具有多軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種機(jī)器人，包含有一第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及一第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有一關(guān)節(jié)連接件以及一第一致動(dòng)件。所述關(guān)節(jié)連接件的一第一端部安裝在一上臂構(gòu)件內(nèi)，所述第一致動(dòng)件安裝在一驅(qū)干部構(gòu)件內(nèi)且連接于所述關(guān)節(jié)連接件的一第二端部，所述第一致動(dòng)件用來驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)連接件帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件沿第一軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有一第二致動(dòng)件、一傳動(dòng)桿以及一齒輪件。所述傳動(dòng)桿以樞接的方式貫穿所述關(guān)節(jié)連接件的所述第一端部而固接在所述上臂構(gòu)件。所述齒輪件結(jié)合于所述傳動(dòng)桿，所述第二致動(dòng)件用來驅(qū)動(dòng)所述齒輪件帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件沿第二軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。
【專利說明】具有多軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是有關(guān)一種具有多軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]一般而言，用來展示時(shí)裝的模特兒均只能作為靜態(tài)展示用，也就是說，模特兒的肢干部無法相對(duì)其驅(qū)干部自動(dòng)地調(diào)整其相對(duì)位置，而僅能就預(yù)先擺好的姿勢來展示時(shí)裝。因此，公知用來展示時(shí)裝的模特兒無法以肢體動(dòng)作來展現(xiàn)其所展示的時(shí)裝的特點(diǎn)，且需以手動(dòng)的方式來改變模特兒的姿勢，欠缺使用上的便利性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種具有多軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人，以解決上述問題。
[0004]本發(fā)明公開一種具有多軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人，其包含有一驅(qū)干部構(gòu)件以及一上臂構(gòu)件。所述上臂構(gòu)件可轉(zhuǎn)動(dòng)地耦接于所述驅(qū)干部構(gòu)件。所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包含有一關(guān)節(jié)連接件以及一第一致動(dòng)件。所述關(guān)節(jié)連接件的一第一端部安裝在所述上臂構(gòu)件內(nèi)，所述第一致動(dòng)件安裝在所述驅(qū)干部構(gòu)件內(nèi)且連接于所述關(guān)節(jié)連接件的一第二端部，所述第一致動(dòng)件用來驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)連接件帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件相對(duì)所述驅(qū)干部構(gòu)件沿第一軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包含有一第二致動(dòng)件、一傳動(dòng)桿、一齒輪件以及一致動(dòng)齒輪件。所述第二致動(dòng)件安裝在所述上臂構(gòu)件內(nèi)，所述第二致動(dòng)件用來產(chǎn)生扭力，所述傳動(dòng)桿以樞接的方式貫穿所述關(guān)節(jié)連接件的所述第一端部而固接在所述上臂構(gòu)件。所述齒輪件結(jié)合于所述傳動(dòng)桿，所述致動(dòng)齒輪件結(jié)合于所述第二致動(dòng)件且嚙合于所述齒輪件，所述致動(dòng)齒輪件用來傳遞所述第二致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述齒輪件，藉以驅(qū)動(dòng)所述齒輪件與所述傳動(dòng)桿帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件相對(duì)所述驅(qū)干部構(gòu)件沿相異于所述第一軸向的第二軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0005]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述齒輪件為一蝸齒輪，且所述致動(dòng)齒輪件為一蝸桿。
[0006]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述第一軸向?qū)嵸|(zhì)上垂直于所述第二軸向。
[0007]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一頭部構(gòu)件以及一頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述驅(qū)干部構(gòu)件與所述頭部構(gòu)件，所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有一頭部致動(dòng)件以及一頭部軸聯(lián)器。所述頭部致動(dòng)件安裝在所述驅(qū)干部構(gòu)件內(nèi)，所述頭部軸聯(lián)器連接于所述頭部構(gòu)件與所述頭部致動(dòng)件，所述頭部軸聯(lián)器用來傳遞所述頭部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述頭部構(gòu)件，藉以驅(qū)動(dòng)所述頭部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一前臂構(gòu)件以及前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述上臂構(gòu)件與所述前臂構(gòu)件，所述前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有一前臂致動(dòng)件、一前臂傳動(dòng)桿、一前臂齒輪件以及一前臂致動(dòng)齒輪件。所述前臂致動(dòng)件安裝在所述上臂構(gòu)件內(nèi)，所述前臂致動(dòng)件用來產(chǎn)生扭力。所述前臂傳動(dòng)桿樞接于所述上臂構(gòu)件且固接在所述前臂構(gòu)件，所述前臂齒輪件結(jié)合于所述前臂傳動(dòng)桿。所述前臂致動(dòng)齒輪件結(jié)合于所述前臂致動(dòng)件且嚙合于所述前臂齒輪件，所述前臂致動(dòng)齒輪件用來傳遞所述前臂致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述前臂齒輪件，藉以驅(qū)動(dòng)所述前臂齒輪件與所述前臂傳動(dòng)桿帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件相 對(duì)所述驅(qū)干部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述前臂齒輪件為一蝸齒輪，且所述前臂致動(dòng)齒輪件為一蝸 桿。
