一種機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機械手，包括底板、機架和X軸擺臂裝置，底板上設有移動滑軌和第一馬達，機架設置在移動滑軌上，機架上設有絲桿、第二馬達、第三馬達、X驅動軸和Z驅動軸，絲桿的一端設置在第一馬達中，第二馬達設有第一皮帶輪，第一皮帶輪通過皮帶與設置在X驅動軸上的第一從動輪連接；第三馬達設有第二皮帶輪，第二皮帶輪通過皮帶與設置在Z驅動軸上的第二從動輪連接；X驅動軸和Z驅動軸均與X軸擺臂裝置相連接，X軸擺臂裝置上設有Z軸擺臂，Z軸擺臂設有吸盤機構；該機械手運用到PCB電路板行業(yè)收放板設備上，不但簡化了設備結構，降低了生產成本，還能無須更換設備就能輕松實現(xiàn)多板架多角度收放板需求。
【專利說明】一種機械手
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及到PCB電路板行業(yè)自動化物流設備，具體涉及了一種具備收放板功能的機械手。
【背景技術】
[0002]目前市場針對于PCB廠收放板設備用到的機械手臂，最常用的多為單軸直線型機械手，如需要完成不同角度的收放板要求，則須由多個單軸直線機械手臂結合完成，其組合結構復雜，安裝體積龐大，控制動作繁多，易造成設備故障和產品損壞。

【發(fā)明內容】

[0003]為解決上述技術問題，我們提出了一種機械手，其目的:通過一個機械手的運行就能完成不同角度的收放板工作，避免造成產品損壞。
[0004]為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案如下:
[0005]一種機械手，包括底板、機架和X軸擺臂裝置，底板上設有移動滑軌和第一馬達，機架設置在移動滑軌上，機架上設有絲桿、第二馬達、第三馬達、X驅動軸和Z驅動軸，絲桿的一端設置在第一馬達中，第二馬達設有第一皮帶輪，第一皮帶輪通過皮帶與設置在X驅動軸上的第一從動輪連接；
[0006]第三馬達設有第二皮帶輪，第二皮帶輪通過皮帶與設置在Z驅動軸上的第二從動輪連接；
[0007]X驅動軸和Z驅動軸均與X軸擺臂裝置相連接，X軸擺臂裝置上設有Z軸擺臂，Z軸擺臂設有吸盤機構。
[0008]優(yōu)選的，X驅動軸和Z驅動軸均為空心圓管，X驅動軸和Z驅動軸的軸線均處在同一軸線上。
[0009]為了進一步實現(xiàn)X驅動軸和Z驅動軸的驅動功能，X驅動軸和Z驅動軸通過滾珠軸承相互嵌套。
[0010]為了配合實現(xiàn)X驅動軸和Z驅動軸的驅動功能，X軸擺臂裝置包括X軸管固定法蘭和X軸擺臂，X軸擺臂內依次設有第三皮帶輪，皮帶漲緊機構和第三從動輪，X軸管固定法蘭將X驅動軸和X軸擺臂固定連接，第三皮帶輪套接在Z驅動軸上，第三皮帶輪通過皮帶與第三從動輪連接，第三從動輪套接在Z軸擺臂上，皮帶漲緊機構設置在第三皮帶輪和第三從動輪之間。
[0011]為了確保第三皮帶輪與第三從動輪之間的傳動，皮帶漲緊機構上設有與連接第三皮帶輪和第三從動輪的皮帶相接觸的皮帶壓輪。
[0012]優(yōu)選的，X驅動軸設有X軸感應片。
[0013]優(yōu)選的，Z驅動軸設有Z軸感應片。
[0014]優(yōu)選的，X驅動軸與第一從動輪之間設有漲緊套。
[0015]優(yōu)選的，Z驅動軸與第二從動輪之間設有漲緊套。[0016]優(yōu)選的，Z驅動軸與機架之間設有滾珠軸承。
[0017]上述技術方案的機械手通過移動滑軌、第一馬達和絲桿推動機架進行Y軸定位滑移；通過第二馬達、X驅動軸和X軸擺臂裝置的配合進行X軸定位滑移；通過第三馬達、Z驅動軸、X軸擺臂裝置和Z軸擺臂的配合進行Z軸定位滑移，Z軸擺臂設有吸盤機構，吸盤機構吸附放置板。機械手內部結構設計簡潔，易于加工，安裝空間緊湊，裝卸簡單，機械手內部氣管與電線走線安全方便，通過程序設定機械手各軸間配合控制，其動作優(yōu)美，安全性更高，速度更快。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本發(fā)明所公開的一種機械手的立體結構示意圖；
