制動裝置、驅動系統(tǒng)以及機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種制動裝置、驅動系統(tǒng)以及機器人，其能夠提高對臂等的保持的可靠性。實施方式的制動裝置具備制動盤、多個電樞、移動機構、多個被卡定部以及多個卡定部。制動盤隨著旋轉電機所具有的軸的旋轉而旋轉。多個電樞與制動盤對置地配置。移動機構使多個電樞相對于制動盤相對移動。多個被卡定部在制動盤的電樞側的板面以預定的間距設置。多個卡定部在多個電樞的制動盤側的板面以能夠與被卡定部卡合的間距設置。并且，在多個電樞中的至少一個電樞形成的卡定部的相位與在其他電樞形成的卡定部的相位不同。
【專利說明】制動裝置、驅動系統(tǒng)以及機器人
【技術領域】
[0001]公開的實施方式涉及制動裝置、驅動系統(tǒng)以及機器人。
【背景技術】
[0002]以往，具備馬達的機器人在生產現(xiàn)場等被廣泛應用。在驅動機器人的臂等可動部的馬達，有時設置有利用摩擦力使馬達的旋轉停止的制動裝置，利用該制動裝置來保持臂等可動部的位置。
[0003]專利文獻1:日本特開2008-307618號公報
[0004]在上述的制動裝置中存在這樣的情況:例如由于制動靴的磨損等所引起的隨時間老化或油脂的混入等而導致制動力降低，從而使得保持臂等可動部變得困難。
[0005]因此，當前，定期實施例如制動裝置的維修，在制動力降低前根據(jù)需要實施更換作業(yè)等，但是希望更加可靠地進行對臂等可動部的保持。

【發(fā)明內容】

[0006]實施方式的一個形態(tài)是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠提高對臂等的保持的可靠性的制動裝置、驅動系統(tǒng)以及機器人。
[0007]實施方式的一個形態(tài)的制動裝置具備制動盤、多個電樞、移動機構、多個被卡定部以及多個卡定部。制動盤隨著旋轉電機所具有的軸的旋轉而旋轉。多個電樞與制動盤對置地配置。移動機構使多個電樞相對于制動盤相對移動。多個被卡定部在制動盤的電樞側的板面以預定的間距設置。多個卡定部在多個電樞的制動盤側的板面以能夠與被卡定部卡合的間距設置。并且，在多個電樞中的至少一個電樞形成的卡定部的相位與在其他電樞形成的卡定部的相位不同。
[0008]另外，實施方式的一個形態(tài)的驅動系統(tǒng)具備旋轉電機、和用于限制旋轉電機的軸的旋轉的制動裝置。制動裝置具備制動盤、多個電樞、移動機構、多個被卡定部以及多個卡定部。制動盤隨著旋轉電機所具有的軸的旋轉而旋轉。多個電樞與制動盤對置地配置。移動機構使多個電樞相對于制動盤相對移動。多個被卡定部在制動盤的電樞側的板面以預定的間距設置。多個卡定部在多個電樞的制動盤側的板面以能夠與被卡定部卡合的間距設置。并且，在多個電樞中的至少一個電樞形成的卡定部的相位與在其他電樞形成的卡定部的相位不同。
[0009]另外，實施方式的一個形態(tài)的機器人具備實施方式的一個形態(tài)的驅動系統(tǒng)，并利用該驅動系統(tǒng)來變更或保持姿勢。
[0010]根據(jù)實施方式的一個形態(tài)，能夠提高對臂等的保持的可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是第I實施方式的機器人的示意性的立體圖。
[0012]圖2是機器人的示意性的側視圖。[0013]圖3是示出馬達、減速器以及外部制動器的結構的示意性的剖視圖。
[0014]圖4是示出制動盤的結構的示意性的主視圖。
[0015]圖5是示出第I電樞和第2電樞的結構的示意性的主視圖。
[0016]圖6是用于說明卡定部的相位偏移的圖。
[0017]圖7A是第I嚙合部和第2嚙合部的卡合動作的說明圖。
[0018]圖7B是第I嚙合部和第2嚙合部的卡合動作的說明圖。
[0019]圖8是示出第I電樞和第2電樞的動作時刻的圖。
[0020]圖9是示出向第I線圈供電的電源供給線的一個示例的圖。
[0021]圖10是示出第2實施方式的外部制動器的結構的示意性的剖視圖。
[0022]圖1lA是示出第I電樞和第2電樞的另一個配置例的圖。
[0023]圖1lB是示出第I電樞和第2電樞的另一個配置例的圖。
[0024]圖12是示出第4實施方式的外部制動器所具備的第I電樞的結構的圖。
[0025]圖13是第5實施方式的機器人的示意性的立體圖。
[0026]標號說明
[0027]1:機器人；
[0028]41a:馬達；
[0029]42a:減速器；
[0030]43a:內部制動器；
[0031]44a:外部制動器；
[0032]71:制動盤；
[0033]72:側板；
[0034]73A、73B:第 I 電樞；
[0035]74A、74B:第 I 彈簧；
[0036]75:第 I 線圈;
[0037]76:第I引導件；
[0038]77:第 2 電樞；
[0039]78:第 2 彈簧；
[0040]79:第 2 線圈；
[0041]80:第2引導件;
[0042]112:切 口部；
[0043]113、114:第 2 嚙合部；
[0044]113a、114a:卡定部；
[0045]131:制動靴；
[0046]132:第I嚙合部；
[0047]132a:被卡定部；
[0048]133:第3嚙合部；
[0049]141:切 口部；
[0050]142:第4嚙合部；【具體實施方式】
[0051]以下，參照附圖對本申請公開的制動裝置、驅動系統(tǒng)以及機器人的實施方式詳細地進行說明。并且，本發(fā)明并不受以下所示的實施方式限定。
[0052](第I實施方式)
[0053]首先，利用圖1對第I實施方式的機器人的結構進行說明。圖1是第I實施方式的機器人的示意性的立體圖。在以下內容中，為了便于說明，使機器人I的回轉位置處于圖1所示的狀態(tài)，對機器人I中的各部位的位置關系進行說明。另外，在以下內容中，以Z軸方向為鉛直方向。
[0054]另外，在此，對機器人I為具備兩個手部的搬送機器人的情況的例子進行說明，但手部的數(shù)量并不限于此。例如，也能夠應用于手部為一個的搬送機器人。另外，在此，作為由手部搬送的被搬送物，列舉液晶用的玻璃基板或太陽光發(fā)電用的基板等薄板狀的工件為例子進行說明，但被搬送物并不限于此。
