專利名稱：一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種沖壓工件搬運系統(tǒng)，具體涉及一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
高溫沖壓是指將待沖壓工件在加熱爐加熱處理后置于沖壓設(shè)備中沖壓成型，以獲得綜合機械性能優(yōu)異的金屬沖壓件，當前業(yè)界通常采用人工將經(jīng)所述加熱爐加熱后的待沖壓件搬運至所述沖壓設(shè)備沖壓，抑或采用專用機械設(shè)備，然而，以上方式有以下缺陷:人工搬運強度大且高溫待沖壓工件熱輻射，對人體傷害大，此外，人工或采用專用機械搬運效率低，難以適應(yīng)于大批量生產(chǎn)的需求。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，它能實現(xiàn)對沖壓工件搬運的自動化，效率高。本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，設(shè)于加熱爐和沖壓設(shè)備之間，其包括定位平臺、視覺定位系統(tǒng)、搬運機器人、下料平臺及控制柜，所述定位平臺、所述下料平臺及所述沖壓設(shè)備均在所述搬運機器人的作用半徑內(nèi)，所述控制柜控制所述定位平臺、所述視覺定位系統(tǒng)、所述搬運機器人及所述下料平臺，其中，所述定位平臺鄰接所述加熱爐設(shè)置，用以承載經(jīng)所述加熱爐加熱的沖壓件，所述定位平臺包括定位平臺底座、水平送料裝置、第一驅(qū)動裝置、第一檢測開關(guān)和第二檢測開關(guān)，其中，所述水平送料裝置設(shè)于所述定位平臺底座上，且借由所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動其水平移動，所述第一檢測開關(guān)和所述第二檢測開關(guān)設(shè)于所述定位平臺底座上，且分別對應(yīng)靠近所述定位平臺底座的兩端，進一步地，所述第一檢測開關(guān)對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置的開啟驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第一檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置開啟帶動所述水平送料裝置移動，以使置于所述水平送料裝置的所述沖壓件水平移動，所述第二檢測開關(guān)對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置的停機驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第二檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置停機，且此時，所述沖壓件與設(shè)于所述定位平臺底座遠離所述加熱爐的一端的擋板接觸，以使所述沖壓件停置于定位位置；所述視覺定位系統(tǒng)用以對置于所述定位位置的所述沖壓件進行拍照和坐標定位，且將所述沖壓件的定位坐標數(shù)據(jù)傳遞至所述搬運機器人，所述視覺定位系統(tǒng)包括安裝支架、可調(diào)支架、鏡頭及信息處理系統(tǒng)，其中，所述可調(diào)支架安裝于所述安裝支架的上端，且可上下水平微調(diào)，所述鏡頭安裝于所述可調(diào)支架上，所述鏡頭對置于所述定位位置的所述沖壓件進行拍照，借由所述信息處理系統(tǒng)對所述沖壓件進行坐標分析處理，且所述信息處理系統(tǒng)將處理后的所述沖壓件的定位坐標信息傳遞至所述搬運機器人；所述下料平臺包括下料平臺底座及水平下料裝置，其中，所述水平下料裝置安裝于所述下料平臺底座上，且借由第二驅(qū)動裝置驅(qū)動其水平移動；
所述搬運機器人包括安裝底座、機械人手臂、工具快換裝置、夾具以及控制所述機械人手臂動作的機器人控制系統(tǒng)，其中，所述機械人手臂可轉(zhuǎn)動地安裝于所述安裝底座上，所述夾具經(jīng)由所述工具快換裝置安裝于所述機械人手臂的自由端，所述信息處理系統(tǒng)與所述機器人控制系統(tǒng)能相互通訊，藉此，所述機器人控制系統(tǒng)接收所述沖壓件的定位坐標信息，以控制所述機械人手臂快速且準確夾取置于所述定位位置的所述沖壓件至所述沖壓設(shè)備。進一步地，所述第二檢測開關(guān)具體對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置的延時停機驅(qū)動模塊，當所述第二檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置延遲某一設(shè)定時間后停機，以確保每一所述沖壓件均與所述擋板接觸，以使所述沖壓件總停置于所述定位位置。