 利用選擇部基于所述彎曲獲 取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而從多個(gè)示教數(shù)據(jù)之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。
18.一種機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置的控制程序使計(jì)算機(jī)作為如下部分而發(fā)揮功能: 到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體這一情況； 彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息； 通知部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而進(jìn)行關(guān)于示教的通知。
19.一種機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其是具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部、且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)的機(jī)器人的示教裝置的控制程序，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置的控制程序使計(jì)算機(jī)作為如下部分而發(fā)揮功能: 到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體這一情況； 彎曲獲取部，其獲取由所述到達(dá)判斷部判斷出所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體時(shí)的所述柔軟物的彎曲狀況的評(píng)價(jià)的信息； 選擇部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述評(píng)價(jià)的信息而從多個(gè)示教數(shù)據(jù)之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。
20.一種機(jī)器人的示教裝置，其具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置具備: 到達(dá)判斷部，其判斷所述柔軟物的前端到達(dá)所述物體這一情況； 姿勢(shì)獲取部，其獲取所述柔軟物保持部的姿勢(shì)； 彎曲獲取部，其獲取所述姿勢(shì)獲取部獲取到的所述姿勢(shì)的方向與預(yù)先確定的規(guī)定的方向所形成的角度； 通知部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述形成的角度而進(jìn)行關(guān)于示教的通知。
21.一種機(jī)器人的示教裝置，其具備能夠保持柔軟物的柔軟物保持部和使所述柔軟物保持部沿著規(guī)定的方向移動(dòng)而在所述柔軟物與物體之間進(jìn)行嵌合作業(yè)的驅(qū)動(dòng)部，且進(jìn)行所述作業(yè)的示教而生成示教數(shù)據(jù)，其中， 所述機(jī)器人的示教裝置具備: 姿勢(shì)獲取部，其獲取所述柔軟物保持部的姿勢(shì)； 彎曲獲取部，其獲取所述姿勢(shì)獲取部獲取到的所述姿勢(shì)的方向與預(yù)先確定的規(guī)定的方向所形成的角度； 選擇部，其基于所述彎曲獲取部獲取到的所述形成的角度而從多個(gè)示教之中選擇所述評(píng)價(jià)高的示教。`
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK103501969SQ201280021289
【公開日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2012年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月30日
【發(fā)明者】佐藤太一, 札場(chǎng)勇大, 津坂優(yōu)子 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社