[0055]如圖1所示，機器人I具備回轉機構10、升降機構20以及水平臂單元30。
[0056]回轉機構10具備基座11和回轉座12?；?1設置于例如地面等。在基座11的上部，以能夠以回轉軸線O為中心回轉的方式安裝有回轉座12?；剞D座12以作為鉛直軸線的回轉軸線O為中心進行回轉。通過該回轉座12回轉，升降機構20和水平臂單元30以回轉軸線O為中心回轉。
[0057]升降機構20具備支柱21和腿部單元22。支柱21是從回轉座12的末端部沿鉛直方向立起設置的部件。腿部單元22是這樣的部件:其基端部被支承于支柱21的末端部，且在該腿部單元22的末端部支承水平臂單元30。升降機構20通過使腿部單元22的姿勢變化來使水平臂單元30沿著與回轉軸線O平行的軸線在上下方向升降。
[0058]腿部單元22具備第I升降用臂24和第2升降用臂26。第I升降用臂24的基端部經由第I關節(jié)部23與支柱21的末端部連結。由此，第I升降用臂24以作為水平軸線的第I關節(jié)部23的關節(jié)軸線為中心能夠旋轉地被支承于支柱21的末端部。
[0059]第2升降用臂26的基端部經由第2關節(jié)部25與第I升降用臂24的末端部連結。由此，第2升降用臂26以作為水平軸線的第2關節(jié)部25的關節(jié)軸線為中心能夠旋轉地被支承于第I升降用臂24的末端部。
[0060]水平臂單元30經由第3關節(jié)部27與第2升降用臂26的末端部連結。由此，水平臂單元30以作為水平軸線的第3關節(jié)部27的關節(jié)軸線為中心能夠旋轉地被支承于第2升降用臂26的末端部。
[0061]這樣，第I實施方式的機器人I采用一個腿部單元22來支承水平臂單元30。由此，與通過兩個以上的升降臂單元來支承水平臂單元30的情況相比，能夠使結構簡單化。
[0062]水平臂單元30具備下側臂單元31a和上側臂單元31b。下側臂單元31a具備手部33a、臂部32a以及下側支承部件34a。手部33a用于載置作為被搬送對象物的薄板狀的工件W。臂部32a的基端部被支承于下側支承部件34a，在臂部32a的末端部支承手部33a。下側支承部件34a以第3關節(jié)部27的關節(jié)軸線為中心能夠旋轉地支承于第2升降用臂26的末端部。上側支承部件34b的基端部固定于下側支承部件34a，且臂部32a的基端部能夠旋轉地支承于下側支承部件34a。
[0063]上側臂單元31b具備手部33b、臂部32b以及上側支承部件34b。手部33b用于載置作為被搬送對象物的薄板狀的工件W (未圖示)。臂部32b的基端部以能夠旋轉的方式支承于上側支承部件34b，在臂部32b的末端部支承手部33b。上側支承部件34b的基端部與下側支承部件34a的基端部連結，從而被支承成能夠以第3關節(jié)部27的關節(jié)軸線為中心旋轉。
[0064]水平臂單元30通過使臂部32a、32b伸縮來使手部33a、33b向預定的方向移動。例如，在機器人I處于圖1所示的回轉位置的情況下，臂部32a、32b使手部33a、33b向X方向的正方向或負方向直線移動。
[0065]第I實施方式的機器人I例如如下述那樣將保管于未圖示的儲料器的工件W從儲料器取出，并向未圖示的搬送位置進行搬送。并且，在此，對利用手部33a將工件W抄起進行搬送的情況進行說明，但基于手部33b進行的搬送也相同。
[0066]首先，機器人I通過升降機構20使水平臂單元30上升或下降，由此使手部33a位于比保管在儲料器內且成為取出對象的工件W的高度稍低的高度。并且，在儲料器內，例如，在從設置機器人I的工廠的天花板附近的高度至地面附近的高度之間，以固定的間隔層疊工件W進行保管。
[0067]接著，機器人I驅動臂部32a而使手部33a沿水平方向直線移動，從而使手部33a進入保管工件W的儲料器內，然后，通過升降機構20使水平臂單元30上升。由此，將工件W載置于手部33a上。
[0068]接著，機器人I通過使臂部32a收縮來使載置有工件W的手部33a從儲料器內沿水平方向直線退出。然后，機器人I通過回轉機構10使水平臂單元30和升降機構20回轉，以使手部33a的末端部朝向工件W的搬送位置的方向。
[0069]接下來，機器人I通過使臂部32a再次伸展來使手部33a沿水平方向直線移動，從而使手部33a進入搬送位置的上方。接下來，機器人I通過升降機構20使水平臂單元30下降。由此，手部33a的位置下降，將工件W載置于搬送位置。
[0070]這樣，機器人I通過基于臂部32a、32b的伸縮實現(xiàn)的手部33a、33b的移動、基于升降機構20實現(xiàn)的水平臂單元30的升降以及基于回轉機構10實現(xiàn)的水平臂單元30的回轉來進行工件W的搬送。
[0071]這樣的機器人I的動作根據(jù)來自控制裝置5的指示來進行，該控制裝置5經由通信網(wǎng)絡與機器人I連接。
[0072]控制裝置5是進行機器人I的驅動控制的控制裝置。具體來說，在機器人I的各關節(jié)部23、25、27設有馬達，控制裝置5對這些馬達的驅動進行指示。機器人I根據(jù)來自控制裝置5的指示，分別使各個馬達旋轉任意角度的量，由此驅動回轉機構10、升降機構20以及水平臂單元30。作為連接機器人I和控制裝置5的通信網(wǎng)絡，可以使用例如有線LAN(Local Area Network:局域網(wǎng))或無線LAN這樣的一般的網(wǎng)絡。并且,雖然在此省略了圖示，但在回轉座12和臂部32a、32b也設置有同樣的馬達，控制裝置5也進行對這些馬達的驅動指示。
[0073]在此，在馬達中內置有用于在例如驅動電源切斷時限制馬達的旋轉的制動裝置(以下，記載為“內部制動器”)。另外，在馬達的外部也設置有用于限制馬達的旋轉的制動裝置(以下，記載為“外部制動器”)。
[0074]在第I實施方式中，采用無勵磁動作式電磁制動器作為內部制動器和外部制動器。無勵磁動作式電磁制動器是具有下述結構的制動裝置:在電源供給時利用電磁力解除制動力，在電源切斷時通過彈簧等的機械作用使制動力起作用。通過這些制動裝置來保持機器人I的姿勢，防止升降機構20或水平臂單元30的位置偏移。