[0010]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一手部構(gòu)件以及一手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其 用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述前臂構(gòu)件與所述手部構(gòu)件，所述手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有一手部致動(dòng)件 以及一手部軸聯(lián)器。所述手部致動(dòng)件安裝在所述前臂構(gòu)件內(nèi)，所述手部軸聯(lián)器連接于所述 手部構(gòu)件與所述手部致動(dòng)件，所述手部軸聯(lián)器用來傳遞所述手部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所 述手部構(gòu)件，藉以驅(qū)動(dòng)所述手部構(gòu)件相對(duì)所述前臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一腰部構(gòu)件以及一腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其 用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述驅(qū)干部構(gòu)件與所述腰部構(gòu)件，所述腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有一腰部致動(dòng) 件以及一腰部軸聯(lián)器。所述腰部致動(dòng)件安裝在所述腰部構(gòu)件內(nèi)，所述腰部軸聯(lián)器連接于所 述驅(qū)干部構(gòu)件與所述腰部致動(dòng)件，所述腰部軸聯(lián)器用來傳遞所述腰部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力 至所述腰部構(gòu)件，藉以驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)干部構(gòu)件相對(duì)所述腰部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一小腿構(gòu)件、一大腿構(gòu)件以及一腿部 轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述大腿構(gòu)件連接于所述腰部構(gòu)件，所述腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述 大腿構(gòu)件與所述小腿構(gòu)件，所述腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有一腿部致動(dòng)件、一腿部傳動(dòng)桿、一腿部 齒輪件以及一腿部致動(dòng)齒輪件。所述腿部致動(dòng)件安裝在所述大腿構(gòu)件內(nèi)，所述腿部致動(dòng)件 用來產(chǎn)生扭力。所述腿部傳動(dòng)桿樞接于所述大腿構(gòu)件且固接在所述小腿構(gòu)件，所述腿部齒 輪件結(jié)合于所述腿部傳動(dòng)桿。所述腿部致動(dòng)齒輪件結(jié)合于所述腿部致動(dòng)件且嚙合于所述 腿部齒輪件，所述腿部致動(dòng)齒輪件用來傳遞所述腿部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述腿部齒輪 件，藉以驅(qū)動(dòng)所述腿部齒輪件與所述腿部傳動(dòng)桿帶動(dòng)所述小腿構(gòu)件相對(duì)所述大腿構(gòu)件轉(zhuǎn) 動(dòng)。
[0013]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述腿部齒輪件為一蝸齒輪，且所述腿部致動(dòng)齒輪件為一蝸 桿。
[0014]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一操作模塊以及一處理模塊。所述操 作模塊用來產(chǎn)生一操作指令。所述處理模塊分別耦接于所述第一致動(dòng)件、所述第二致動(dòng)件 與所述操作模塊，所述處理模塊用來根據(jù)所述操作模塊所傳來的所述操作指令驅(qū)動(dòng)所述第 一致動(dòng)件以及所述第二致動(dòng)件執(zhí)行對(duì)應(yīng)所述操作指令的一動(dòng)作。
[0015]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一音效模塊，其耦接于所述處理模 塊，所述音效模塊用來發(fā)出聲波。
[0016]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有一傳感模塊，其耦接于所述處理模 塊，所述傳感模塊用來產(chǎn)生一傳感信號(hào)且傳遞所述傳感信號(hào)至所述處理模塊，且所述處理 模塊用來根據(jù)所述傳感信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述第一致動(dòng)件、所述第二致動(dòng)件或所述音效模塊執(zhí)行對(duì) 應(yīng)所述傳感信號(hào)的一動(dòng)作。
[0017]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含有一固定件，其用來固定所述第 一致動(dòng)件在所述驅(qū)干部件上。
[0018]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含有一基座，其安裝在所述上臂構(gòu) 件內(nèi)，所述基座用來固定所述傳動(dòng)桿、所述齒輪件以及所述第二致動(dòng)件在所述上臂部件內(nèi)。[0019]本發(fā)明進(jìn)一步公開所述第一致動(dòng)件與所述第二致動(dòng)件分別為一步進(jìn)馬達(dá)。
[0020]綜上所述，本發(fā)明的機(jī)器人具有頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用來驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)機(jī)器人的構(gòu)件，以使機(jī)器人可改變姿勢，增加使用上的便利性。此外，第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的上臂構(gòu)件沿第一軸向以及第二軸向作動(dòng)，也就是說，本發(fā)明的機(jī)器人具有多軸向轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使機(jī)器人可執(zhí)行多軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。關(guān)于本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與精神可以通過以下的發(fā)明詳述及所附附圖得到進(jìn)一步的了解。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人的外觀示意圖。
[0022]圖2為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部驅(qū)干部構(gòu)件與頭部構(gòu)件的元件爆炸示意圖。
[0023]圖3為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部驅(qū)干部構(gòu)件與腰部構(gòu)件的元件爆炸示意圖。
[0024]圖4為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部大腿構(gòu)件與局部小腿構(gòu)件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部大腿構(gòu)件與局部小腿構(gòu)件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸示意圖。
[0026]圖6為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部驅(qū)干部構(gòu)件與局部上臂構(gòu)件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸示意圖。
[0027]圖7為本發(fā)明實(shí)施 例第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在另一視角的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸示意圖。
