一種可變距物資儲運收集機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可變距物資儲運收集機器人，尤其是涉及一種用于在災難救援中進行物資運輸物資收集的機器人。包括可變距行走裝置、物資收集裝置、機械手裝置、車體、旋轉臂電機，所述可變距行走裝置安裝在所述車體上，所述旋轉臂電機固定安裝在所述車體上，所述物資收集裝置與所述旋轉臂電機連接，所述機械手裝置設置在所述車體上。本發(fā)明的有益效果是：在災難救援中可以實現(xiàn)車輪變距行走，完成對救援物資的運輸以及對危險物資的收集。
【專利說明】一種可變距物資儲運收集機器人
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可變距物資儲運收集機器人，尤其是涉及一種用于在災難救援中進行物資運輸物資收集的機器人。
【背景技術】
[0002]目前在很多災難救援等危險作業(yè)中機器人技術研究日益重要，它能代替人工作業(yè)，降低在救援工作中的危險度，國內(nèi)在對海難救援機器人、自主救援無人機和地面移動特種作業(yè)機器人等救援機器人的研究主要集中在行走系統(tǒng)結構上，對于在復雜環(huán)境下對救援物資的儲運及對危險物資的收集還存在欠缺。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種可變距物資儲運收集機器人，克服了在災難救援中對救援物資、危險物資收集困難的缺陷。
[0004]本發(fā)明解決上述技術問題的技術方案如下:一種可變距物資儲運收集機器人，包括可變距行走裝置、物資收集裝置、機械手裝置、車體、旋轉臂電機，所述可變距行走裝置安裝在所述車體上，所述旋轉臂電機固定安裝在所述車體上，所述物資收集裝置與所述旋轉臂電機連接，所述機械手裝置設置在所述車體上。
[0005]進一步，所述可變距行走裝置包括車輪、車體側板、車輪驅動電機、螺桿、螺套、輪距電機、錐齒輪1、錐齒輪II，所述車體側板位于所述車體的兩側，所述車體側板內(nèi)側固定設置有螺套，所述車輪驅動電機固定安裝在所述車體側板內(nèi)側，所述車輪與所述車輪驅動電機上的電機軸連接，所述輪距電機安裝在所述車體上，所述輪距電機上的錐齒輪II錐齒輪I與所述螺桿一端的錐齒輪I相嚙合，所述螺桿另一端穿過固定在所述車體側板內(nèi)側的所述螺套伸向車體側板外側。
[0006]進一步，所述車體側板上設有穿過所述車體側板的導向桿。
[0007]進一步，所述物資收集裝置包括伸縮臂電機、豎直收集板、傾斜收集板、承載網(wǎng)、伸縮臂、旋轉臂，所述旋轉臂一端與所述電機連接，所述旋轉臂另一端與所述伸縮臂連接，所述承載網(wǎng)與所述旋轉臂連接，所述伸縮臂電機安裝在所述旋轉臂上，所述豎直收集板安裝在所述伸縮臂上，所述傾斜收集板安裝在所述旋轉臂上，所述傾斜收集板相對于所述旋轉臂可轉動。
[0008]進一步，所述旋轉臂內(nèi)側設有滑槽，所述伸縮臂上裝有齒條，所述伸縮臂安裝在所述旋轉臂的滑槽內(nèi)，所述齒條與所述伸縮臂電機上的齒輪相嚙合。
[0009]進一步，所述機械手裝置包括推力軸承、臂1、臂I1、臂III，所述臂I 一端與所述推力軸承活動連接，所述臂I另一端與所述臂II 一端活動連接，所述臂II另一端與所述臂III一端活動連接，所述臂III另一端上設有抓取夾，所述推力軸承固定安裝在所述車體上。
[0010]進一步，所述抓取夾上設有嚙合齒輪，所述臂1、所述臂I1、所述臂II1、所述抓取夾上都設有電機。[0011]本發(fā)明的有益效果是:在災難救援中可以實現(xiàn)車輪變距行走，完成對救援物資的運輸以及對危險物資的收集。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的可變距物資儲運收集機器人的三維結構圖；