[0075]一般來說，制動裝置利用摩擦力使馬達的旋轉停止。因此，存在這樣的情況:例如由于制動靴的磨損等引起的隨時間老化或油脂的混入等而導致制動力降低。以往，例如通過定期進行維修并根據(jù)需要進行更換作業(yè)來防止因制動器的制動力降低所引起的升降機構20等的位置偏移于未然?？墒?，希望更加可靠地防止升降機構20等的位置偏移。
[0076]特別是，如圖1所示，第I實施方式的機器人I是通過一個腿部單元22來支承水平臂單元30的類型的機器人。因此，與通過兩個以上的腿部單元來支承水平臂單元的類型的機器人相比，雖然能夠使結構簡單化，但在制動器的制動力降低的情況下容易發(fā)生升降機構等的位置偏移。另外，關于如第I實施方式的機器人I那樣搬送液晶用玻璃基板或太陽光發(fā)電用基板的機器人，隨著基板大型化，臂也變得大型化。因此，變重的臂更容易發(fā)生位置偏移。
[0077]因此，在第I實施方式的機器人I中，通過在外部制動器中采用不僅利用摩擦力還利用剪切力使馬達停止的制動裝置，提高了對升降機構20等的保持的可靠性。
[0078]在以下內容中，對第I實施方式的機器人I所具備的內部制動器的結構和動作具體進行說明。并且，在以下內容中，對內部制動器和外部制動器是無勵磁動作式電磁制動器的情況下的例子進行說明，但內部制動器和外部制動器并不限定于無勵磁動作式電磁制動器。
[0079]圖2是機器人I的示意性的側視圖。如圖2所示，機器人I具備第I關節(jié)部23、第2關節(jié)部25以及第3關節(jié)部27。第I關節(jié)部23是連接第I升降用臂24的基端部和支柱21的末端部的關節(jié)部。第2關節(jié)部25是連接第2升降用臂26的基端部和第I升降用臂24的末端部的關節(jié)部。第3關節(jié)部27是連接水平臂單元30和第2升降用臂26的末端部的關節(jié)部。
[0080]在第I關節(jié)部23設有馬達41a、減速器42a以及外部制動器44a。在第2關節(jié)部25設有馬達41b、減速器42b以及外部制動器44b。在第3關節(jié)部27設有馬達41c、減速器42c以及外部制動器44c。并且，各馬達41a?41c內置有內部制動器43a?43c。
[0081]驅動系統(tǒng)構成為包括這些馬達41a?41c、外部制動器44a?44c、內部制動器43a?43c以及減速器42a?42c。并且,驅動系統(tǒng)只要至少包括馬達41a?41c中的任意一個和與此相對應的一個外部制動器44a?44c即可。另外，馬達41a?41c是旋轉電機的一個示例。
[0082]在第I關節(jié)部23中，通過減速器42a將馬達41a的旋轉減速后輸出，由此第I升降用臂24旋轉，第I升降用臂24相對于支柱21的姿勢變化。另外，在第I關節(jié)部23中，當電源供給切斷時，內部制動器43a和外部制動器44a進行動作，由此保持第I升降用臂24相對于支柱21的姿勢。
[0083]在第2關節(jié)部25中，通過減速器42b將馬達41b的旋轉減速后輸出，由此第2升降用臂26旋轉，第2升降用臂26相對于第I升降用臂24的姿勢變化。另外，在第2關節(jié)部25中，當電源供給切斷時，內部制動器43b和外部制動器44b進行動作，由此保持第2升降用臂26相對于第I升降用臂24的姿勢。[0084]在第3關節(jié)部27中，通過減速器42c將馬達41c的旋轉減速后輸出，由此水平臂單元30旋轉，水平臂單元30相對于第2升降用臂26的姿勢變化。另外，在第3關節(jié)部27中，當電源供給切斷時，內部制動器43c和外部制動器44c進行動作，由此保持水平臂單元30相對于第2升降用臂26的姿勢。
[0085]并且，雖然在此省略了圖示，但在連結基座11和回轉座12的關節(jié)部也設置有與第I關節(jié)部23?第3關節(jié)部27相同的驅動系統(tǒng)?；剞D座12通過該驅動系統(tǒng)以回轉軸線O為中心回轉，通過使回轉座12回轉，升降機構20和水平臂單元30以回轉軸線O為中心回轉。這樣，基座11和回轉座12是利用驅動系統(tǒng)使升降機構20回轉的回轉機構的一個示例。
[0086]接下來，對馬達41a?41c、減速器42a?42c以及外部制動器44a?44c的具體結構進行說明。在此，作為一個例子，對于設置于第I關節(jié)部23的馬達41a、減速器42a以及外部制動器44a的結構，利用圖3進行說明。圖3是示出馬達41a、減速器42a以及外部制動器44a的結構的示意性的剖視圖。
[0087]如圖3所示，在第I關節(jié)部23中，馬達41a被固定于支柱21，減速器42a被固定于第I升降用臂24。另外，外部制動器44a隔著減速器42a與馬達41a對置地配置，并且外部制動器44a固定于減速器42a的減速器主體部421。
[0088]馬達41a具備軸51、殼體52、定子53、轉子54以及內部制動器43a。軸51經由軸承56旋轉自如地支承于殼體52。
[0089]在殼體52的內周固定安裝有定子53。定子53具備定子鐵芯53a和定子繞組53b。另外，在定子53的內周側，隔著空隙對置地配置有轉子54。轉子54具備在軸51的外周面設置的圓筒狀的轉子鐵芯54a和在轉子鐵芯54a的外周側配置的多個永久磁鐵54b,轉子54與軸51同軸地旋轉。
[0090]在這樣構成的馬達41a中，通過在定子53的定子繞組53b流過電流，從而在定子53的內側產生旋轉磁場。并且，通過該旋轉磁場與轉子54的永久磁鐵54b所產生的磁場之間的相互作用，轉子54旋轉，軸51隨著該轉子54的旋轉而旋轉。
[0091]內部制動器43a設在軸51的負載相反側。該內部制動器43a是一般的無勵磁動作式電磁制動器，其具備制動盤61、制動靴62 (相當于摩擦部件)、電樞63、側板64、彈簧65以及線圈66。
[0092]在該內部制動器43a中，如果對線圈66施加電壓,則電樞63克服彈簧65被電磁吸引，從而電樞63和制動靴62之間拉開間隔。由此，軸51被解除制動力而旋轉自如。另一方面，如果電源被切斷而成為無勵磁狀態(tài)，則電樞63借助于彈簧65的力向制動靴62側移動，制動靴62被電樞63和側板64按壓而產生制動力。由此，軸51成為旋轉被限制的狀態(tài)。