進一步地，所述第一驅(qū)動裝置為驅(qū)動電機，所述水平送料裝置包括多根滾輪軸和多個滾輪，其中，所述多根滾輪軸通過傳動鏈條與所述第一驅(qū)動裝置連接，以實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，每一根所述滾輪軸上安裝有多個所述滾輪，因而，高溫的所述沖壓件被所述滾輪所支撐，接觸面積小而對所述水平送料裝置熱傷害小。進一步地，所述定位平臺包括第三檢測開關(guān)設(shè)于所述第一檢測開關(guān)和所述第二檢測開關(guān)之間，所述第三檢測開關(guān)對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置的減速驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第三檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置減速運行，從而使所述沖壓件在停止于所述定位位置之前處于較慢速度移動，從而慣性小運動平穩(wěn)。進一步地，所述定位平臺進一步包括頂升機構(gòu)安裝于所述鏡頭下方，所述頂升機構(gòu)包括底板、多個頂桿及第三驅(qū)動裝置，當所述沖壓件于所述定位平臺的所述定位位置時，所述第三驅(qū)動裝置驅(qū)動所述頂桿頂起所述沖壓件供所述鏡頭拍照，從而，可以調(diào)整所述沖壓件與所述鏡頭的距離，以便于拍攝。進一步地，于所述底板上安裝有背景板，所述背景板將所述沖壓件與所述第三驅(qū)動裝置間隔，以防止所述沖壓件對所述第三驅(qū)動裝置的的熱輻射。進一步地，所述視覺定位系統(tǒng)進一步包括光源以及光源防護板，所述光源防護板安裝于所述安裝支架的頂端且位于所述鏡頭的下方，進一步包括鏡頭防護罩，以進一步增加拍攝效果和保護所述光源和所述鏡頭。進一步地，所述可調(diào)支架經(jīng)由二調(diào)節(jié)螺栓以調(diào)節(jié)其上下及水平微動。進一步地，所述下料平臺的數(shù)量為多個，且每一所述水平下料裝置上設(shè)有供沖壓成型后的所述沖壓件容置的料框。進一步地，包括用以存儲夾具的夾具存儲架，所述夾具存儲架位于所述搬運機器人的作業(yè)半徑內(nèi)，從而，可以進一步擴大所述搬運機器搬運作業(yè)范圍，以適應(yīng)不同工件的搬運作業(yè)需要，進而提高系統(tǒng)的柔性。基于以上技術(shù)方案的公開，本發(fā)明具備如下有益效果:本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，所述視覺定位系統(tǒng)對置于所述定位平臺的所述沖壓件的位置進行拍照和坐標分析，且將最終的坐標數(shù)據(jù)傳送至所述機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)控制所述機械人手臂動作，以使所述夾具快速準確地夾取所述沖壓件至所述沖壓設(shè)備中進行沖壓，沖壓結(jié)束后，所述機器人控制系統(tǒng)控制所述機械人手臂動作，以使所述夾具夾取沖壓成型后的所述沖壓件至所述下料平臺，整個搬運過程借由所述搬運機器人完成，而實現(xiàn)搬運自動化，人工勞動強度小且效率聞ο


圖1為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的俯視圖；圖2為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的定位平臺和視覺定位系統(tǒng)的前視示意圖；圖3為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的定位平臺和視覺定位系統(tǒng)的側(cè)視示意圖；圖4為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的定位平臺的立體示意圖；圖5為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的定位平臺的俯視示意圖；圖6為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的視覺定位系統(tǒng)的立體示意圖；圖7為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的下料平臺的立體示意圖；圖8為本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)的料框的俯視不意圖。 附圖標號說明加熱爐100沖壓設(shè)備2OO沖壓件300定位平臺I定位平臺底座11 水平送料裝置12滾輪軸121滾輪122第一驅(qū)動裝置13第一檢測開關(guān)14第二檢測開關(guān)15 第三檢測開關(guān)16擋板17傳動鏈條18頂升機構(gòu)19底板191頂桿192第三驅(qū)動裝置193背景板194所述視覺定位系統(tǒng)2安裝支架21可調(diào)支架22鏡頭23光源24光源防護板25鏡頭防護罩26下料平臺3下料平臺底座31 水平下料裝置32第二驅(qū)動裝置33料框34所述搬運機器人4安裝底座41機械人手臂42工具快換裝置43夾具44夾具存儲架5
