專利名稱：兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機器人領(lǐng)域，特別涉及一種非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機器人與串聯(lián)機器人相比，具有剛度大、運動速度快、精度高等優(yōu)點，在機械工業(yè)領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。而具有兩個轉(zhuǎn)動一個移動自由度的并聯(lián)機構(gòu)可以應(yīng)用于運動模擬器，坐標測量機，加工中心的主軸頭等，其中最典型的應(yīng)用是作并聯(lián)機床的主軸頭，在該主軸頭上附加一個二自由度的轉(zhuǎn)頭，便能實現(xiàn)航空航天，汽車工業(yè)等領(lǐng)域復(fù)雜零件的加工?，F(xiàn)有的文獻中，如K.Neumann 2008年發(fā)表的論文(K.Neumann, 2008.Adaptivein-jig high load Exechon machining & assembly technology, SAE International,08AMT-0044.)和專利 CN 101049699A、CN 201625978U、CN 201389855Y 中提到的并聯(lián)機構(gòu)，動平臺存在無伴隨運動的轉(zhuǎn)軸而具有易于標定和控制的優(yōu)點，但是這些機構(gòu)存在共線這種苛刻的幾何條件，配合精度要求非常高，反之，如若達不到該幾何條件，則機構(gòu)的性能就達不到要求，這樣的苛刻幾何條件為機構(gòu)的加工制造帶來了很大的難度，難以保證加工精度。而另一類3-RPS/SPR兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)，雖不存在苛刻的幾何條件，但轉(zhuǎn)動運動中存在伴隨移動，導致標定和控制很困難。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種分支結(jié)構(gòu)簡單、無過約束、加工制造方便、且容易保證加工精度的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)。本發(fā)明包括動平臺、機架和連接它們的三個活動分支，其有七種連接方式:
第一種連接方式:第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。第二種連接方式:第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線垂直于移動副軸線；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。第三種連接方式:第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中兩個轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線，又垂直于移動副軸線；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。第四種連接方式:第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中兩個轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副連接，其中移動副軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。第五種連接方式:第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線垂直于移動副軸線；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線，又垂直于移動副軸線；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。第六種連接方式:第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線垂直于移動副軸線；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副連接，其中移動副軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。第七種連接方式:第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接，其中兩個轉(zhuǎn)動副軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副連接，其中轉(zhuǎn)動副軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線，又垂直于移動副軸線；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副連接，其中移動副軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副軸線；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點:機構(gòu)中無苛刻的幾何條件，動平臺存在無伴隨移動的轉(zhuǎn)軸，驅(qū)動器能接近機架，分支結(jié)構(gòu)非常簡單，無過約束，加工制造比較方便，標定和控制容易實現(xiàn)，具有很良好的應(yīng)用前景。


:
圖1是本發(fā)明實施例1的立體示意圖。圖2是本發(fā)明實施例2的立體示意圖。圖3是本發(fā)明實施例3的立體示意圖。圖4是本發(fā)明實施例4的立體示意圖。圖5是本發(fā)明實施例5的立體示意圖。圖6是本發(fā)明實施例6的立體示意圖。
圖7是本發(fā)明實施例1的立體示意圖。
具體實施方式
:
以下結(jié)合附圖所示的實施例進一步說明。以下各實施例中，所述的移動副軸線是指與移動副的運動方向平行的直線，轉(zhuǎn)動副軸線是指轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動時所圍繞轉(zhuǎn)動的中心線，萬向鉸的第一轉(zhuǎn)動副指的是靠近機架的轉(zhuǎn)動副，萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副指的是靠近動平臺的轉(zhuǎn)動副。實施例1:
在圖1所示的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)示意圖中，第一分支中的球副Sll與機架I連接，轉(zhuǎn)動副R13與動平臺2連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R12連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R13、R12軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸R21、R22與機架連接，轉(zhuǎn)動副R24與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R23連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R24、R23軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R22軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸R31、R32與機架連接，球副S34與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副R33連接，其中轉(zhuǎn)動副R33軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R32軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副R13軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副R24軸線不平行。實施例2:
在圖2所示的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)示意圖中，第一分支中的球副Sll與機架I連接，轉(zhuǎn)動副R13與動平臺2連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副P12連接，其中轉(zhuǎn)動副R13軸線垂直于移動副P12軸線；第二分支中的萬向鉸R21、R22與機架連接，轉(zhuǎn)動副R24與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R23連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R24、R23軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R22軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸R31、R32與機架連接，球副S34與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副R33連接，其中轉(zhuǎn)動副R33軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R32軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副R13軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副R24軸線不平行。實施例3:
在圖3所示的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)示意圖中，第一分支中的球副Sll與機架I連接，轉(zhuǎn)動副R13與動平臺2連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R12連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R13、R12軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸R21、R22與機架連接，轉(zhuǎn)動副R24與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副P23連接，其中轉(zhuǎn)動副R24軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R22軸線，又垂直于移動副P23軸線；第三分支中的萬向鉸R31、R32與機架連接，球副S34與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副R33連接，其中轉(zhuǎn)動副R33軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R32軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副R13軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副R24軸線不平行。實施例4:
在圖4所示的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)示意圖中，第一分支中的球副Sll與機架I連接，轉(zhuǎn)動副R13與動平臺2連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R12連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R13、R12軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸R21、R22與機架連接，轉(zhuǎn)動副R24與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R23連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R24、R23軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R22軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸R31、R32與機架連接，球副S34與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副P33連接，其中移動副P33軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R32軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副R13軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副R24軸線不平行。實施例5:
在圖5所不的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)不意圖中，第一分支中的球副Sll與機架I連接，轉(zhuǎn)動副R13與動平臺2連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副P12連接，其中轉(zhuǎn)動副R13軸線垂直于移動副P12軸線；第二分支中的萬向鉸R21、R22與機架連接，轉(zhuǎn)動副R24與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副P23連接，其中轉(zhuǎn)動副R24軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R22軸線，又垂直于移動副P23軸線；第三分支中的萬向鉸R31、R32與機架連接，球副S34與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副R33連接，其中轉(zhuǎn)動副R33軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R32軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副R13軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副R24軸線不平行。實施例6:
在圖6所不的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)不意圖中，第一分支中的球副Sll與機架I連接，轉(zhuǎn)動副R13與動平臺2連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副P12連接，其中轉(zhuǎn)動副R13軸線垂直于移動副P12軸線；第二分支中的萬向鉸R21、R22與機架連接，轉(zhuǎn)動副R24與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R23連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R24、R23軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R22軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸R31、R32與機架連接，球副S34與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副P33連接，其中移動副P33軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R32軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副R13軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副R24軸線不平行。實施例1:
在圖7所示的兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)示意圖中，第一分支中的球副Sll與機架I連接，轉(zhuǎn)動副R13與動平臺2連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副R12連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副R13、R12軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸R21、R22與機架連接，轉(zhuǎn)動副R24與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副P23連接，其中轉(zhuǎn)動副R24軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R22軸線，又垂直于移動副P23軸線；第三分支中的萬向鉸R31、R32與機架連接，球副S34與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副P33連接，其中移動副P33軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副R32軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副R13軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副R24軸線不平行。
權(quán)利要求
1.一種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架(I)、動平臺(2)以及連接它們的三個活動分支，其特征在于:其第一分支中的球副(Sll)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R13)與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(R12)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(R13、R12)軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸(R21、R22)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R24)與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(R23)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(R24、R23)軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R22)軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸(R31、R32)與機架連接，球副(S34)與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副(R33)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R33)軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R32)軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副(R13)軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副(R24)軸線不平行。
2.—種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架(I)、動平臺(2)以及連接它們的三個活動分支，其特征在于:其第一分支中的球副(Sll)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R13)與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副(P12)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R13)軸線垂直于移動副(P12)軸線；第二分支中的萬向鉸(R21、R22)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R24)與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(R23)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(R24、R23)軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R22)軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸(R31、R32)與機架連接，球副(S34 )與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副(R33 )連接，其中轉(zhuǎn)動副(R33 )軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R32)軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副(R13)軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副(R24)軸線不平行。