[0093]減速器42a與軸51的負載側連接。該減速器42a是例如行星齒輪型的減速器，輸入軸422、太陽齒輪423、行星齒輪424和輸出軸425配設在減速器主體部421內。輸入軸422與軸51連接，并與軸51 —體且同軸地旋轉。太陽齒輪423固定于輸入軸422，且使太陽齒輪423的中心軸線與軸51的中心軸線相同。行星齒輪424旋轉自如地配置在減速器主體部421的內周面與太陽齒輪423的外周面之間。輸出軸425的基端部連接于行星齒輪424的旋轉中心位置，輸出軸425的末端部固定于支柱21。
[0094]在這樣構成的減速器42a中，當輸入軸422與軸51 —體地旋轉時，太陽齒輪423隨著該輸入軸422的旋轉而旋轉，行星齒輪424隨著太陽齒輪423的旋轉而一邊自轉一邊以太陽齒輪423為中心公轉。并且，輸出軸425隨著該行星齒輪424的公轉而旋轉，由此使第I升降用臂24相對于支柱21的姿勢發(fā)生變化。
[0095]并且，減速器42a只要能夠將軸51的旋轉減速后輸出即可，其結構并不限于圖3所示的結構。
[0096]接下來，對外部制動器44a的結構進行說明。外部制動器44a配置在隔著減速器42a與馬達41a對置的位置，是通過限制減速器42a的輸入軸422的旋轉來限制軸51的旋轉的制動裝置。如上述那樣，第I實施方式的外部制動器44a不僅利用摩擦力還利用剪切力來限制馬達的旋轉。
[0097]外部制動器44a具備制動盤71、側板72、兩個第I電樞73A、73B、兩個第I彈簧74A、74B (相當于施力部件)、第I線圈75 (相當于電磁線圈)以及第I引導件76。另外，夕卜部制動器44a具備第2電樞77、第2彈簧78 (相當于第2施力部件)、第2線圈79 (相當于第2電磁線圈)以及第2引導件80。
[0098]制動盤71是內周面形成為內齒輪狀的環(huán)狀的部件。該制動盤71的內周面與在減速器42a的輸入軸422上形成的花鍵部422a嚙合，由此該制動盤71與輸入軸422 —體地旋轉，并且，該制動盤71能夠沿輸入軸422的延伸方向移動。
[0099]另外，在制動盤71的板面設有制動靴131和第I嚙合部132。利用圖4對它們的結構進行說明。圖4是示出制動盤71的結構的示意性的主視圖。
[0100]制動靴131是由例如橡膠等摩擦阻力較高的材料形成的部件，如圖4所示，制動靴131在制動盤71的外周部附近沿周向設置為環(huán)狀。該制動靴131設在制動盤71的兩個面上(參照圖3)，在制動時，通過使該制動靴131與側板72和第2電樞77抵接來產生摩擦力。
[0101]第I嚙合部132是在制動盤71的配置第I電樞73A、73B和第2電樞77的一側的板面上設置的部件，第I嚙合部132設在比制動靴131靠內周側的位置。
[0102]第I嚙合部132具有多個被卡定部132a。被卡定部132a是相對于制動盤71的板面大致垂直地(在此，向X軸負方向)突出的部位，被卡定部132a沿制動盤71的徑向延伸。另外，被卡定部132a沿制動盤71的旋轉方向呈放射狀地以預定的間距設置。在此，使被卡定部132a的形狀為梯形，但被卡定部132a的形狀也可以為例如漸開線形狀等。
[0103]返回圖3，對側板72進行說明。側板72是與制動盤71對置地配置的部件，且固定于例如減速器42a的減速器主體部421。
[0104]第I電樞73A、73B和第2電樞77是在配置側板72的一側的相反側與制動盤71對置地配置的部件。第I電樞73A、73B配置在與制動盤71的下側半部分(Z軸負方向側)對置的位置，第2電樞77配置在與制動盤71的上側半部分(Z軸正方向側)對置的位置。
[0105]在第I電樞73A、73B的制動盤71側的板面設有貫穿插入孔111、切口部112以及第2嚙合部113、114。另外，在第2電樞77的制動盤71側的板面設有貫穿插入孔121。
[0106]在此，利用圖5對于第I電樞73A、73B和第2電樞77的結構具體地進行說明。圖5是示出第I電樞73A、73B和第2電樞77的結構的示意性的主視圖。
[0107]如圖5所示，第2電樞77具有將圓環(huán)分割成一半而得到的形狀。在該第2電樞77的外周部附近，沿周向形成有多個(在此，為3個)貫穿插入孔121。在各貫穿插入孔121中分別貫穿插入有沿X軸方向延伸的第2引導件80 (參照圖3)。第2電樞77被該第2引導件80支承成能夠在第2線圈79與側板72之間移動。
[0108]并且，第2電樞77的內周側開口得比第1電樞73A、73B大，以免與制動盤71的第1嚙合部132抵接。
[0109]另一方面，第1電樞73A、73B分別具有將圓環(huán)分割成1/4而得到的形狀。在第1電樞73A、73B的外周部附近，分別沿周向形成有多個(在此，為兩個)貫穿插入孔111。在各貫穿插入孔111中分別貫穿插入有沿X軸方向延伸的第1引導件76 (參照圖3)。第1電樞73A、73B被該第1引導件76支承成能夠在第1線圈75與側板72之間移動。
[0110]另外，在第1電樞73A、73B的比貫穿插入孔111靠內周側的位置形成有切口部112。具體來說，切口部112形成在制動盤71側的板面的與制動靴131對置的位置。通過設置該切口部112，能夠防止下述情況：第1電樞73A、73B與制動靴131抵接從而妨礙后述的第1嚙合部132與第2嚙合部113、114的卡合動作。
[0111]在比切口部112更靠內周側的位置分別設有第2嚙合部113、114。這些第2嚙合部113、114形成在制動盤71側的板面的與第1嚙合部132對置的位置。
[0112]第2嚙合部113、114分別具有多個卡定部113a、114a?？ǘú?13a、114a是與制動盤71的第1嚙合部132所具有的被卡定部132a相同的形狀，且卡定部113a、114a以能夠與被卡定部132a卡合的間距、例如相同的間距或者整數(shù)倍或整數(shù)分之一倍的間距設置。各卡定部113a、114a沿第I電樞73A、73B (制動盤71)的徑向延伸，并且，相對于第1電樞73A、73B的板面沿制動盤71的旋轉方向呈放射狀配置。
[0113]并且，在第1實施方式的外部制動器44a中，在一個第1電樞73A以預定的間距設置的卡定部113a的相位和在另一個第I電樞73B以預定的間距設置的卡定部114a的相位不同。關于這一點，利用圖6進行說明。圖6是用于說明卡定部113a、114a的相位偏移的圖。