控制柜6人機操作界面具體實施例方式下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式
來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案:針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，它能實現(xiàn)對沖壓工件搬運的自動化，效率高。請參閱圖1和圖2，本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，設(shè)于加熱爐100和沖壓設(shè)備200之間，其包括定位平臺1、視覺定位系統(tǒng)2、搬運機器人4、下料平臺3及控制柜6，其中，所述定位平臺1、所述下料平臺3及所述沖壓設(shè)備200均在所述搬運機器人4的作用半徑內(nèi)，所述控制柜6控制所述定位平臺1、所述視覺定位系統(tǒng)
2、所述搬運機器人4及所述下料平臺3，于本實施例中，進一步設(shè)有供操作人員讀取和操作的人機操作界面7、以及用以存儲夾具44的夾具存儲架5，所述夾具存儲架5位于所述搬運機器人4的作業(yè)半徑內(nèi)，從而，可以進一步擴大所述搬運機器人4搬運作業(yè)范圍，以適應(yīng)不同工件的搬運作業(yè)需要，進而提高系統(tǒng)的柔性，當然，本設(shè)計不限于此，也可不設(shè)置所述夾具存儲架5和所述人機操作界面7。請參閱圖2至圖5，所述定位平臺I鄰接所述加熱爐100設(shè)置，用以承載經(jīng)所述加熱爐100加熱的沖壓件300，所述定位平臺I包括定位平臺底座11、水平送料裝置12、第一驅(qū)動裝置13、第一檢測開關(guān)14及第二檢測開關(guān)15，所述水平送料裝置12設(shè)于所述定位平臺底座11上，且借由所述第一驅(qū)動裝置13驅(qū)動其水平移動，所述第一檢測開關(guān)14和所述第二檢測開關(guān)15設(shè)于所述定位平臺底座11上，所述第一檢測開關(guān)14靠近所述定位平臺底座11靠近所述加熱爐100的一端設(shè)置，所述第二檢測開關(guān)15靠近所述定位平臺底座11遠離所述加熱爐100的一端設(shè)置，進一步地，所述第一檢測開關(guān)14對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置13的開啟驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第一檢測開關(guān)14檢測到所述沖壓件300時，所述第一驅(qū)動裝置13開啟帶動所述水平送料裝置12移動，以使置于所述水平送料裝置12的所述沖壓件300水平移動，所述對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置13的停機驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第二檢測開關(guān)15檢測到所述沖壓件300時，所述第一驅(qū)動裝置13停機，且此時，所述沖壓件300與設(shè)于所述定位平臺底座11遠離所述加熱爐100的一端的擋板17接觸，以使所述沖壓件300停置于定位位置(未標號)。請參閱圖2、圖3及圖5,于本實施例中，所述第二檢測開關(guān)15具體對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置13的延時停機驅(qū)動模塊，當所述第二檢測開關(guān)15檢測到所述沖壓件300時，所述第一驅(qū)動裝置13延遲某一設(shè)定時間后停機，以確保每一所述沖壓件300均與所述擋板17接觸，以使所述沖壓件300總能準確地停置于所述定位位置。請參閱圖2、圖3及圖5，于本實施例中，所述第一驅(qū)動裝置13為驅(qū)動電機，所述水平送料裝置12包括多根滾輪軸121和多個滾輪122，其中，所述多根滾輪軸121通過傳動鏈條18與所述第一驅(qū)動裝置13連接，以實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，每一根所述滾輪軸121上安裝有多個所述滾輪122，因而，自所述加熱爐100出來高溫的所述沖壓件300被所述滾輪122所支撐，接觸面積小而對所述水平送料裝置12熱傷害小。