[0020]圖2為本發(fā)明所公開的一種機械手的X軸擺臂裝置的結構示意圖。
[0021]圖中數(shù)字和字母所表示的相應部件名稱:
[0022]1.底板11.移動滑軌12.第一馬達2.機架21.絲桿22.第二馬達221.第一皮帶輪23.第三馬達231.第二皮帶輪24.X驅動軸241.第一從動輪242.X軸感應片25.Z驅動軸251.第二從動輪252.Z軸感應片3.X軸擺臂裝置31.X軸管固定法蘭32.X軸擺臂321.第三皮帶輪322.皮帶漲緊機構3221.皮帶壓輪323.第三從動輪4.Z軸擺臂5.吸盤機構
【具體實施方式】
[0023]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0024]下面結合示意圖對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細的說明。
[0025]如圖1所示，一種機械手，包括底板1、機架2和X軸擺臂裝置3，底板I上設有移動滑軌11和第一馬達12，所述的機架2設置在移動滑軌11上，機架2上設有絲桿21、第二馬達22、第三馬達23、X驅動軸24和Z驅動軸25，絲桿21的一端設置在第一馬達12中，第二馬達22設有第一皮帶輪221，第一皮帶輪221通過皮帶與設置在X驅動軸24上的第一從動輪241連接；
[0026]第三馬達23設有第二皮帶輪231，第二皮帶輪231通過皮帶與設置在Z驅動軸25上的第二從動輪251連接；
[0027]X驅動軸24和Z驅動軸25均與X軸擺臂裝置3相連接，X軸擺臂裝置3上設有Z軸擺臂4，Z軸擺臂4設有吸盤機構5。
[0028]該機械手通過移動滑軌11、第一馬達12和絲桿21推動機架2進行Y軸定位滑移；通過第二馬達22、X驅動軸24和X軸擺臂裝置3的配合進行X軸定位滑移；通過第三馬達23、Z驅動軸25、X軸擺臂裝置3和Z軸擺臂4的配合進行Z軸定位滑移，Z軸擺臂4設有吸盤機構5，吸盤機構5吸附放置板。
[0029]X驅動軸24和Z驅動軸25均為空心圓管，X驅動軸24和Z驅動軸25的軸線均處在同一軸線上，X驅動軸24和Z驅動軸25通過滾珠軸承相互嵌套，確保了 X驅動軸24和Z驅動軸25能相對轉動，節(jié)省了機械設備的空間。
[0030]X驅動軸24設有X軸感應片242，方便程序控制X驅動軸24的旋轉及定位。
[0031]Z驅動軸25設有Z軸感應片252，方便程序控制Z驅動軸25的旋轉及定位。
[0032]所述的X驅動軸24與第一從動輪241之間設有漲緊套，確保了 X驅動軸24與第一從動輪241的套緊牢固。
[0033]所述的Z驅動軸25與第二從動輪251之間設有漲緊套，確保了 Z驅動軸25與第二從動輪251的套緊牢固。
[0034]Z驅動軸25與機架2之間設有滾珠軸承，確保了 Z驅動軸25的轉動的流暢性。
[0035]如圖2所示，所述的X軸擺臂裝置3包括X軸管固定法蘭31和X軸擺臂32，所述的X軸擺臂32內依次設有第三皮帶輪321，皮帶漲緊機構322和第三從動輪323，X軸管固定法蘭31將X驅動軸24和X軸擺臂32固定連接，第三皮帶輪321套接在Z驅動軸25上，第三皮帶輪321通過皮帶與第三從動輪323連接，第三從動輪323套接在Z軸擺臂4上，所述的皮帶漲緊機構322設置在第三皮帶輪321和第三從動輪323之間，通過X驅動軸24帶動X軸擺臂32旋轉到恰當?shù)奈恢?，再通過所述的Z驅動軸25帶動Z軸擺臂4移動到板的上方，方便了吸盤機構5吸附放置板。
[0036]所述的皮帶漲緊機構322上設有與連接第三皮帶輪321和第三從動輪323的皮帶相接觸的皮帶壓輪3221，確保了第三皮帶輪321與第三從動輪323之間的傳動。
[0037]有益效果:該機械手運用到PCB電路板行業(yè)收放板設備上，不但簡化了設備結構，降低了生產成本，還能無須更換設備就能輕松實現(xiàn)多板架多角度收放板需求。該機械手內部結構設計簡潔，易于加工，安裝空間緊湊，裝卸簡單，該機械手內部氣管與電線走線安全方便，通過程序設定該機械手各軸間配合控制，其動作優(yōu)美，安全性更高，速度更快。