[0114]并且，在圖6中，為了容易理解，示出了將沿周向L (參照圖5)排列配置的卡定部113a、114a在直線上展開的情況下的圖。
[0115]如圖6所示，第2嚙合部113所具有的多個卡定部113a和第2嚙合部114所具有的多個卡定部114a雖然間距相同，但相位互不相同。并且，在圖6中，示出了使多個卡定部114a的相位相對于多個卡定部113a的相位錯開半個周期進行設置的情況下的例子。
[0116]返回圖3，對外部制動器44a的其它結構進行說明。第1彈簧74A、74B是分別對第1電樞73A、73B向接近制動盤71的方向施力的施力部件。另外，第1線圈75是在通電時克服第1彈簧74A、74B的作用力對第1電樞73A、73B進行電磁吸引的電磁線圈。
[0117]另外，第2彈簧78是分別對第2電樞77向接近制動盤71的方向施力的施力部件。另外，第2線圈79是在通電時克服第2彈簧78的作用力對第2電樞77進行電磁吸引的電磁線圈。
[0118]對第1線圈75和第2線圈79通電時，外部制動器44a成為勵磁狀態(tài)。并且，第1電樞73A、73B和第2電樞77分別克服第I彈簧74A、74B和第2彈簧78的作用力被第1線圈75和第2線圈79磁性吸引。由此，對制動盤71的按壓力被釋放，從而使軸51能夠旋轉。 [0119]另一方面，當驅動電源被切斷而成為無勵磁狀態(tài)時，在外部制動器44a中，第2電樞77由于第2彈簧78的作用力而被向制動盤71按壓。由此，制動盤71與第2電樞77 —起向側板72側移動，從而利用制動靴131的摩擦力限制制動盤71的旋轉。其結果是，軸51的旋轉被限制。
[0120]這樣，外部制動器44a利用第2電樞77將制動盤71向側板72按壓，由此能夠利用制動靴131的摩擦力來限制軸51的旋轉。
[0121]進而，在第I實施方式的外部制動器44a中，當驅動電源被切斷而成為無勵磁狀態(tài)時，第I電樞73A、73B由于第I彈簧74A、74B的作用力而被向側板72側按壓。由此，第I電樞73A、73B的第2嚙合部113、114與制動盤71的第I嚙合部132卡合，利用由此產生的剪切力來限制制動盤71的旋轉，從而限制軸51的旋轉。
[0122]如上述那樣，第2嚙合部113所具有的多個卡定部113a和第2嚙合部114所具有的多個卡定部114a的相位錯開。由此，即使一個第2嚙合部113、114無法與第I嚙合部132嚙合，也能使另一個第2嚙合部113、114與第I嚙合部132嚙合。對于這一點，利用圖7A和圖7B進行說明。圖7A和圖7B是第I嚙合部132與第2嚙合部113、114的卡合動作的說明圖。
[0123]如圖7A所示，根據(jù)制動盤71的旋轉位置，存在第I嚙合部132所具有的被卡定部132a和第2嚙合部113所具有的卡定部113a碰撞、即第I嚙合部132和第2嚙合部113的峰部彼此抵接的可能性。在這樣的情況下，第2嚙合部113無法與第I嚙合部132卡合。
[0124]可是，由于第2嚙合部114所具有的多個卡定部114a和第2嚙合部113所具有的多個卡定部113a的相位不同，因此，即使在如上述那樣第2嚙合部113沒有與第I嚙合部132嚙合的情況下，也能夠使第2嚙合部114與第I嚙合部132卡合。
[0125]另外，如圖7B所示，還存在第I嚙合部132和第2嚙合部114的峰部彼此抵接而導致第I嚙合部132與第2嚙合部114無法卡合的情況。可是，在該情況下，通過第2嚙合部113與第I嚙合部132卡合，能夠限制軸51的旋轉。
[0126]這樣,關于第I實施方式的外部制動器44a,在制動盤71設置第I哨合部132,并且在第I電樞73A、73B設置第2嚙合部113、114，使第I嚙合部132與第2嚙合部113、114卡合。即，由于利用剪切力來限制制動盤71的旋轉，因此，與利用摩擦力來限制軸51的旋轉的情況相比，不容易產生因制動靴131的隨時間老化等而引起的制動力降低，從而能夠更可靠地進行對第I升降用臂24等可動部的保持。
[0127]而且,第I實施方式的外部制動器44a具備兩個第I電樞73A、73B,使設在一個第I電樞73A、73B的卡定部113a、114a的相位與設在另一個第I電樞73A、73B的卡定部113a、114a的相位不同。由此，能夠更可靠地使第I嚙合部132和第2嚙合部113、114卡合。
[0128]接下來，利用圖8對第I電樞73A、73B和第2電樞77的動作時刻進行說明。圖8是示出第I電樞73A、73B和第2電樞77的動作時刻的圖。
[0129]如圖8所示，在第I實施方式的機器人I中，使第I電樞73A、73B的動作時刻比第2電樞77延遲。具體來說，當切斷電源供給時(參照圖8的(1))，首先，第2電樞77進行動作(參照圖8的(2))，利用制動靴131的摩擦力來限制軸51的旋轉。
[0130]并且，在自第2電樞77進行動作起經過預定時間t后，第I電樞73A、73B進行動作(參照圖8的(3))。該預定時間t是比從第2電樞77進行動作至軸51停止為止的時間要長的時間。即，第I電樞73A、73B在軸51停止的狀態(tài)下進行動作。
[0131]這樣，在第I實施方式的機器人I中，使第I電樞73A、73B的動作時刻比第2電樞77延遲。換而言之，使第I線圈75的通電切斷時刻比第2線圈79延遲。[0132]由此，與使第I電樞73A、73B和第2電樞77同時進行動作的情況相比，能夠降低馬達41a或減速器42a受到的沖擊。另外，由于在軸51停止的狀態(tài)下使第I電樞73A、73B進行動作，因此容易使第I嚙合部132和第2嚙合部113、114卡合，也使得被卡定部132a或卡定部113a、114a的破損難以發(fā)生。
[0133]另外，在第I實施方式的機器人I中，通過對向第I線圈75供電的電源供給線設置作為延遲電路的一種的續(xù)流二極管，來使第I電樞73A、73B比第2電樞77延遲進行動作。圖9是示出向第I線圈75供電的電源供給線的一個示例的圖。