[0028]圖8為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部上臂構(gòu)件與局部前臂構(gòu)件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)示意圖。
[0029]圖9為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部上臂構(gòu)件與局部前臂構(gòu)件的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸示意圖。
[0030]圖10為發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人局部前臂構(gòu)件與局部手部構(gòu)件的元件爆炸示意圖。
[0031]圖11為發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人的功能方塊示意圖。
[0032]其中，附圖標(biāo)記說明如下:
[0033]30機(jī)器人32驅(qū)干部構(gòu)件
[0034]34頭部構(gòu)件36腰部構(gòu)件
[0035]38大腿構(gòu)件40小腿構(gòu)件
[0036]42上臂構(gòu)件44前臂構(gòu)件
[0037]46手部構(gòu)件48頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0038]481 頭部致動(dòng)件483頭部軸聯(lián)器
[0039]50腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)501腰部致動(dòng)件
[0040]503 腰部軸聯(lián)器52腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0041]521 腿部致動(dòng)件523腿部傳動(dòng)桿
[0042]525 腿部齒輪件527腿部致動(dòng)齒輪件
[0043]54第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 541關(guān)節(jié)連接件
[0044]543 第一致動(dòng)件545固定件
[0045]56第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 561第二致動(dòng)件
[0046]563 傳動(dòng)桿565齒輪件[0047]567致動(dòng)齒輪件569基座
[0048]58前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)581前臂致動(dòng)件
[0049]583前臂傳動(dòng)桿585前臂齒輪件
[0050]587前臂致動(dòng)齒輪件60手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0051]601手部致動(dòng)件603手部軸聯(lián)器
[0052]62處理模塊64操作模塊
[0053]66音效模塊68音效模塊
[0054]Xl第一軸向X2第二軸向
[0055]Pl第一端部P2第二端部
【具體實(shí)施方式】
[0056]請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例一機(jī)器人30的外觀示意圖。如圖1所示，機(jī)器人30包含有一驅(qū)干部構(gòu)件32、一頭部構(gòu)件34、一腰部構(gòu)件36、一大腿構(gòu)件38、一小腿構(gòu)件40、一上臂構(gòu)件42、一前臂構(gòu)件44以及一手部構(gòu)件46。頭部構(gòu)件34與腰部構(gòu)件36分別安裝在驅(qū)干部構(gòu)件32上，大腿構(gòu)件38連接于腰部構(gòu)件36，小腿構(gòu)件40安裝在大腿構(gòu)件38的端部，上臂構(gòu)件42可轉(zhuǎn)動(dòng)地耦接于驅(qū)干部構(gòu)件32，前臂構(gòu)件44的兩端分別安裝在上臂構(gòu)件42與手部構(gòu)件46。
[0057]在此實(shí)施例中，本發(fā)·明的機(jī)器人30可為用來展示時(shí)裝的模特兒，且上述機(jī)器人30的各構(gòu)件間均設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，藉以驅(qū)動(dòng)各構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。藉此，本發(fā)明的機(jī)器人30便可以肢體動(dòng)作來展現(xiàn)其所展示時(shí)裝的特點(diǎn)，且機(jī)器人30可通過上述設(shè)置在各構(gòu)件間的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)來改變姿勢，增加使用上的便利性。以下分別針對(duì)設(shè)置在各構(gòu)件間的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)配置與作用原理作詳細(xì)說明。
[0058]請(qǐng)參閱圖1以及圖2，圖2為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部驅(qū)干部構(gòu)件32與頭部構(gòu)件34的元件爆炸示意圖。如圖1以及圖2所示,機(jī)器人30進(jìn)一步包含有一頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)48，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接驅(qū)干部構(gòu)件32與頭部構(gòu)件34。頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)48包含有一頭部致動(dòng)件481，其安裝在驅(qū)干部構(gòu)件32內(nèi)。在此實(shí)施例中，頭部致動(dòng)件481可為一步進(jìn)馬達(dá)，其用來產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)頭部構(gòu)件34轉(zhuǎn)動(dòng)，但不受此限。舉例來說，頭部致動(dòng)件481也可為一伺服馬達(dá)。也就是說，只要是可用來產(chǎn)生扭力的電動(dòng)馬達(dá)元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0059]此外，頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)48進(jìn)一步包含有一頭部軸聯(lián)器483，其連接于頭部構(gòu)件34與頭部致動(dòng)件481。當(dāng)頭部致動(dòng)件481啟動(dòng)時(shí)，頭部軸聯(lián)器483可用來傳遞頭部致動(dòng)件481所產(chǎn)生的扭力至頭部構(gòu)件34，藉以驅(qū)動(dòng)頭部構(gòu)件34轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣一來，機(jī)器人30的頭部構(gòu)件34便可相對(duì)機(jī)器人30的驅(qū)干部構(gòu)件32轉(zhuǎn)動(dòng)。而本發(fā)明用來傳遞扭力的元件可不局限于此實(shí)施例中所述。舉例來說，本發(fā)明也可利用一扭力限制器取代頭部軸聯(lián)器483。也就是說，只要是可用來傳遞扭力的元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。至于采用上述何者設(shè)計(jì)，其端視實(shí)際需求而定。