[0038]以上就是一種機械手的結構組成和作用效果，其優(yōu)點:分三向獨立控制，定位精確，能調整出空間內的不同角度；該機械手運用到PCB電路板行業(yè)收放板設備上，不但簡化了設備結構，降低了生產成本，還能無須更換設備就能輕松實現(xiàn)多板架多角度收放板需求。該機械手內部結構設計簡潔，易于加工，安裝空間緊湊，裝卸簡單，該機械手內部氣管與電線走線安全方便，通過程序設定該機械手各軸間配合控制，其動作優(yōu)美，安全性更高，速度更快。
[0039]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。
【權利要求】
1.一種機械手，包括底板(I)和機架(2)，其特征在于，還包括X軸擺臂裝置(3)，底板(I)上設有移動滑軌(11)和第一馬達(12)，機架(2)設置在移動滑軌(11)上，機架(2)上設有絲桿(21)、第二馬達(22)、第三馬達(23)、X驅動軸(24)和Z驅動軸(25)，絲桿(21)的一端設置在第一馬達(12)中，第二馬達(22)設有第一皮帶輪(221)，第一皮帶輪(221)通過皮帶與設置在X驅動軸(24)上的第一從動輪(241)連接； 第三馬達(23)設有第二皮帶輪(231)，第二皮帶輪(231)通過皮帶與設置在Z驅動軸(25)上的第二從動輪(251)連接； X驅動軸(24)和Z驅動軸(25)均與X軸擺臂裝置(3)相連接，X軸擺臂裝置(3)上設有Z軸擺臂(4 )，Z軸擺臂(4 )設有吸盤機構(5 )。
2.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，X驅動軸(24)和Z驅動軸(25)均為空心圓管，X驅動軸(24)和Z驅動軸(25)的軸線均處在同一軸線上。
3.根據權利要求2所述的一種機械手，其特征在于，X驅動軸(24)和Z驅動軸(25)通過滾珠軸承相互嵌套。
4.根據權利要求3所述的一種機械手，其特征在于，所述的X軸擺臂裝置(3)包括X軸管固定法蘭(31)和X軸擺臂(32)，X軸擺臂(32)內依次設有第三皮帶輪(321)，皮帶漲緊機構(322)和第三從動輪(323)，X軸管固定法蘭(31)將X驅動軸(24)和X軸擺臂(32)固定連接，第三皮帶輪(321)套接在Z驅動軸(25)上，第三皮帶輪(321)通過皮帶與第三從動輪(323)連接，第三從動輪(323)套接在Z軸擺臂(4)上，皮帶漲緊機構(322)設置在第三皮帶輪(321)和第三從動輪(323)之間。
5.根據權利要求4所述的一種機械手，其特征在于，所述的皮帶漲緊機構(322)上設有與連接第三皮帶輪(321)和第三從動輪(323)的皮帶相接觸的皮帶壓輪(3221)。
6.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，X驅動軸(24)設有X軸感應片(242)。
7.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，Z驅動軸(25)設有Z軸感應片(252)。
8.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，X驅動軸(24)與第一從動輪(241)之間設有漲緊套。
9.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，Z驅動軸(25)與第二從動輪(251)之間設有漲緊套。
10.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，Z驅動軸(25)與機架(2)之間設有滾珠軸承。
【文檔編號】B25J9/10GK104029198SQ201310320189
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2013年7月27日 優(yōu)先權日:2013年7月27日
【發(fā)明者】蘇敏 申請人:昆山昊旺機械有限公司