請參閱圖2、圖3及圖5，于本實施例中，所述定位平臺I進一步包括第三檢測開關(guān)16設(shè)于所述第一檢測開關(guān)14和所述第二檢測開關(guān)15之間，所述第三檢測開關(guān)16對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置13的減速驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第三檢測開關(guān)16檢測到所述沖壓件300時，所述第一驅(qū)動裝置13減速運行，從而，可以保證所述沖壓件300能夠平穩(wěn)地停置于所述定位位置。請參閱圖2至圖3，于本實施例中，所述定位平臺I進一步包括頂升機構(gòu)19安裝于所述鏡頭23下方，所述頂升機構(gòu)19包括底板191、多個頂桿192及第三驅(qū)動裝置193，具體地，所述第三驅(qū)動裝置193為氣缸，當然所述第三驅(qū)動裝置193驅(qū)動也可為其他。請參閱圖1至圖3及圖6，所述視覺定位系統(tǒng)2用以對置于所述定位位置的所述沖壓件300進行拍照和坐標定位，且將所述沖壓件300的定位坐標數(shù)據(jù)傳遞至所述搬運機器人4，所述視覺定位系統(tǒng)2包括安裝支架21、可調(diào)支架22、鏡頭23及信息處理系統(tǒng)(未圖示)，其中，所述可調(diào)支架22安裝于所述安裝支架21的上端，且可上下水平微調(diào)，于本實施例中，所述可調(diào)支架22經(jīng)由二調(diào)節(jié)螺栓(未圖示)以調(diào)節(jié)其上下及水平微動，本設(shè)計不限于此，所述可調(diào)支架22也可借由其他裝置調(diào)節(jié)。所述鏡頭23安裝于所述可調(diào)支架22上，所述鏡頭23用以對置于所述定位位置的所述沖壓件300進行拍照，借由所述信息處理系統(tǒng)對所述沖壓件300進行坐標分析處理，且所述信息處理系統(tǒng)將處理后的所述沖壓件300的定位坐標信息傳遞至所述搬運機器人4。請參閱圖2至圖3，于本實施例中，當所述沖壓件300于所述定位平臺I的所述定位位置時，所述第三驅(qū)動裝置193驅(qū)動所述頂桿192頂起所述沖壓件300供所述鏡頭23拍照，從而，可以調(diào)整所述沖壓件300與所述鏡頭23的距離，以便于拍攝。請參閱圖2，于本實施例中，于所述底板191上安裝有背景板194，所述背景板194將所述沖壓件300與所述第三驅(qū)動裝置193間隔，以防止所述沖壓件300對所述第三驅(qū)動裝置193的的熱輻射。請參閱圖2、圖3及圖6,進一步地,于本實施例中，所述視覺定位系統(tǒng)2包括光源24以及光源防護板25，所述光源防護板25安裝于所述安裝支架21的頂端且位于所述鏡頭23的下方，進一步包括鏡頭23防護罩26，以進一步增加拍攝效果和保護所述光源24和所述鏡頭23。請參閱圖7和圖8，所述下料平臺3包括下料平臺底座31及水平下料裝置32，其中，所述水平下料裝置32安裝于所述下料平臺底座31上，且借由第二驅(qū)動裝置33驅(qū)動其水平移動，于本實施例中，所述下料平臺3的數(shù)量為多個，且每一所述水平下料裝置32上設(shè)有供沖壓成型后的所述沖壓件300容置的料框34，本設(shè)計不限于此，所述料框34也可不設(shè)置，所述下料平臺3的數(shù)量可為一。請參閱圖1和圖2，所述搬運機器人4包括安裝底座41、機械人手臂42、工具快換裝置43、夾具44以及控制所述機械人手臂42動作的機器人控制系統(tǒng)，其中，所述機械人手臂42可轉(zhuǎn)動地安裝于所述安裝底座41上，所述夾具44經(jīng)由所述工具快換裝置43安裝于所述機械人手臂42的自由端，所述信息處理系統(tǒng)與所述機器人控制系統(tǒng)能相互通訊，藉此，所述機器人控制系統(tǒng)接收所述沖壓件300的定位坐標信息，以控制所述機械人手臂42快速且準確夾取置于所述定位位置的所述沖壓件300至所述沖壓設(shè)備200，于本實施例中，所述工具快換裝置43可選取美國ATI工業(yè)自動化有限公司生產(chǎn)的工具快換裝置，以安裝不同的夾具適應(yīng)不同的所述沖壓件300夾取需要。
