專利名稱：一種可視化機(jī)器人程序編譯方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種程序的編譯方法，具體地說是ー種機(jī)器人控制程序的編譯方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)中，典型的有LEGO機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)和微軟的RoboticsStudio,采用圖形化程序設(shè)計(jì)方式，無(wú)須編寫任何文本格式的代碼，程序的可讀性強(qiáng)，便于開發(fā)者學(xué)習(xí)和維護(hù)程序。現(xiàn)有其他的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)技術(shù)中發(fā)現(xiàn)，已有可視化3D圖控的編程，也無(wú)須任何本文格式的代碼，更以連環(huán)圖畫顯示過程，程序的可讀性強(qiáng)，便于開發(fā)者學(xué)習(xí)程序。以上的這ー類型在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程程序設(shè)計(jì)方式在直觀性和可操作性上以及程序的組織形式仍然有改進(jìn)的必要，而且需要使用者具備一定的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)知識(shí)及有較強(qiáng)的3D空間感才能容易完成編程，此問題也造成機(jī)器人在普及過程中仍然存在一定的難度。因此有必要發(fā)明ー種采用很直觀的操作方式與3D圖控結(jié)合的機(jī)器人程序編譯方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是解決以上問題，提出一種編譯界面可視化、程序編譯簡(jiǎn)單方便快速的可視化機(jī)器人程序編譯方法。為解決上述技術(shù)問題，采用以下技術(shù)方案:
一種可視化機(jī)器人程序編譯方法，包括設(shè)置于外部計(jì)算機(jī)中的程序編譯系統(tǒng)、以及機(jī)器人，機(jī)器人各關(guān)節(jié)通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)由伺服控制系統(tǒng)控制，該伺服控制系統(tǒng)與程序編譯系統(tǒng)連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，該方法包括如下步驟:
a.伺服控制系統(tǒng)解除對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)的鎖定，編程人員直接調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)從初始位置至所需的位置狀態(tài)，伺服控制系統(tǒng)再鎖定伺服電機(jī)；
b.伺服控制系統(tǒng)檢測(cè)伺服電機(jī)在關(guān)節(jié)活動(dòng)過程中被動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的脈沖信息，再將脈沖信息傳輸至程序編譯系統(tǒng)，程序編譯系統(tǒng)將該脈沖信息轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)，該關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)作為機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作控制的程序數(shù)據(jù)。其中，在機(jī)器人關(guān)節(jié)處設(shè)置有扭カ偵測(cè)傳感器，編程人員在開始調(diào)整機(jī)器人關(guān)節(jié)吋，扭カ偵測(cè)傳感器檢測(cè)到信息，伺服控制系統(tǒng)停止對(duì)伺服電機(jī)的輸出控制，解除對(duì)伺服電機(jī)的鎖定，以便于編程人員能夠輕易調(diào)整關(guān)節(jié)位置。并且，所述的程序編譯系統(tǒng)包括具有虛擬3D仿真機(jī)器人模型的程序編譯主模塊，程序編譯系統(tǒng)通過獲得的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)調(diào)整虛擬3D仿真機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)位置，實(shí)現(xiàn)程序編譯過程中效果的可視化。本發(fā)明可直接調(diào)整機(jī)器人關(guān)節(jié)，通過關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)以及控制伺服電機(jī)的伺服控制系統(tǒng)獲得關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)，再通過程序編譯系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為程序數(shù)據(jù)。該方法大大降低了機(jī)器人程序編譯的難度，取消了以往程序中的分支循環(huán)、判斷等邏輯，降低了程序的復(fù)雜性，使程序編譯更加簡(jiǎn)單、方便以及快速。
具體實(shí)施例方式為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面將結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明結(jié)構(gòu)原理作進(jìn)ー步詳細(xì)描述:
本實(shí)施例掲示的可視化機(jī)器人程序編譯方法，包括設(shè)置于外部計(jì)算機(jī)中的程序編譯系統(tǒng)、以及機(jī)器人，機(jī)器人各關(guān)節(jié)通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)由伺服控制系統(tǒng)控制，該伺服控制系統(tǒng)與程序編譯系統(tǒng)連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，該方法包括如下步驟:
a.伺服控制系統(tǒng)解除對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)的鎖定，編程人員直接調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)從初始位置至所需的位置狀態(tài)，伺服控制系統(tǒng)再鎖定伺服電機(jī)；