3.—種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架(I)、動平臺(2)以及連接它們的三個活動分支，其特征在于:其第一分支中的球副(Sll)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R13)與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(Rl2)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(Rl3、Rl2)軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸(R21、R22)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R24)與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副(P23)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R24)軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R22)軸線，又垂直于移動副(P23)軸線；第三分支中的萬向鉸(R31、R32)與機架連接，球副(S34)與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副(R33)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R33)軸線平行于萬向鉸的第二 轉(zhuǎn)動副(R32)軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副(R13)軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副(R24)軸線不平行。
4.一種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架(I)、動平臺(2)以及連接它們的三個活動分支，其特征在于:其第一分支中的球副(Sll)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R13)與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(R12)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(R13、R12)軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸(R21、R22)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R24)與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(R23)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(R24、R23)軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R22)軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸(R31、R32)與機架連接，球副(S34)與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副(P33)連接，其中移動副(P33)軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R32)軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副(R13)軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副(R24)軸線不平行。
5.一種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架(I)、動平臺(2)以及連接它們的三個活動分支，其特征在于:其第一分支中的球副(Sll)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R13)與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副(P12)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R13)軸線垂直于移動副(P12)軸線；第二分支中的萬向鉸(R21、R22)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R24)與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副(P23)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R24)軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R22)軸線，又垂直于移動副(P23)軸線；第三分支中的萬向鉸(R31、R32)與機架連接，球副(S34 )與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副(R33 )連接，其中轉(zhuǎn)動副(R33 )軸線平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R32)軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副(R13)軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副(R24)軸線不平行。
6.一種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架(I)、動平臺(2)以及連接它們的三個活動分支，其特征在于:其第一分支中的球副(Sll)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R13)與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副(P12)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R13)軸線垂直于移動副(P12)軸線；第二分支中的萬向鉸(R21、R22)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R24)與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(R23)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(R24、R23)軸線均和萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R22)軸線相互平行；第三分支中的萬向鉸(R31、R32)與機架連接，球副(S34)與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副(P33)連接，其中移動副(P33)軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R32)軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副(R13)軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副(R24)軸線不平行。
7.—種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架(I)、動平臺(2)以及連接它們的三個活動分支，其特征在于:其第一分支中的球副(Sll)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R13)與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副(R12)連接，其中上述兩個轉(zhuǎn)動副(R13、R12)軸線相互平行；第二分支中的萬向鉸(R21、R22)與機架連接，轉(zhuǎn)動副(R24)與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過移動副(P23)連接，其中轉(zhuǎn)動副(R24)軸線既平行于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R22)軸線，又垂直于移動副(P23)軸線；第三分支中的萬向鉸(R31、R32)與機架連接，球副(S34)與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副(P33)連接，其中移動副(P33)軸線垂直于萬向鉸的第二轉(zhuǎn)動副(R32)軸線；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動副(R13)軸線與第二分支中的轉(zhuǎn)動副(R24)軸 線不平行。
全文摘要
一種兩轉(zhuǎn)一移非對稱并聯(lián)機器人機構(gòu)，其包括機架、動平臺以及連接它們的三個活動分支，其中第一分支中的球副與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，球副與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接；第二分支中的萬向鉸與機架連接，轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，萬向鉸與轉(zhuǎn)動副之間通過轉(zhuǎn)動副連接；第三分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過轉(zhuǎn)動副連接；上述第一分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線與第二分支中連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線不平行。本發(fā)明分支結(jié)構(gòu)簡單，無過約束，加工制造方便，標定和控制容易實現(xiàn)，具有良好的應(yīng)用前景。
文檔編號B25J9/00GK103144097SQ201310078090
公開日2013年6月12日 申請日期2013年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月13日
發(fā)明者丁華鋒, 曹文熬, 陳子明, 趙世培, 蔡長旺, 王敬磊 申請人:燕山大學