專利名稱：一種可搓動線束機器人手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬機電一體化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可搓動線束機器人手爪，適用于線束加エ裝配及相關(guān)產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
隨著電子化、信息化時代的發(fā)展，線束行業(yè)已經(jīng)被譽為城市的“神經(jīng)”和“血管”，肩負著各行各業(yè)國民經(jīng)濟支柱行業(yè)配套的職能。在汽車、家電、計算機、通訊設備、軍用、航空儀器等領(lǐng)域均已使用線束。線束加工行業(yè)所用到的連接器器件種類較多，線束較細，裝配精度要求較高，但目前還沒有能將線束搓動的機器人手爪，不能對線束端子方向進行精確地調(diào)整，使之與連接器插孔保持匹配，很難進行精確的自動裝配。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種可搓動線束機器人手爪，本機器人手爪可以解決線束加エ自動裝配過程中線束不好搓動問題，能夠?qū)€束端子方向進行調(diào)整，使之與連接器插孔保持匹配。采用的技術(shù)方案是
一種可搓動線束機器人手爪，包括機械手基座，機械手基座上有固定設置的搓動手指基座和活動設置的平行運動手指基座，所述的機械手基座、設置在機械手基座上的搓動手指基座和平行運動手指基座均為已知技術(shù)，故不重復敘述。其技術(shù)要點在于
平行運動手指基座和平行運 動手指之間通過裝配孔螺栓聯(lián)接。搓動手指基座和搓動手指之間通過裝配孔螺栓聯(lián)接。搓動手指上開設有電機固定孔和電機轉(zhuǎn)軸孔，電機通過電機固定孔固定在搓動手指的ー側(cè)，電機軸穿過電機轉(zhuǎn)軸孔，電機軸上固定有電機輪，電機輪位于搓動手指的另ー偵れ皮帶輪的皮帶輪軸通過皮帶輪軸孔裝設在搓動手指上，并且皮帶輪與電機輪位于搓動手指的同側(cè)。皮帶裝設在電機輪和皮帶輪上。平行運動手指和皮帶位置相對應，平行運動手指上端面為平面，此平面與皮帶配合工作。所述的平行運動手指上端面固定有摩擦層，摩擦層可為塑膠貼，用于搓動線束時増大摩擦系數(shù)，避免線束滑動。平行運動手指可隨著平行運動手指基座作平行運動，夾緊或松開線束。所述的平行運動即平行運動手指基座可以靠近或者遠離搓動手指基座運動，以達到夾緊或松開線束的目的。其工作吋，電機轉(zhuǎn)動，可帶電機輪轉(zhuǎn)動，電機輪帶動皮帶運動，皮帶搓動線束轉(zhuǎn)動，線束設置在平行運動手指和搓動手指之間。搓動手指基座位置相對固定，平行運動手指基座可相對于搓動手指基座平行運動。
其優(yōu)點在于
能夠?qū)€束端子方向進行精確地調(diào)整，使之與連接器插孔保持匹配，進行精確的線束加工自動裝配。使線束裝配工作更加高效，在更大程度上減少人工需求、降低生產(chǎn)成本、提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。


圖1是本發(fā)明的總體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明的機械手基座的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本發(fā)明的平行運動手指結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本發(fā)明的不帶電機、電機輪和皮帶輪的搓動手指結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本發(fā)明的帶電機、電機輪和皮帶輪的搓動手指結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式一種可搓動線束機器人手爪，包括機械手基座1，機械手基座I上有固定設置的搓動手指基座6和活動設置的平行運動手指基座5，所述的機械手基座1、設置在機械手基座I上的搓動手指基座6和平行運動手指基座5均為已知技術(shù)，故不重復敘述。