專利名稱：一種基于機器人雙目三維視覺的物體識別方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于機器人雙目三維視覺的物體識別方法。
背景技術(shù)：
機器人的物體識別方法有二維視覺和三維視覺之分。二維視覺常常是用一個攝像機取景，機器人對捕獲的單圖像進行物體識別，二維視覺的機器人對圖像中的物體深度沒有概念。三維視覺常常是讓攝像機的視角全方位地覆蓋機器人的識別區(qū)域，這種方法要求比較高，而且機器人一旦越過攝像機圖像采集區(qū)就會失去識別能力，這種方法也不是很靈活
發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明的目的在于說明一種基于機器人雙目的三維視覺的物體識別方法。本發(fā)明包括雙攝像機組、DSP處理器和存儲器。雙攝像機平行地固定在一起組成圖像輸入部分，DSP處理器是圖像處理部分，存儲器是數(shù)據(jù)存儲部分。本發(fā)明的控制方法包括如下步驟:雙攝像機組在同一時刻采集圖像送到DSP處理器；DSP處理器根據(jù)兩幅圖像的差異計算出多個邊界特征點在空間的三維位置；DSP處理器根據(jù)邊界特征點的三維位置計算出被識別物體占據(jù)的三維空間，將被識別物體從背景中分離出來；DSP處理器根據(jù)存儲器中的存儲內(nèi)容對物體進一步識別；DSP處理器將識別后的物體以三維形式存放在存儲器。本發(fā)明的優(yōu)點是:機器人在任何場景下都只需要兩個攝像機；機器人可以將被識別物體以三維形式從背景中分離出來，利用物體的空間特性更易于識別；機器人在識別物體后會產(chǎn)生一個整體的三維空間模型；機器人將識別后的物體以三維形式存放在存儲器中以便日后使用。


圖1是本發(fā)明的原理圖。圖2是本發(fā)明的電路框圖。圖3是本發(fā)明的流程圖。
權(quán)利要求
1.一種基于機器人雙目三維視覺的物體識別方法，包括雙攝像機組、DSP處理器和存儲器。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于機器人雙目三維視覺的物體識別方法，其特征在于，它包括如下控制步驟:雙攝像機組在同一時刻采集圖像送到DSP處理器；DSP處理器根據(jù)兩幅圖像的差異計算出多個邊界特征點在空間的三維位置；DSP處理器根據(jù)邊界特征點的三維位置計算出被識別物體占據(jù)的三維空間，將被識別物體從背景中分離出來；DSP處理器根據(jù)存儲器中的存儲內(nèi)容對物體進一步識別；DSP處理器將識別后的物體以三維形式存放在存儲器。`
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于機器人雙目三維視覺的物體識別方法，包括雙攝像機組、DSP處理器和存儲器。本發(fā)明有如下控制步驟雙攝像機組采集圖像送到DSP處理器，DSP處理器計算出邊界特征點的三維位置，DSP處理器計算物體占據(jù)的三維空間，DSP處理器根據(jù)存儲器內(nèi)容對物體進一步識別，DSP處理器將識別后的物體以三維形式存放在存儲器。
文檔編號B25J19/04GK103231389SQ20131012696
公開日2013年8月7日 申請日期2013年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月13日
發(fā)明者不公告發(fā)明人 申請人:李享