b.伺服控制系統(tǒng)檢測(cè)伺服電機(jī)在關(guān)節(jié)活動(dòng)過程中被動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的脈沖信息，再將脈沖信息傳輸至程序編譯系統(tǒng)，程序編譯系統(tǒng)將該脈沖信息轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)，該關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)作為機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作控制的程序數(shù)據(jù)。其中，在機(jī)器人關(guān)節(jié)處設(shè)置有扭カ偵測(cè)傳感器，編程人員在開始調(diào)整機(jī)器人關(guān)節(jié)吋，扭カ偵測(cè)傳感器檢測(cè)到信息，伺服控制系統(tǒng)停止對(duì)伺服電機(jī)的輸出控制，解除對(duì)伺服電機(jī)的鎖定，以便于編程人員能夠輕易調(diào)整關(guān)節(jié)位置。并且，所述的程序編譯系統(tǒng)包括具有虛擬3D仿真機(jī)器人模型的程序編譯主模塊，程序編譯系統(tǒng)通過獲得的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)調(diào)整虛擬3D仿真機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)位置，實(shí)現(xiàn)程序編譯過程中效果的可視化。本方案與現(xiàn)有大部分機(jī)器人控制程序編譯方法不同之處為現(xiàn)有的機(jī)器人控制程序編譯方法都是透過程序編譯系統(tǒng)調(diào)整姿態(tài)數(shù)值去控制機(jī)器人，而本方案是調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，將姿態(tài)的訊息回傳程序編譯系統(tǒng)，所以是不同的操作概念；傳統(tǒng)是由上而下，本方案由下而上的直接操作。以上為本發(fā)明較佳的實(shí)現(xiàn)方案，除此之外還有其他實(shí)現(xiàn)方案，需要說明的是在沒有脫離本發(fā)明發(fā)明構(gòu)思的前提下任何顯然意見的替換均在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種可視化機(jī)器人程序編譯方法，其特征在干，包括設(shè)置于外部計(jì)算機(jī)中的程序編譯系統(tǒng)、以及機(jī)器人，機(jī)器人各關(guān)節(jié)通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)由伺服控制系統(tǒng)控制，該伺服控制系統(tǒng)與程序編譯系統(tǒng)連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，該方法包括如下步驟: a.伺服控制系統(tǒng)解除對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)的鎖定，編程人員直接調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)從初始位置至所需的位置狀態(tài)，伺服控制系統(tǒng)再鎖定伺服電機(jī)； b.伺服控制系統(tǒng)檢測(cè)伺服電機(jī)在關(guān)節(jié)活動(dòng)過程中被動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的脈沖信息，再將脈沖信息傳輸至程序編譯系統(tǒng)，程序編譯系統(tǒng)將該脈沖信息轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)，該關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)作為機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作控制的程序數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可視化機(jī)器人程序編譯方法，其特征在于，在機(jī)器人關(guān)節(jié)處設(shè)置有扭カ偵測(cè)傳感器，編程人員在開始調(diào)整機(jī)器人關(guān)節(jié)時(shí)，扭カ偵測(cè)傳感器檢測(cè)到信息，伺服控制系統(tǒng)停止對(duì)伺服電機(jī)的輸出控制，解除對(duì)伺服電機(jī)的鎖定，以便于編程人員能夠輕易調(diào)整關(guān)節(jié)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可視化機(jī)器人程序編譯方法，其特征在干，所述的程序編譯系統(tǒng)包括具有虛擬3D仿真機(jī)器人模型的程序編譯主模塊，程序編譯系統(tǒng)通過獲得的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)調(diào)整虛擬3D仿真機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)位置，實(shí)現(xiàn)程序編譯過程中效果的可視化。
全文摘要
一種可視化機(jī)器人程序編譯方法，該方法包括如下步驟a.伺服控制系統(tǒng)解除對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)的鎖定，編程人員直接調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)從初始位置至所需的位置狀態(tài)，伺服控制系統(tǒng)再鎖定伺服電機(jī)；b.伺服控制系統(tǒng)檢測(cè)伺服電機(jī)在關(guān)節(jié)活動(dòng)過程中被動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的脈沖信息，再將脈沖信息傳輸至程序編譯系統(tǒng)，程序編譯系統(tǒng)將該脈沖信息轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)，該關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)作為機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作控制的程序數(shù)據(jù)。本發(fā)明可直接調(diào)整機(jī)器人關(guān)節(jié)，通過關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)以及控制伺服電機(jī)的伺服控制系統(tǒng)獲得關(guān)節(jié)位置變化的數(shù)據(jù)，再通過程序編譯系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為程序數(shù)據(jù)。該方法大大降低了機(jī)器人程序編譯的難度，取消了以往程序中的分支循環(huán)、判斷等邏輯，降低了程序的復(fù)雜性，使程序編譯更加簡(jiǎn)單、方便以及快速。
文檔編號(hào)B25J9/16GK103085071SQ20131004169
公開日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2013年2月4日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月4日
發(fā)明者唐孟甫, 羅東明 申請(qǐng)人:惠州市東揚(yáng)科技有限公司