[0134]如圖9所示，續(xù)流二極管45以與第I線圈75反向并聯(lián)的方式連接于對第I線圈75供電的電源供給線。通過這樣設置續(xù)流二極管45，例如在開關46斷開的情況或來自DC(Direct Current)電源47的電源供給被切斷的情況下，電流沿著路徑h流動。由此,使得第I電樞73A、73B的動作時刻比第2電樞77延遲。
[0135]這樣，在對第I線圈75供電的電源供給線上設置作為延遲電路的一種的續(xù)流二極管45，利用該續(xù)流二極管45使第I線圈75的通電切斷時刻比第2線圈79延遲。S卩，利用續(xù)流二極管45那樣的延遲電路實現(xiàn)第I電樞73A、73B的動作時刻的延遲，由此，與利用控制裝置5控制第I電樞73A、73B的動作時刻的情況不同，即使在由于停電等而導致機器人I和控制裝置5停止工作(down)的情況下，也能夠使第I電樞73A、73B的動作時刻錯開。
[0136]并且，在此，采用續(xù)流二極管45作為延遲電路的一種進行了說明，但并不限于此，也可以將例如電容器等作為延遲電路來使用。另外，在此，示出了利用延遲電路來使第I電樞73A、73B的動作時刻錯開的情況的例子，但也可以如上述那樣通過控制裝置5控制第I電樞73A、73B和第2電樞77的動作時刻來使第I電樞73A、73B的動作時刻錯開。
[0137]第I彈簧74A、74B和第I線圈75是使第I電樞73A、73B相對于制動盤71相對移動的移動機構的一個不例。同樣，第2彈簧78和第2線圈79是使第2電樞77相對于制動盤71相對移動的第2移動機構的一個示例。在此，示出了具備一個第I線圈75的情況的例子，但也可以針對每個第I電樞73A、73B設置第I線圈75。
[0138]如上所述，第I實施方式的外部制動器44a具備:制動盤71 ;多個第I電樞73A、73B ;第I彈簧74A、74B及第I線圈75 ;多個被卡定部132a ;以及多個卡定部113a、114a。
[0139]制動盤71隨著馬達41a所具有的軸51的旋轉而旋轉。多個第I電樞73A、73B與制動盤71對置地配置。第I彈簧74A、74B和第I線圈75使多個第I電樞73A、73B相對于制動盤71相對移動。多個被卡定部132a在制動盤71的第I電樞73A、73B側的板面以預定的間距設置。多個卡定部113a、114a在多個第I電樞73A、73B的制動盤71側的板面以能夠與被卡定部132a卡合的間距設置。并且，在多個第I電樞73A、73B中的至少一個電樞形成的卡定部113a、114a的相位與在其它的第I電樞73A、73B形成的卡定部113a、114a的相位不同。
[0140]因此，根據(jù)第I實施方式的外部制動器44a，能夠提高對臂等的保持的可靠性。
[0141]另外，在第I實施方式的驅動系統(tǒng)中，馬達41a還具備內置于馬達41a以限制軸51的旋轉的內部制動器43a，外部制動器44a與馬達41a分體設置。
[0142]這樣，由于對一個馬達41a具備內部制動器43a和外部制動器44a這兩個制動裝置，因此，與僅利用內部制動器43a來限制馬達41a的旋轉的情況相比，能夠提高制動力。另夕卜，即使在內部制動器43a和外部制動器44a中的一方的制動力由于隨時間老化等而變得不充分的情況下，也能夠利用另一方的制動裝置來限制馬達41a的旋轉，因此，能夠更可靠地防止臂等的位置偏移。
[0143]另外，第I實施方式的驅動系統(tǒng)還具備將軸51的旋轉減速后輸出的減速器42a，外部制動器44a通過限制減速器42a的輸入軸422的旋轉來限制軸51的旋轉。
[0144]由此，即使在以比較寬的間距形成被卡定部132a或卡定部113a、114a的情況下，也能夠恰當?shù)胤乐贡鄣鹊奈恢闷?，從而能夠使被卡定?32a或卡定部113a、114a的加工
容易化。
[0145]S卩，在以較寬的間隔形成被卡定部132a或卡定部113a、114a的情況下,至被卡定部132a與卡定部113a、114a嚙合為止，制動盤71偏移的量變多。可是，由于制動盤71的偏移量即軸51的偏移量被減速器42a減小后傳遞至第I升降用臂24，因此，與制動盤71的偏移量相比較，第I升降用臂24的偏移量非常小。
[0146]這樣，即使制動盤71比較大幅度地發(fā)生了偏移，第I升降用臂24也只會發(fā)生很小的偏移，因此，即使在被卡定部132a或卡定部113a、114a以比較寬的間距形成的情況下，也能夠恰當?shù)胤乐贡鄣鹊奈恢闷?。因此，被卡定?32a或卡定部113a、114a的加工變得容易。
[0147](第2實施方式)
[0148]外部制動器并不限定于在第I實施方式中示出的結構。因此，在以下內容中，利用圖10對外部制動器的另一個結構進行說明。圖10是示出第2實施方式的外部制動器的結構的示意性的剖視圖。并且，在以下的說明中，對于與已經進行了說明的部分相同的部分，標記與已經進行了說明的部分相同的標號，并省略重復的說明。
[0149]如圖10所示，第2實施方式的外部制動器44a_l具備制動盤71_1和側板72_1，以代替第I實施方式的外部制動器44a所具備的制動盤71和側板72。
[0150]制動盤71_1在側板72_1側的板面具備第3嚙合部133。第3嚙合部133是與第I嚙合部132相同的部件，第3嚙合部133具有多個被卡定部(相當于第2被卡定部)。另夕卜，側板72_1在制動盤71_1側的板面上的與第3嚙合部133對置的位置具備第4嚙合部142。第4嚙合部142是與第2嚙合部113、114相同的部件，第4嚙合部142具備多個卡定部(相當于第2卡定部)。
[0151]當驅動電源被切斷而成為無勵磁狀態(tài)時，在外部制動器44a_l中，第2電樞77由于第2彈簧78的作用力而被向制動盤71_1按壓，從而制動盤71_1與第2電樞77 —起向側板72_1側移動。由此，制動盤71_1的第3嚙合部133與側板72_1的第4嚙合部142卡合，利用由此產生的剪切力來限制制動盤71_1的旋轉，從而限制軸51的旋轉。
[0152]并且，在側板72_1的制動盤71_1側的板面的與第3嚙合部133對置的位置形成有切口部141，并且在該切口部141形成第4嚙合部142，以免妨礙利用制動靴131的摩擦力所實現(xiàn)的旋轉限制。
[0153]這樣，第2實施方式的外部制動器44a_l不僅在制動盤71_1與第I電樞73A、73B之間還在制動盤71_1與側板72_1之間進行利用剪切力實現(xiàn)的旋轉限制。因此，能夠進一步提高對第I升降用臂24等可動部的保持的可靠性。