請參閱圖1至圖3及圖7，所述控制柜6內(nèi)設(shè)有控制系統(tǒng)及相應(yīng)線路，以控制所述機器人控制系統(tǒng)、所述第一驅(qū)動裝置13、所述第二驅(qū)動裝置33及所述第三驅(qū)動裝置193等等，于本實施例中，所述控制柜6可借由所述人機操作界面7進行操控和顯示?；谝陨霞夹g(shù)方案的公開，本發(fā)明具備如下有益效果:1、人工勞動強度小且效率高:本發(fā)明提供的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，所述視覺定位系統(tǒng)2對置于所述定位平臺I的所述沖壓件300的位置進行拍照和坐標分析，且將最終的坐標數(shù)據(jù)傳送至所述機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)控制所述機械人手臂42動作，以使所述夾具44夾取所述沖壓件300至所述沖壓設(shè)備200中進行沖壓，沖壓結(jié)束后，所述機器人控制系統(tǒng)控制所述機械人手臂42動作，以使所述夾具44夾取沖壓成型后的所述沖壓件300至所述下料平臺3，整個搬運過程借由所述搬運機器人4完成而實現(xiàn)搬運自動化，人工勞動強度小且效率高。2、高溫防護設(shè)置，具體指所述定位平臺I采由所述滾輪122支撐所述沖壓件300接觸面積小，對所述水平送料裝置12熱傷害小，以及所述升降機構(gòu)中設(shè)有所述背景板194，減小所述沖壓件300對所述第三驅(qū)動裝置193的熱輻射。3、柔性高:系統(tǒng)中設(shè)有所述夾具44支撐架可存放多個所述夾具44，并且所述夾具44經(jīng)由所述工具快換裝置43安裝于所述機械人手臂42的自由端，因而，所述機器人控制系統(tǒng)可以自動控制所述機械人手臂42快速更換不同所述夾具44，以適應(yīng)不同工件的搬運作業(yè)需要，進而提高系統(tǒng)的柔性。4、系統(tǒng)運行穩(wěn)定:所述定位平臺I設(shè)有所述第三檢測開關(guān)16，從而，使所述沖壓件300在停止于所述定位位置之前處于較慢速度移動，從而慣性小運動平穩(wěn)。5、人工下料強度小:系統(tǒng)包括多個所述下料平臺3，從而減輕人工搬料強度。上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了示例性的描述，顯然本發(fā)明的實現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進行的各種改進，或未經(jīng)改進將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，設(shè)于加熱爐和沖壓設(shè)備之間，其特征在于，其包括定位平臺、視覺定位系統(tǒng)、搬運機器人、下料平臺及控制柜，所述定位平臺、所述下料平臺及所述沖壓設(shè)備均在所述搬運機器人的作用半徑內(nèi)，所述控制柜控制所述定位平臺、所述視覺定位系統(tǒng)、所述搬運機器人及所述下料平臺，其中， 所述定位平臺鄰接所述加熱爐設(shè)置，用以承載經(jīng)所述加熱爐加熱的沖壓件，所述定位平臺包括定位平臺底座、水平送料裝置、第一驅(qū)動裝置、第一檢測開關(guān)和第二檢測開關(guān)，其中，所述水平送料裝置設(shè)于所述定位平臺底座上，且借由所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動其水平移動，所述第一檢測開關(guān)和所述第二檢測開關(guān)設(shè)于所述定位平臺底座上，且分別對應(yīng)靠近所述定位平臺底座的兩端，進一步地，所述第一檢測開關(guān)對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置的開啟驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第一檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置開啟帶動所述水平送料裝置移動，以使置于所述水平送料裝置的所述沖壓件水平移動，所述第二檢測開關(guān)對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置的停機驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第二檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置停機，且此時，所述沖壓件與設(shè)于所述定位平臺底座遠離所述加熱爐的一端的擋板接觸，以使所述沖壓件停置于定位位置； 所述視覺定位系統(tǒng)用以對置于所述定位位置的所述沖壓件進行拍照和坐標定位，且將所述沖壓件的定位坐標數(shù)據(jù)傳遞至所述搬運機器人，所述視覺定位系統(tǒng)包括安裝支架、可調(diào)支架、鏡頭及信息處理系統(tǒng)，其中，所述可調(diào)支架安裝于所述安裝支架的上端，且可上下水平微調(diào)，所述鏡頭安裝于所述可調(diào)支架上，所述鏡頭對置于所述定位位置的所述沖壓件進行拍照，借由所述信息處理系統(tǒng)對所述沖壓件進行坐標分析處理，且所述信息處理系統(tǒng)將處理后的所述沖壓件的定位坐標信息傳遞至所述搬運機器人； 所述下料平臺包括下料平臺底座及水平下料裝置，其中，所述水平下料裝置安裝于所述下料平臺底座上，且借由第二驅(qū)動裝置驅(qū)動其水平移動； 所述搬運機器人包括安裝底座、機械人手臂、工具快換裝置、夾具以及控制所述機械人手臂動作的機器人控制系統(tǒng)，其中，所述機械人手臂可轉(zhuǎn)動地安裝于所述安裝底座上，所述夾具經(jīng)由所述工具快換裝置安裝于所述機械人手臂的自由端，所述信息處理系統(tǒng)與所述機器人控制系統(tǒng)能相互通訊，藉此，所述機器人控制系統(tǒng)接收所述沖壓件的定位坐標信息，以控制所述機械人手臂快速且準確夾取置于所述定位位置的所述沖壓件至所述沖壓設(shè)備。