[0013]圖2為本發(fā)明的可變距物資儲運收集機器人的主視圖；
[0014]圖3為本發(fā)明的可變距物資儲運收集機器人的側視圖；
[0015]圖4為本發(fā)明的可變距物資儲運收集機器人的仰視圖；
[0016]附圖中，各標號所代表的部件列表如下:
[0017]1、車體，2、車體側板，3、螺桿，4、車輪，5、車輪驅動電機，6、輪距電機，7、導向桿，8、推力軸承，9、旋轉臂電機，10、旋轉臂，11、伸縮臂，12、伸縮臂電機，13、傾斜收集板，14、豎直收集板，15、承載網(wǎng)，16、臂I，17、臂II，18、臂III，19、抓取夾，20、錐齒輪I，21、齒條，22、齒輪，23、螺套，24、電機，25錐齒輪II。
【具體實施方式】
[0018]以下結合附圖對本發(fā)明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0019]如圖1、圖3、圖4所示，所述矩形的車體側板2位于所述車體I的兩側,車體側板2的內(nèi)側固定安裝有螺套23，所述車輪驅動電機5固定安裝在車體側板2內(nèi)側，車輪驅動電機5上的電機軸穿過車體側板2與車體側板2外側的車輪4固定連接，車輪驅動電機5驅動車輪4轉動，輪距電機6固定安裝在車體I上，螺桿3 —端的錐齒輪I 20與輪距電機6上的錐齒輪II 25嚙合，螺桿3另一端與車體側板2內(nèi)側固定安裝的螺套23配合且穿過車體偵W反2伸出車體側板2的外側，輪距電機6轉動帶動螺桿3轉動，使得螺套23在螺桿3上運動，螺套23帶動車體側板2運動從而調整車體側板2之間的距離。車體側板2上設有兩根穿過車體側板2的導向桿7。
[0020]如圖1、圖2所示，物資收集裝置包括旋轉臂10、伸縮臂11、固定在旋轉臂10上的伸縮臂電機12、傾斜收集板13、豎直收集板14、承載網(wǎng)15，旋轉臂10與旋轉臂電機9連接，旋轉臂電機9固定安裝在車體I上，承載網(wǎng)15安裝在旋轉臂10的內(nèi)側，用于收集物資的傾斜收集板13安裝在旋轉臂10的臂端，傾斜收集板13相當于旋轉臂10可轉動，豎直收集板14安裝在伸縮臂11上，伸縮臂11安裝在旋轉臂10內(nèi)側，伸縮臂11可跟隨旋轉臂10旋轉。
[0021]所述旋轉臂10內(nèi)側設有滑槽，伸縮臂11上裝有齒條21，伸縮臂11安裝在旋轉臂10的滑槽內(nèi)，如圖2所示，伸縮臂11上的齒條21與伸縮臂電機12上的齒輪22相嚙合，伸縮臂電機12帶動齒輪22轉動,齒輪22帶動齒條21運動,從而帶動伸縮臂11在旋轉臂10的滑槽內(nèi)移動。
[0022]如圖3所示，機械手裝置包括固定安裝在車體I上表面的推力軸承8、安裝在推力軸承8上的臂I 16、與臂I 16活動連接的臂II 17、與臂II 17活動連接的臂III18、與臂III18連接的抓取夾19，臂I 16的下端安裝在推力軸承8上，推力軸承8帶動臂I 16實現(xiàn)旋轉，臂I 16的上端與臂II 17的一端采用軸連接方式活動連接，臂II 17的另一端與臂III18的一端采用軸連接方式活動連接，臂III 18的另一端與抓取夾19采用軸連接方式活動連接。在臂I 16、臂II 17、臂III18、抓取夾19上都安裝有電機24用來帶動各個臂之間的運動。抓取夾19上安裝有相互嚙合的齒輪，電機控制主動輪的運動使抓取夾19開合抓取物資。