[0154](第3實施方式)
[0155]另外，關于第I電樞和第2電樞的配置，并不限定于上述的各實施方式。因此，在以下內容中，利用圖1lA和圖1lB對第I電樞和第2電樞的另一個配置例進行說明。圖1lA和圖1lB是示出第I電樞和第2電樞的另一個配置例的圖。
[0156]例如，如圖1lA所示，外部制動器可以是在圓環(huán)狀的第2電樞77_1的內周側具備第I電樞73A_1、73B_1的結構。這種情況下的第I電樞73A_1、73B_1分別具有將圓環(huán)分割成一半而得到的形狀。
[0157]另外，第I電樞73A_1、73B_1在外周部附近具備多個貫穿插入孔111_1，在比該貫穿插入孔111_1靠內周側的位置具備第2嚙合部113_1、114_1。第2嚙合部113_1、114_1與前述的第2嚙合部113、114相同地分別具備多個卡定部113a、114a，這些卡定部113a、114a的相位錯開。并且，第2電樞77_1在外周部附近具備多個貫穿插入孔121_1。
[0158]這樣，第I電樞73A_1、73B_1也可以配置在形成為圓環(huán)狀的第2電樞77_1的內周側。
[0159]另外，與此相反，也可以將第I電樞配置在第2電樞的外周偵彳。即，如圖1lB所示，外部制動器也可以是在圓環(huán)狀的第2電樞77_2的外周側具備第I電樞73A_2、73B_2的結構。這種情況下的第I電樞73A_2、73B_2也分別具有將圓環(huán)分割成一半而得到的形狀。
[0160]第I電樞73A_2、73B_2在外周部附近具備多個貫穿插入孔111_2，在比該貫穿插入孔111_2靠內周側的位置具備第2嚙合部113_2、114_2。第2嚙合部113_2、114_2與前述的第2嚙合部113、114相同地分別具備多個卡定部113a、114a，這些卡定部113a、114a的相位錯開。并且，第2電樞77_2在外周部附近具備多個貫穿插入孔121_2。
[0161](第4實施方式)
[0162]可是，在上述的各實施方式中，示出了外部制動器具備第I電樞和第2電樞的情況的例子，但外部制動器不一定要具備第2電樞。關于這一點，利用圖12進行說明。圖12是示出第4實施方式的外部制動器所具備的第I電樞的結構的圖。
[0163]如圖12所示，第4實施方式的外部制動器僅具備第I電樞73A_3、73B_3，而不具備第2電樞。第I電樞73A_3、73B_3分別具有將圓環(huán)分割成一半而得到的形狀。另外，第I電樞73A_3、73B_3在外周部附近具備多個貫穿插入孔111_3，在比該貫穿插入孔111_3靠內周側的位置具備第2嚙合部113_3、114_3。第2嚙合部113_3、114_3與前述的第2嚙合部113、114相同地分別具備多個卡定部113a、114a，這些卡定部113a、114a的相位錯開。
[0164]這樣，外部制動器也可以是僅進行利用剪切力實現(xiàn)的旋轉限制的結構。
[0165](第5實施方式)
[0166]在上述的各實施方式中，對機器人是利用一個腿部單元支承水平臂單元的類型的機器人的情況的例子進行了說明，但機器人的類型并不限于此。
[0167]例如，機器人也可以是通過兩個以上的腿部單元支承水平臂單元的類型的機器人。在以下內容中，利用圖13對該機器人的示例進行說明。圖13是第5實施方式的機器人的示意性的立體圖。
[0168]如圖13所示，第5實施方式的機器人Ia具備基座310、升降機構320以及水平臂單元330。另外，升降機構320具備:回轉部321，其相對于基座310安裝成能夠旋轉；和支柱部322、323，它們分別立起設置于回轉部321的兩端。另外，升降機構320具備:支承基座部324，其將水平臂單元330支承成能夠旋轉；和兩個腿部單元325、326，它們的基端部分別被支承于支柱部322、323，并且這兩個腿部單元325、326以末端部支承支承基座部324。[0169]另外，腿部單元325具備--第I腿部325a，其基端部相對于支柱部322被支承成能夠旋轉；和第2腿部325b，其基端部以能夠旋轉的方式被支承于第I腿部325a的末端部，并且該第2腿部325b以末端部支承支承基座部324。同樣，腿部單元326具備--第I腿部326a，其基端部相對于支柱部323被支承成能夠旋轉；和第2腿部326b，其基端部以能夠旋轉的方式被支承于第I腿部326a的末端部，并且該第2腿部326b以末端部支承支承基座部 324。
[0170]水平臂單元330具備用于載置工件的手部331a、331b和分別以末端支承手部331a、331b的臂部332a、332b。水平臂單元330與第I實施方式的水平臂單元30相同地通過臂部332a、332b的伸縮使手部331a、331b向預定方向移動。
[0171]在該升降機構320中，通過使兩個腿部單元325、326的姿勢變化來使水平臂單元330沿上下方向移動。并且，由于升降機構320利用兩個腿部單元325、326支承水平臂單元330，因此，與第I實施方式 的升降機構20相比較，能夠更加可靠地保持水平臂單元330。
[0172]并且，在升降機構320的各關節(jié)部、即在將第I腿部325a、326a的基端部以能夠旋轉的方式連結于支柱部322、323的末端部的第I關節(jié)部和將第2腿部325b、326b的基端部以能夠旋轉的方式連結于第I腿部325a、326a的末端部的第2關節(jié)部，分別設置內置有內部制動器的馬達、減速器以及外部制動器。所述馬達、減速器、內部制動器以及外部制動器的結構與上述的各實施方式的馬達、減速器、內部制動器以及外部制動器相同。
[0173]這樣，機器人也可以是通過兩個腿部單元來支承水平臂單元的類型的機器人。并且，作為該機器人，能夠應用例如在日本特許第4466785號、日本特許第4822085號、日本特開2011-125947號公報等中公開的機器人。在圖13中，示出了具備兩個腿部單元的機器人，但腿部單元的數(shù)量也可以是兩個以上。
[0174]另外，機器人也可以是例如直線動作型的搬送機器人。作為這樣的機器人，能夠應用例如在日本特許第4221733號、日本特許第4911371號、日本特開2010-274413號公報等中公開的機器人。