[0060]請(qǐng)參閱圖1以及圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部驅(qū)干部構(gòu)件32與腰部構(gòu)件36的元件爆炸示意圖。如圖1以及圖3所示，機(jī)器人30進(jìn)一步包含有一腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)50，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接驅(qū)干部構(gòu)件32與腰部構(gòu)件36。腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)50包含有一腰部致動(dòng)件501，其安裝在腰部構(gòu)件36內(nèi)。在此實(shí)施例中，腰部致動(dòng)件501可為一步進(jìn)馬達(dá)，其 用來產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)驅(qū)干部構(gòu)件32轉(zhuǎn)動(dòng)，但不受此限。舉例來說，腰部致動(dòng)件501也可為 一伺服馬達(dá)。也就是說，只要是可用來產(chǎn)生扭力的電動(dòng)馬達(dá)元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇 內(nèi)。
[0061]此外，腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)50進(jìn)一步包含有一腰部軸聯(lián)器503，其連接于驅(qū)干部構(gòu)件32 與腰部致動(dòng)件501。當(dāng)腰部致動(dòng)件501啟動(dòng)時(shí)，腰部軸聯(lián)器503可用來傳遞腰部致動(dòng)件501 所產(chǎn)生的扭力至驅(qū)干部構(gòu)件32，藉以驅(qū)動(dòng)驅(qū)干部構(gòu)件32轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣一來，機(jī)器人30的驅(qū) 干部構(gòu)件32便可相對(duì)機(jī)器人30的腰部致動(dòng)件501轉(zhuǎn)動(dòng)。而本發(fā)明用來傳遞扭力的元件可 不局限于此實(shí)施例中所述。舉例來說，本發(fā)明也可利用一扭力限制器取代腰部軸聯(lián)器503。 也就是說，只要是可用來傳遞扭力的元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。至于采用上述何者 設(shè)計(jì)，其端視實(shí)際需求而定。
[0062]請(qǐng)參閱圖1、圖4以及圖5，圖4為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部大腿構(gòu)件38與局 部小腿構(gòu)件40的內(nèi)部機(jī)構(gòu)示意圖，圖5為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部大腿構(gòu)件38與局部 小腿構(gòu)件40的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸示意圖。如圖1、圖4以及圖5所示，機(jī)器人30進(jìn)一步包含有 一腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)52，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接大腿構(gòu)件38與小腿構(gòu)件40。腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)52包 含有一腿部致動(dòng)件521，其安裝在大腿構(gòu)件38內(nèi)。腿部致動(dòng)件521用來產(chǎn)生扭力，藉以作為 小腿構(gòu)件40相對(duì)大腿構(gòu)件38轉(zhuǎn)動(dòng)所需的動(dòng)力來源。在此實(shí)施例中，腿部致動(dòng)件521可為 一步進(jìn)馬達(dá)，其用來產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)小腿構(gòu)件40轉(zhuǎn)動(dòng)，但不受此限。舉例來說，腿部致動(dòng)件 521也可為一伺服馬達(dá)。也就是說，只要是可用來產(chǎn)生扭力的電動(dòng)馬達(dá)元件，均在本發(fā)明所 保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0063]此外，腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)52進(jìn)一步包含有一腿部傳動(dòng)桿523、一腿部齒輪件525以及 一腿部致動(dòng)齒輪件527。腿部傳動(dòng)桿523樞接于大腿構(gòu)件38且固接在小腿構(gòu)件40，腿部齒 輪件525結(jié)合于腿部傳動(dòng)桿523，且腿部致動(dòng)齒輪件527結(jié)合于腿部致動(dòng)件521且嚙合于 腿部齒輪件525。當(dāng)腿部致動(dòng)件521啟動(dòng)時(shí)，腿部致動(dòng)件521產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)腿部致動(dòng)齒 輪件527沿腿部致動(dòng)件521的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，由于腿部致動(dòng)齒輪件527嚙合于腿部齒 輪件525，故腿部致動(dòng)齒輪件527便可用來傳遞腿部致動(dòng)件521所產(chǎn)生的扭力至腿部齒輪 件525，藉以驅(qū)動(dòng)腿部齒輪件525沿垂直于腿部致動(dòng)件521的中心軸的軸線(即腿部傳動(dòng)桿 523的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0064]另外，由于腿部齒輪件525結(jié)合于腿部傳動(dòng)桿523，當(dāng)腿部齒輪件525被驅(qū)動(dòng)而沿 垂直于腿部致動(dòng)件521的中心軸的軸線(即腿部傳動(dòng)桿523的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，腿部齒輪 件525便可同時(shí)驅(qū)動(dòng)腿部傳動(dòng)桿523，以使腿部傳動(dòng)桿523帶動(dòng)小腿構(gòu)件40相對(duì)大腿構(gòu)件 38沿腿部傳動(dòng)桿523的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話說，通過上述腿部致動(dòng)齒輪件527與腿部齒 輪件525的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明可將腿部致動(dòng)件521所產(chǎn)生的軸向旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，轉(zhuǎn)變?yōu)樾⊥葮?gòu)件 40相對(duì)大腿構(gòu)件38的一彎折動(dòng)作。在此實(shí)施例中，腿部齒輪件525為一蝸齒輪，且腿部致 動(dòng)齒輪件527為一蝸桿，但不受此限。換句話說，只要是可用來驅(qū)動(dòng)腿部齒輪件525沿垂直 于腿部致動(dòng)件521的中心軸的軸線(即腿部傳動(dòng)桿523的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)， 均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0065]請(qǐng)參閱圖1以及圖6，圖6為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部驅(qū)干部構(gòu)件32與局部 上臂構(gòu)件42的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸示意圖。如圖1以及圖6所示，機(jī)器人30進(jìn)一步包含有一第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54以及一第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)56，第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54用來驅(qū)動(dòng)上臂構(gòu)件42相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32沿第一軸向Xl轉(zhuǎn)動(dòng)，且第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)56用來驅(qū)動(dòng)上臂構(gòu)件42相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32沿相異于第一軸向Xl的第二軸向X2轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話說，本發(fā)明的機(jī)器人30的上臂構(gòu)件42可相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32沿第一軸向Xl或沿第二軸向X2轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說，本發(fā)明的機(jī)器人30為一具有多軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人。在此實(shí)施例中，第一軸向Xl實(shí)質(zhì)上垂直于第二軸向X2。