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第二檢測開關(guān)具體對應(yīng)所述第一驅(qū)動裝置的延時停機驅(qū)動模塊，當所述第二檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置延遲某一設(shè)定時間后停機。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置為驅(qū)動電機，所述水平送料裝置包括多根滾輪軸和多個滾輪，其中，所述多根滾輪軸通過傳動鏈條與所述第一驅(qū)動裝置連接，以實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，每一根所述滾輪軸上安裝有多個所述滾輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述定位平臺包括第三檢測開關(guān)設(shè)于所述第一檢測開關(guān)和所述第二檢測開關(guān)之間，所述第三檢測開關(guān)對應(yīng)所述 第一驅(qū)動裝置的減速驅(qū)動模塊設(shè)置，當所述第三檢測開關(guān)檢測到所述沖壓件時，所述第一驅(qū)動裝置減速運行。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述定位平臺進一步包括頂升機構(gòu)安裝于所述鏡頭下方，所述頂升機構(gòu)包括底板、多個頂桿及第三驅(qū)動裝置，當所述沖壓件于所述定位平臺的所述定位位置時，所述第三驅(qū)動裝置驅(qū)動所述頂桿頂起所述沖壓件供所述鏡頭拍照。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，于所述底板上安裝有背景板，所述背景板將所述沖壓件與所述第三驅(qū)動裝置間隔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺定位系統(tǒng)進一步包括光源以及光源防護板，所述光源防護板安裝于所述安裝支架的頂端且位于所述鏡頭的下方，進一步包括鏡頭防護罩。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述可調(diào)支架經(jīng)由二調(diào)節(jié)螺栓以調(diào)節(jié)其上下及水平微動。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述下料平臺的數(shù)量為多個，且每一所述水平下料裝置上設(shè)有供沖壓成型后的所述沖壓件容置的料框。
10.根據(jù) 權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，其特征在于，其進一步包括用以存儲夾具的夾具存儲架，所述夾具存儲架位于所述搬運機器人的作業(yè)半徑內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明公開的一種基于視覺系統(tǒng)的機器人柔性沖壓工件搬運系統(tǒng)，所述視覺定位系統(tǒng)對置于所述定位平臺的所述沖壓件的位置進行拍照和坐標分析，且將最終的坐標數(shù)據(jù)傳送至所述機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)控制所述機械人手臂動作，以使所述夾具快速準確地夾取所述沖壓件至所述沖壓設(shè)備中進行沖壓，沖壓結(jié)束后，所述機器人控制系統(tǒng)控制所述機械人手臂動作，以使所述夾具夾取沖壓成型后的所述沖壓件至所述下料平臺，整個搬運過程借由所述搬運機器人完成，而實現(xiàn)搬運自動化，人工勞動強度小且效率高。
文檔編號B25J19/04GK103111535SQ20131002148
公開日2013年5月22日 申請日期2013年1月21日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月21日
發(fā)明者華文孝, 孟磊, 曾麗娜, 黃岸, 王尚榮, 王洪強, 洪莉, 甘超, 廖繼紅, 曹令亞 申請人:長沙長泰機器人有限公司