[0023]其工作過程為:車輪驅動電機5提供動力使車輪4轉動，輪距電機6通過錐齒輪II 25和錐齒輪I 20之間的傳動使得螺桿3帶動螺套23轉動，螺套23在螺桿3上移動改變與螺套23固定連接的兩車體側板2之間的間距，方便機器人通過不同寬度的道路，當需要收集物資時，安裝在推力軸承8上的機械手裝置中的臂I 16可以360度轉動，臂I 16、臂II 17和臂III18配合運動，抓取夾19可以完成各個方向物資的抓取，將物資送到指定位置。旋轉臂電機9帶動物資收集裝置中的旋轉臂10進行上下旋轉，使傾斜收集板13收集物資，豎直收集板14可以通過伸縮臂11伸長或者縮短將遠處的物資收集到承載網(wǎng)15內(nèi)。
[0024]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種可變距物資儲運收集機器人，其特征在于，包括可變距行走裝置、物資收集裝置、機械手裝置、車體、旋轉臂電機，所述可變距行走裝置安裝在所述車體上，所述旋轉臂電機固定安裝在所述車體上，所述物資收集裝置與所述旋轉臂電機連接，所述機械手裝置設置在所述車體上。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種可變距物資儲運收集機器人，其特征在于，所述可變距行走裝置包括車輪、車體側板、車輪驅動電機、螺桿、螺套、輪距電機、錐齒輪1、錐齒輪II，所述車體側板位于所述車體的兩側，所述車體側板內(nèi)側固定設置有螺套，所述車輪驅動電機固定安裝在所述車體側板內(nèi)側，所述車輪與所述車輪驅動電機上的電機軸連接，所述輪距電機安裝在所述車體上，所述輪距電機上的錐齒輪II與所述螺桿一端的錐齒輪I相嚙合，所述螺桿另一端穿過固定在所述車體側板內(nèi)側的螺套伸向車體側板外側。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種可變距物資儲運收集機器人，其特征在于，所述車體側板上設有穿過所述車體側板的導向桿。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種可變距物資儲運收集機器人，其特征在于，所述物資收集裝置包括伸縮臂電機、豎直收集板、傾斜收集板、承載網(wǎng)、伸縮臂、旋轉臂、旋轉臂電機，所述旋轉臂一端與所述旋轉臂電機連接，所述旋轉臂另一端與所述伸縮臂連接，所述承載網(wǎng)與所述旋轉臂連接，所述伸縮臂電機安裝在所述旋轉臂上，所述豎直收集板安裝在所述伸縮臂上，所述傾斜收集板安裝在所述旋轉臂上，所述傾斜收集板相對于所述旋轉臂可轉動。
5.根據(jù)權利要求4所述的一種可變距物資儲運收集機器人，其特征在于，所述旋轉臂內(nèi)側設有滑槽，所述伸縮臂上裝有齒條，所述伸縮臂安裝在所述旋轉臂的滑槽內(nèi)，所述齒條與所述伸縮臂電機上的齒輪相哨合。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種可變距物資儲運收集機器人，其特征在于，所述機械手裝置包括推力軸承、臂1、臂I1、臂III，所述臂I 一端與所述推力軸承活動連接，所述臂I另一端與所述臂II 一端活動連接，所述臂II另一端與所述臂III一端活動連接，所述臂III另一端與所述抓取夾連接，所述推力軸承固定安裝在所述車體上。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種可變距物資儲運收集機器人，其特征在于，所述抓取夾上設有嚙合齒輪，所述臂1、所述臂I1、所述臂II1、所述抓取夾上都設有電機。
【文檔編號】B25J5/00GK103481275SQ201310389929
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權日:2013年8月30日
【發(fā)明者】尚偉燕, 葉川琦, 魏建偉, 劉建君, 許照鵬, 安寶 申請人:寧波工程學院