[0066]請(qǐng)參閱圖6以及圖7，圖7為本發(fā)明實(shí)施例第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54與第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)56在另一視角的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸意圖。如圖6以及圖7所不，第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54包含有一關(guān)節(jié)連接件541以及一第一致動(dòng)件543。關(guān)節(jié)連接件541的一第一端部Pl安裝在上臂構(gòu)件44內(nèi)，第一致動(dòng)件543安裝在驅(qū)干部構(gòu)件32內(nèi)且連接于關(guān)節(jié)連接件541的一第二端部P2。在此實(shí)施例中，關(guān)節(jié)連接件541的第一端部Pl為一 U字形結(jié)構(gòu)，且關(guān)節(jié)連接件541的第二端部P2為一套管結(jié)構(gòu)。在組裝第一致動(dòng)件543與關(guān)節(jié)連接件541時(shí)，可將第一致動(dòng)件543的扭力輸出軸以緊配的方式插設(shè)于關(guān)節(jié)連接件541的第二端部P2(即套管結(jié)構(gòu))內(nèi)，藉以固定第一致動(dòng)件543的扭力輸出軸與關(guān)節(jié)連接件541的第二端部P2。
[0067]這樣一來，當(dāng)?shù)谝恢聞?dòng)件543啟動(dòng)時(shí)，第一致動(dòng)件543所產(chǎn)生的扭力便可驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)連接件541沿第一軸向Xl (即第一致動(dòng)件543的扭力輸出軸的軸向)轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，關(guān)節(jié)連接件541便可帶動(dòng)上臂構(gòu)件42相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32沿第一軸向Xl轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話說，第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54可用來驅(qū)動(dòng)上臂構(gòu)件42相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32做一擺動(dòng)動(dòng)作。在此實(shí)施例中，第一致動(dòng)件543可為一步進(jìn)馬達(dá)，其用來產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)上臂構(gòu)件42轉(zhuǎn)動(dòng)，但不受此限。舉例來說，第一致動(dòng)件543也可為一伺服馬達(dá)。也就是說，只要是可用來產(chǎn)生扭力的電動(dòng)馬達(dá)元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0068]此外，如圖6所示，第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54進(jìn)一步包含有一固定件545，其用來固定第一致動(dòng)件543在驅(qū)干部件32上。在此實(shí)施例中，固定件545可以鉚合的方式結(jié)合于第一致動(dòng)件543，但不受此限。舉例來說，固定件545也可以點(diǎn)焊或螺固的方式結(jié)合于第一致動(dòng)件543。換句話說，只要是可用來結(jié)合固定件545與第一致動(dòng)件543的設(shè)計(jì)，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。在組裝固定件545與驅(qū)干部件32時(shí)，固定件545可以鉚合的方式結(jié)合于驅(qū)干部構(gòu)件32，藉以固定第一致動(dòng)件543在驅(qū)干部件32上，但不受此限。舉例來說，固定件545也可以點(diǎn)焊或螺固的方式結(jié)合于驅(qū)干部構(gòu)件32。換句話說，只要是可用來結(jié)合固定件545與驅(qū)干部件32的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0069]如圖6以及圖7所示，第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)56包含有一第二致動(dòng)件561，其安裝在上臂構(gòu)件42內(nèi)。第二致動(dòng)件561用來產(chǎn)生扭力，藉以作為上臂構(gòu)件42相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32轉(zhuǎn)動(dòng)所需的動(dòng)力來源。在此實(shí)施例中，第二致動(dòng)件561可為一步進(jìn)馬達(dá)，其用來產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)上臂構(gòu)件42轉(zhuǎn)動(dòng)，但不受此限。舉例來說，第二致動(dòng)件561也可為一伺服馬達(dá)。也就是說，只要是可用來產(chǎn)生扭力的電動(dòng)馬達(dá)元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0070]此外，第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)56進(jìn)一步包含有一傳動(dòng)桿563、一齒輪件565以及一致動(dòng)齒輪件567。傳動(dòng)桿563以樞接的方式貫穿關(guān)節(jié)連接件541的第二端部P2而固接于上臂構(gòu)件42，齒輪件565結(jié)合于傳動(dòng)桿563，且致動(dòng)齒輪件567結(jié)合于致動(dòng)件561且嚙合于齒輪件565。當(dāng)致動(dòng)件561啟動(dòng)時(shí)，致動(dòng)件561產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)致動(dòng)齒輪件567沿致動(dòng)件561的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，由于致動(dòng)齒輪件567嚙合于齒輪件565，故致動(dòng)齒輪件567便可用來傳遞致動(dòng)件561所產(chǎn)生的扭力至齒輪件565，藉以驅(qū)動(dòng)齒輪件565沿第二軸向X2(即傳動(dòng)桿563 的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0071]另外，由于齒輪件565結(jié)合于傳動(dòng)桿563，當(dāng)齒輪件565被驅(qū)動(dòng)而沿第二軸向X2 (即傳動(dòng)桿563的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪件565便可同時(shí)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)桿563,以使傳動(dòng)桿563 帶動(dòng)上臂構(gòu)件42相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32沿第二軸向X2轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話說，通過上述致動(dòng)齒輪件 567與齒輪件565的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明可將致動(dòng)件561所產(chǎn)生的軸向旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，轉(zhuǎn)變?yōu)樯媳?