平行運動手指基座5和平行運動手指2之間通過裝配孔螺栓聯(lián)接。搓動手指基座6和搓動手指3之間通過裝配孔螺栓聯(lián)接。搓動手指3上開設有電機固定孔10和電機轉(zhuǎn)軸孔9，電機12通過電機固定孔10固定在搓動手指3的ー側(cè)，電機軸穿過電機轉(zhuǎn)軸孔9，電機軸上固定有電機輪13，電機輪13位于搓動手指3的另ー側(cè)。皮帶輪7的皮帶輪軸通過皮帶輪軸孔11裝設在搓動手指3上，并且皮帶輪7與電機輪13位于搓動手指3的同側(cè)。皮帶8裝設在電機輪13和皮帶輪7上。平行運動手指2和皮帶8位置相對應，平行運動手指2上端面為平面。
所述的平行運動手指2上端面固定有摩擦層4，所述的摩擦層4為塑膠貼，用于搓動線束時增大摩擦系數(shù)，避免線束滑動。平行運動手指2可隨著平行運動手指基座5作平行運動，夾緊或松開線束。所述的塑膠貼4為已知產(chǎn)品，故不重復敘述。所述的平行運動即平行運動手指基座5可以靠近或者遠離搓動手指基座6運動，以達到夾緊或松開線束的目的。其工作時，電機12轉(zhuǎn)動,可帶電機輪13轉(zhuǎn)動，電機輪13帶動皮帶8運動,皮帶8搓動線束轉(zhuǎn)動，線束設置在平行運動手指2和搓動手指3之間。搓動手指基座6位置相對固定，平行運動手指基座5可相對于搓動手指基座6平行運動。電機12由電機控制器控制，此為已知技術(shù)，故不重復敘述。
權(quán)利要求
1.一種可搓動線束機器人手爪，包括機械手基座(I)，機械手基座(I)上有固定設置的搓動手指基座(6)和活動設置的平行運動手指基座(5)，其特征在于 平行運動手指基座(5)和平行運動手指(2)之間通過裝配孔螺栓聯(lián)接； 搓動手指基座(6)和搓動手指(3)之間通過裝配孔螺栓聯(lián)接； 搓動手指⑶上開設有電機固定孔(10)和電機轉(zhuǎn)軸孔(9)，電機(12)通過電機固定孔(10)固定在搓動手指(3)的ー側(cè)，電機軸穿過電機轉(zhuǎn)軸孔(9)，電機軸上固定有電機輪(13)，電機輪(13)位于搓動手指(3)的另ー側(cè)； 皮帶輪(7)的皮帶輪軸通過皮帶輪軸孔(11)裝設在搓動手指(3)上，并且皮帶輪(7)與電機輪(13)位于搓動手指(3)的同側(cè)；皮帶(8)裝設在電機輪(13)和皮帶輪(7)上；平行運動手指(2)和皮帶(8)位置相對應，平行運動手指(2)上端面為平面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的ー種可搓動線束機器人手爪，其特征在于所述的平行運動手指(2)上端面固定有摩擦層(4)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的ー種可搓動線束機器人手爪，其特征在干摩擦層(4)為塑膠貼。
全文摘要
一種可搓動線束機器人手爪，包括機械手基座。機械手基座上有固定設置的搓動手指基座和活動設置的平行運動手指基座。平行運動手指基座和平行運動手指固定聯(lián)接。搓動手指基座和搓動手指固定聯(lián)接。搓動手指上裝設電機和皮帶輪，電機輪和皮帶輪上裝設皮帶。平行運動手指上端面設有摩擦層。平行運動手指可隨著平行運動手指基座作平行運動，夾緊或松開線束。平行運動即平行運動手指基座可以靠近或者遠離搓動手指基座運動。本裝置可對線束端子方向進行精確地調(diào)整，使之與連接器插孔保持匹配，進行精確的裝配提高效率，減少人工、降低生產(chǎn)成本。
文檔編號B25J15/00GK103056886SQ201310002709
公開日2013年4月24日 申請日期2013年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月6日
發(fā)明者孟力軍, 張東陽, 杜繼石 申請人:沈陽理工大學