[0175]另外，機器人也可以是具有行走軸的類型的機器人。作為這樣的機器人，能夠應用例如在日本特許第4501103號、日本特開2000-084877號公報等中公開的機器人。并且，行走軸可以是單軸，也可以是互相正交的兩軸。
[0176]并且，在上述的各實施方式中，說明了對外部制動器應用本申請公開的制動裝置的情況的例子，但也能夠對內置于旋轉電機的內部制動器應用本申請公開的制動裝置。
[0177]另外，在上述的各實施方式中，對外部制動器和內部制動器為無勵磁動作式電磁制動器的情況的例子進行了說明，外部制動器和內部制動器也可以是無勵磁動作式以外的制動裝置。另外，使電樞相對于制動盤相對移動的移動機構也可以是在各實施方式中進行了說明的具備施力部件和電磁線圈的移動機構以外的移動機構。
[0178]對本領域技術人員來說，能夠容易地導出進一步的效果或變形例。因此，本發(fā)明的更大范圍的方式并不限定于如以上那樣表示并記述的特定的詳細內容和代表性的實施方式。因此，只要不脫離由附上的權利要求的范圍和其等同物所定義的總的發(fā)明的概念的精神或范圍，能夠進行各種變更。
【權利要求】
1.一種制動裝置，其特征在于， 所述制動裝置具備: 制動盤，其隨著旋轉電機所具有的軸的旋轉而旋轉； 多個電樞，其與所述制動盤對置地配置； 移動機構，其使所述多個電樞相對于所述制動盤相對移動； 多個被卡定部，其在所述制動盤的所述電樞側的板面以預定的間距設置；以及多個卡定部，其在所述多個電樞的所述制動盤側的板面以能夠與所述被卡定部卡合的間距設置， 使在所述多個電樞中的至少一個電樞形成的所述卡定部的相位與在其他的所述電樞形成的所述卡定部的相位不同。
2.根據(jù)權利要求1所述的制動裝置，其特征在于， 所述制動裝置還具備: 摩擦部件，其設置于所述制動盤的板面； 第2電樞，其與所述制動盤對置地配置；以及 第2移動機構，其使所述第2電樞相對于所述制動盤相對移動。
3.根據(jù)權利要求2所述的制動裝置，其特征在于， 所述移動機構具備: 施力部件，其對所述多個電樞向接近所述制動盤的方向施力；和 電磁線圈，其在通電時克服所述施力部件的作用力對所述多個電樞進行電磁吸引， 所述第2移動機構具備: 第2施力部件，其通過對所述第2電樞向接近所述制動盤的方向施力來使所述第2電樞與所述摩擦部件抵接；和 第2電磁線圈，其在通電時克服所述第2施力部件的作用力對所述第2電樞進行電磁吸引。
4.根據(jù)權利要求3所述的制動裝置，其特征在于， 使所述電磁線圈的通電切斷時刻比所述第2電磁線圈的通電切斷時刻延遲。
5.根據(jù)權利要求4所述的制動裝置，其特征在于， 所述制動裝置還具備延遲電路，該延遲電路設置于對所述電磁線圈供電的電源供給線， 利用所述延遲電路使所述電磁線圈的通電切斷時刻比所述第2電磁線圈的通電切斷時刻延遲。
6.根據(jù)權利要求2~5中的任意一項所述的制動裝置，其特征在于， 所述多個電樞在所述制動盤側的板面的與所述摩擦部件對置的位置具備切口部。
7.根據(jù)權利要求1~5中的任意一項所述的制動裝置，其特征在于， 所述制動裝置還具備: 側板，其在與配置所述多個電樞的一側相反的一側與所述制動盤對置地配置； 多個第2被卡定部，其在所述制動盤的所述側板側的板面以預定的間距設置；以及多個第2卡定部，其在所述側板的所述制動盤側的板面以能夠與所述第2被卡定部卡合的間距設置。
8.根據(jù)權利要求6所述的制動裝置，其特征在于， 所述制動裝置還具備: 側板，其在與配置所述多個電樞的一側相反的一側與所述制動盤對置地配置； 多個第2被卡定部，其在所述制動盤的所述側板側的板面以預定的間距設置；以及多個第2卡定部，其在所述側板的所述制動盤側的板面以能夠與所述第2被卡定部卡合的間距設置。
9.根據(jù)權利要求7所述的制動裝置，其特征在于， 所述側板在所述制動盤側的板面的與所述第2被卡定部對置的位置具備切口部， 所述多個第2卡定部形成于所述切口部。
10.根據(jù)權利要求8所述的制動裝置，其特征在于， 所述側板在所述制動盤側的板面的與所述第2被卡定部對置的位置具備切口部， 所述多個第2卡定部形成于所述切口部。
11.一種驅動系統(tǒng)，其特征在于， 所述驅動系統(tǒng)具備: 旋轉電機；和 制動裝置，其用于限制所述旋轉電機的軸的旋轉， 所述制動裝置具備:` 制動盤，其隨著旋轉電機所具有的軸的旋轉而旋轉； 多個電樞，其與所述制動盤對置地配置； 移動機構，其使所述多個電樞相對于所述制動盤相對移動； 多個被卡定部，其在所述制動盤的所述電樞側的板面以預定的間距設置；以及多個卡定部，其在所述多個電樞的所述制動盤側的板面以能夠與所述被卡定部卡合的間距設置， 使在所述多個電樞中的至少一個電樞形成的所述卡定部的相位與在其他的所述電樞形成的所述卡定部的相位不同。
12.根據(jù)權利要求11所述的驅動系統(tǒng)，其特征在于， 所述旋轉電機還具備內置于該旋轉電機以限制所述軸的旋轉的內部制動裝置， 所述制動裝置與所述旋轉電機分體設置。
13.根據(jù)權利要求11或12所述的驅動系統(tǒng)，其特征在于， 所述驅動系統(tǒng)還具備將所述軸的旋轉減速后輸出的減速器， 所述制動裝置通過限制所述減速器的輸入軸的旋轉來限制所述軸的旋轉。
14.一種機器人,其特征在于， 所述機器人具備權利要求11至13中的任意一項所述的驅動系統(tǒng)，并利用該驅動系統(tǒng)來變更或保持姿勢。
15.根據(jù)權利要求14所述的機器人，其特征在于， 所述機器人是具備下述部分的機器人: 臂單元，其具備末端執(zhí)行器和使該末端執(zhí)行器移動的臂部；和 升降機構，其利用所述驅動系統(tǒng)使所述臂單元升降。
16.根據(jù)權利要求15所述的機器人，其特征在于，所述機器人還具備 利用所述驅動系統(tǒng)使所述升降機構回轉的回轉機構。
【文檔編號】B25J19/00GK103580550SQ201310303640
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年7月18日 優(yōu)先權日:2012年7月20日
【發(fā)明者】末吉智 申請人:株式會社安川電機