構(gòu)件42相對(duì)驅(qū)干部構(gòu)件32的一開闔動(dòng)作。在此實(shí)施例中，齒輪件565為一蝸齒輪，且致動(dòng) 齒輪件567為一蝸桿，但不受此限。換句話說，只要是可用來驅(qū)動(dòng)齒輪件565沿垂直于致動(dòng) 件561的中心軸的軸線(即傳動(dòng)桿563的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，均在本發(fā)明所保 護(hù)的范疇內(nèi)。
[0072]此外，如圖6以及圖7所示，第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)56進(jìn)一步包含有一基座569，其安 裝在上臂構(gòu)件42內(nèi)。在組裝基座569與上臂構(gòu)件42時(shí)，基座569可以卡合的方式結(jié)合于 上臂構(gòu)件42，藉以固定傳動(dòng)桿563、齒輪件565以及第二致動(dòng)件561在上臂構(gòu)件42內(nèi)，但不 受此限。舉例來說，基座569也可以螺固的方式結(jié)合于上臂構(gòu)件42。換句話說，只要是可用 來結(jié)合基座569與上臂構(gòu)件42的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0073]請(qǐng)參閱圖1、圖8以及圖9，圖8為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部上臂構(gòu)件42與局 部前臂構(gòu)件44的內(nèi)部機(jī)構(gòu)示意圖，圖9為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部上臂構(gòu)件42與局部 前臂構(gòu)件44的內(nèi)部機(jī)構(gòu)爆炸示意圖。如圖1、圖8以及圖9所示，機(jī)器人30進(jìn)一步包含有 一前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)58,其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接上臂構(gòu)件42與前臂構(gòu)件44。前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)58包 含有一前臂致動(dòng)件581，其安裝在上臂構(gòu)件42內(nèi)。前臂致動(dòng)件581用來產(chǎn)生扭力，藉以作為 前臂構(gòu)件44相對(duì)上臂構(gòu)件42轉(zhuǎn)動(dòng)所需的動(dòng)力來源。在此實(shí)施例中，前臂致動(dòng)件581可為 一步進(jìn)馬達(dá)，其用來產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)前臂構(gòu)件44轉(zhuǎn)動(dòng)，但不受此限。舉例來說，前臂致動(dòng)件 581也可為一伺服馬達(dá)。也就是說，只要是可用來產(chǎn)生扭力的電動(dòng)馬達(dá)元件，均在本發(fā)明所 保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0074]此外，前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)58進(jìn)一步包含有一前臂傳動(dòng)桿583、一前臂齒輪件585以及 一前臂致動(dòng)齒輪件587。前臂傳動(dòng)桿583樞接于上臂構(gòu)件42且固接在前臂構(gòu)件44，前臂齒 輪件585結(jié)合于前臂傳動(dòng)桿583，且前臂致動(dòng)齒輪件587結(jié)合于前臂致動(dòng)件581且嚙合于 前臂齒輪件585。當(dāng)前臂致動(dòng)件581啟動(dòng)時(shí)，前臂致動(dòng)件581產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)前臂致動(dòng)齒 輪件587沿前臂致動(dòng)件581的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，由于前臂致動(dòng)齒輪件587嚙合于前臂齒 輪件585，故前臂致動(dòng)齒輪件587便可用來傳遞前臂致動(dòng)件581所產(chǎn)生的扭力至前臂齒輪 件585，藉以驅(qū)動(dòng)前臂齒輪件585沿垂直于前臂致動(dòng)件581的中心軸的軸線(即前臂傳動(dòng)桿 583的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0075]另外，由于前臂齒輪件585結(jié)合于前臂傳動(dòng)桿583，當(dāng)前臂齒輪件585被驅(qū)動(dòng)而沿 垂直于前臂致動(dòng)件581的中心軸的軸線(即前臂傳動(dòng)桿583的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，前臂齒輪 件585便可同時(shí)驅(qū)動(dòng)前臂傳動(dòng)桿583，以使前臂傳動(dòng)桿583帶動(dòng)前臂構(gòu)件44相對(duì)上臂構(gòu)件 42沿前臂傳動(dòng)桿583的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話說，通過上述前臂致動(dòng)齒輪件587與前臂齒 輪件585的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明可將前臂致動(dòng)件581所產(chǎn)生的軸向旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，轉(zhuǎn)變?yōu)榍氨蹣?gòu)件 44相對(duì)上臂構(gòu)件42的一彎折動(dòng)作。在此實(shí)施例中，前臂部齒輪件585為一蝸齒輪，且前臂 致動(dòng)齒輪件587為一蝸桿，但不受此限。換句話說，只要是可用來驅(qū)動(dòng)前臂齒輪件585沿垂直于前臂致動(dòng)件581的中心軸的軸線(即前臂傳動(dòng)桿583的中心軸線)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0076]請(qǐng)參閱圖1以及圖10，圖10為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30局部前臂構(gòu)件44與局部手部構(gòu)件46的元件爆炸示意圖。如圖1以及圖10所示，機(jī)器人30進(jìn)一步包含有一手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接前臂構(gòu)件44與手部構(gòu)件46。手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包含有一手部致動(dòng)件601，其安裝在前臂構(gòu)件44內(nèi)。在此實(shí)施例中，手部致動(dòng)件601可為一步進(jìn)馬達(dá)，其用來產(chǎn)生扭力以驅(qū)動(dòng)手部構(gòu)件46轉(zhuǎn)動(dòng)，但不受此限。舉例來說，手部致動(dòng)件601也可為一伺服馬達(dá)。也就是說，只要是可用來產(chǎn)生扭力的電動(dòng)馬達(dá)元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0077]此外，手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60進(jìn)一步包含有一手部軸聯(lián)器603，其連接于手部構(gòu)件46與手部致動(dòng)件601。當(dāng)手部致動(dòng)件601啟動(dòng)時(shí)，手部軸聯(lián)器603可用來傳遞手部致動(dòng)件601所產(chǎn)生的扭力至手部構(gòu)件46，藉以驅(qū)動(dòng)手部構(gòu)件46轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣一來，機(jī)器人30的手部構(gòu)件46便可相對(duì)機(jī)器人30的前臂構(gòu)件44轉(zhuǎn)動(dòng)。而本發(fā)明用來傳遞扭力的元件可不局限于此實(shí)施例中所述。舉例來說，本發(fā)明也可利用一扭力限制器取代手部軸聯(lián)器603。也就是說，只要是可用來傳遞扭力的元件，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。至于采用上述何者設(shè)計(jì)，其端視實(shí)際需求而定。
[0078]請(qǐng)參閱圖11，圖11為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人30的功能方塊示意圖。如圖11所示，機(jī)器人30進(jìn)一步包含有一處理模塊62，其分別耦接于頭部致動(dòng)件481、腰部致動(dòng)件501、腿部致動(dòng)件521、第一致動(dòng)件543、第二致動(dòng)件561、前臂致動(dòng)件581以及手部致動(dòng)件601。此夕卜，機(jī)器人30可進(jìn)一步包含有一操作模塊64，其耦接于處理模塊62。使用者可利用操作模塊64產(chǎn)生一操作指令，且操作模塊64可將操作指令傳送至處理模塊62。接著，處理模塊62便可根據(jù)操作模塊64所傳來的操作指令分別驅(qū)動(dòng)頭部致動(dòng)件481、腰部致動(dòng)件501、腿部致動(dòng)件521、第一致動(dòng)件543、第二致動(dòng)件561、前臂致動(dòng)件581以及手部致動(dòng)件601，藉以分別啟動(dòng)頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)48、腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)50、腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)52、第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54、第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)56、前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)58以及手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60。藉此，機(jī)器人30便可執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作指令的一動(dòng)作，例如改變機(jī)器人30的姿勢，藉以增加使用上的便利性。
[0079]在此實(shí)施例中，操作模塊64可為一搖捍，其可設(shè)置在機(jī)器人30的外部，且搖捍(SP操作模塊64)可以有線的方式耦接于處理模塊62，但不受此限。舉例來說，搖捍(即操作模塊64)也可以無線的方式耦接于處理模塊62。至于采用上述何者設(shè)計(jì)，其端視實(shí)際需求而定。而操作模塊64可不局限于此實(shí)施例中所述，舉例來說，操作模塊64也可為一鍵盤。換句話說，只要是可用來產(chǎn)生操作指令的輸入裝置的操作模塊64，均在本發(fā)明所保護(hù)的范疇內(nèi)。
[0080]此外,機(jī)器人30可進(jìn)一步包含有一音效模塊66以及一傳感模塊68。音效模塊6與傳感模塊68分別稱接于處理模塊62,音效模塊66可用來發(fā)出聲波,且傳感模塊68可用來感測一對(duì)象，例如人體等。舉例來說，當(dāng)使用者靠近機(jī)器人30，傳感模塊68可感測使用者靠近，進(jìn)而產(chǎn)生一傳感信號(hào)且傳遞傳感信號(hào)至處理模塊62。此時(shí)，處理模塊62便可根據(jù)傳感信號(hào)驅(qū)動(dòng)頭部致動(dòng)件481、腰部致動(dòng)件501、腿部致動(dòng)件521、第一致動(dòng)件543、第二致動(dòng)件561、前臂致動(dòng)件581、手部致動(dòng)件601以及音效模塊66，藉以執(zhí)行對(duì)應(yīng)傳感信號(hào)的一動(dòng)作，例如向使用者打招呼或開始進(jìn)行服裝展示動(dòng)作等。[0081]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的機(jī)器人具有頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用來驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)機(jī)器人的構(gòu)件，以使機(jī)器人可改變姿勢，增加使用上的便利性。此外，第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的上臂構(gòu)件沿第一軸向以及第二軸向作動(dòng)，也就是說，本發(fā)明的機(jī)器人具有多軸向轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使機(jī)器人可執(zhí)行多軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。
[0082]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有多軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包含有:一驅(qū)干部構(gòu)件；一上臂構(gòu)件，其可轉(zhuǎn)動(dòng)地耦接于所述驅(qū)干部構(gòu)件；一第一上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包含有:一關(guān)節(jié)連接件，其一第一端部安裝在所述上臂構(gòu)件內(nèi)；以及一第一致動(dòng)件，其安裝在所述驅(qū)干部構(gòu)件內(nèi)且連接于所述關(guān)節(jié)連接件的一第二端部， 所述第一致動(dòng)件用來驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)連接件帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件相對(duì)所述驅(qū)干部構(gòu)件沿第一軸向轉(zhuǎn)動(dòng)；以及一第二上臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包含有:一第二致動(dòng)件，其安裝在所述上臂構(gòu)件內(nèi)，所述第二致動(dòng)件用來產(chǎn)生扭力；一傳動(dòng)桿，其以樞接的方式貫穿所述關(guān)節(jié)連接件的所述第一端部而固接在所述上臂構(gòu)件；一齒輪件，其結(jié)合于所述傳動(dòng)桿；以及一致動(dòng)齒輪件，其結(jié)合于所述第二致動(dòng)件且嚙合于所述齒輪件，所述致動(dòng)齒輪件用來傳遞所述第二致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述齒輪件，藉以驅(qū)動(dòng)所述齒輪件與所述傳動(dòng)桿帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件相對(duì)所述驅(qū)干部構(gòu)件沿相異于所述第一軸向的第二軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪件為一蝸齒輪，且所述致動(dòng)齒輪件為一蝸桿。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一軸向?qū)嵸|(zhì)上垂直于所述第二軸·向。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有:一頭部構(gòu)件；以及一頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述驅(qū)干部構(gòu)件與所述頭部構(gòu)件，所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有:一頭部致動(dòng)件，其安裝在所述驅(qū)干部構(gòu)件內(nèi)；以及一頭部軸聯(lián)器，其連接于所述頭部構(gòu)件與所述頭部致動(dòng)件，所述頭部軸聯(lián)器用來傳遞所述頭部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述頭部構(gòu)件，藉以驅(qū)動(dòng)所述頭部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有:一前臂構(gòu)件；以及一前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述上臂構(gòu)件與所述前臂構(gòu)件，所述前臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有:一前臂致動(dòng)件，其安裝在所述上臂構(gòu)件內(nèi)，所述前臂致動(dòng)件用來產(chǎn)生扭力；一前臂傳動(dòng)桿，其樞接于所述上臂構(gòu)件且固接在所述前臂構(gòu)件；一前臂齒輪件，其結(jié)合于所述前臂傳動(dòng)桿；以及一前臂致動(dòng)齒輪件，其結(jié)合于所述前臂致動(dòng)件且嚙合于所述前臂齒輪件，所述前臂致動(dòng)齒輪件用來傳遞所述前臂致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述前臂齒輪件，藉以驅(qū)動(dòng)所述前臂齒輪件與所述前臂傳動(dòng)桿帶動(dòng)所述上臂構(gòu)件相對(duì)所述驅(qū)干部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述前臂齒輪件為一蝸齒輪，且所述前臂致動(dòng)齒輪件為一蝸桿。
7.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有: 一手部構(gòu)件；以及 一手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述前臂構(gòu)件與所述手部構(gòu)件， 所述手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有: 一手部致動(dòng)件，其安裝在所述前臂構(gòu)件內(nèi)；以及 一手部軸聯(lián)器，其連接于所述手部構(gòu)件與所述手部致動(dòng)件，所述手部軸聯(lián)器用來傳遞所述手部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述手部構(gòu)件，藉以驅(qū)動(dòng)所述手部構(gòu)件相對(duì)所述前臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有: 一腰部構(gòu)件；以及 一腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述驅(qū)干部構(gòu)件與所述腰部構(gòu)件，所述腰部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有: 一腰部致動(dòng)件，其安裝在所述腰部構(gòu)件內(nèi)；以及 一腰部軸聯(lián)器，其連接于所述驅(qū)干部構(gòu)件與所述腰部致動(dòng)件，所述腰部軸聯(lián)器用來傳遞所述腰部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述腰部構(gòu)件，藉以驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)干部構(gòu)件相對(duì)所述腰部構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有: 一小腿構(gòu)件； 一大腿構(gòu)件，其連接于所述腰部構(gòu)件；以及 一腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用來可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述大腿構(gòu)件與所述小腿構(gòu)件， 所述腿部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有: 一腿部致動(dòng)件，其安裝在所述大腿構(gòu)件內(nèi)，所述腿部致動(dòng)件用來產(chǎn)生扭力； 一腿部傳動(dòng)桿，其樞接于所述大腿構(gòu)件且固接在所述小腿構(gòu)件； 一腿部齒輪件，其結(jié)合于所述腿部傳動(dòng)桿；以及 一腿部致動(dòng)齒輪件，其結(jié)合于所述腿部致動(dòng)件且嚙合于所述腿部齒輪件，所述腿部致動(dòng)齒輪件用來傳遞所述腿部致動(dòng)件所產(chǎn)生的扭力至所述腿部齒輪件，藉以驅(qū)動(dòng)所述腿部齒輪件與所述腿部傳動(dòng)桿帶動(dòng)所述小腿構(gòu)件相對(duì)所述大腿構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其特征在于，所述腿部齒輪件為一蝸齒輪，且所述腿部致動(dòng)齒輪件為一蝸桿。
11.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其進(jìn)一步包含有: 一操作模塊，其用來產(chǎn)生一操作指令；以及 一處理模塊，其分別耦接于所述第一致動(dòng)件、所述第二致動(dòng)件與所述操作模塊，所述處理模塊用來根據(jù)所述操作模塊所傳來的所述操作指令驅(qū)動(dòng)所述第一致動(dòng)件以及所述第二致動(dòng)件執(zhí)行對(duì)應(yīng)所述操作指令的一動(dòng)作。
12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有: 一音效模塊，其耦接于所述處理模塊，所述音效模塊用來發(fā)出聲波。
13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人進(jìn)一步包含有: 一傳感模塊，其耦接于所述處理模塊，所述傳感模塊用來產(chǎn)生一傳感信號(hào)且傳遞所述傳感信號(hào)至所述處理模塊，且所述處理模塊用來根據(jù)所述傳感信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述第一致動(dòng)件、所述第二致動(dòng)件或所述音效模塊執(zhí)行對(duì)應(yīng)所述傳感信號(hào)的一動(dòng)作。
14.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含有: 一固定件，其用來固定所述第一致動(dòng)件在所述驅(qū)干部件上。
15.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含有: 一基座，其安裝在所述上臂構(gòu)件內(nèi)，所述基座用來固定所述傳動(dòng)桿、 所述齒輪件以及所述第二致動(dòng)件在所述上臂部件內(nèi)。
16.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一致動(dòng)件與所述第二致動(dòng)件分別為一步進(jìn)馬 達(dá)。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK103586869SQ201310002377
【公開日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2013年1月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月13日
【發(fā)明者】孫弘, 邱奕豪 申請(qǐng)人:盟立自動(dòng)化科技(上海)有限公司