升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，包括在多個(gè)支架上安裝的行駛梁上可前后移動(dòng)的水平移送裝置；夾住工件的夾具裝置；與上述水平移送裝置固定連接的升降裝置安裝支架；與上述升降裝置安裝支架固定連接，實(shí)現(xiàn)上述夾具旋轉(zhuǎn)升降的升降裝置:升降用旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行升降動(dòng)作時(shí)，水平移送裝置與夾具產(chǎn)生的水平方向上的偏移量一致；從而使得上述夾具的升降動(dòng)作，在一定的位置始終保持垂直的升降移送。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)技術(shù)不能實(shí)現(xiàn)垂直移送的問(wèn)題，簡(jiǎn)化了裝置的結(jié)構(gòu)，降低了制造及安裝費(fèi)用，又提高了其安全性及效率，便于制造和安裝。
【專利說(shuō)明】升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及到機(jī)械手裝置，特別是涉及到一種升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著行駛梁水平移送，把工件(工業(yè)用工件)移送到指定位置時(shí)，會(huì)采用工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置。通常移送工件(工業(yè)用工件)的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置由抓取或放置工件的夾具單元(或夾具裝置)、對(duì)夾具單元起著升降作用的升降裝置、以及在行駛梁上移送夾具裝置和升降裝置的水平移送裝置構(gòu)成，利用上述結(jié)構(gòu)把工件移送到指定的位置。
[0003]傳統(tǒng)的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，為了實(shí)現(xiàn)夾具單元(或夾具裝置)的垂直升降，而采用含有:在隨行駛梁可移送的水平移送裝置上固定連接的升降裝置；安裝在升降裝置上的升降用伺服電機(jī)；根據(jù)升降用伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)的齒輪；在下端連接夾具單元(或夾具裝置)、通過(guò)齒條與齒輪連接成垂直狀態(tài)，且根據(jù)升降用伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸可進(jìn)行升降移送的升降臂；在升降臂和升降裝置之間設(shè)置的線性導(dǎo)軌及線性導(dǎo)軌滑塊；支撐并固定上述各結(jié)構(gòu)單元而采用的裝載機(jī)(或支撐板)等結(jié)構(gòu)的升降裝置。
[0004]傳統(tǒng)的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)上含有具有一定長(zhǎng)度的垂直結(jié)構(gòu)升降臂，還有升降裝置安裝支架、升降用伺服電機(jī)、齒輪、齒條、線性導(dǎo)軌、線性導(dǎo)軌滑塊、以及各種支架(或支撐板)等相互連接的、復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。并且隨著齒輪的正反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)，垂直結(jié)構(gòu)的升降臂在垂直狀態(tài)下進(jìn)行升降移送，因此升降時(shí)其安全性及效率較低。特別是，當(dāng)垂直結(jié)構(gòu)的升降臂上升到最高點(diǎn)時(shí)，升降臂的上端將會(huì)上升到相當(dāng)高的位置，因此存在著對(duì)空間(特別是上、下方向的高度)要求較大的問(wèn)題。
[0005]為了達(dá)到上述目的，一端與升降用伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，升降用伺服電機(jī)在正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)，與另一端連接的工業(yè)用工件夾具裝置上下旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而構(gòu)成了采用可升降的升降用旋轉(zhuǎn)臂來(lái)移送工業(yè)用工件的機(jī)械手裝置；采用此種的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置將不能實(shí)現(xiàn)垂直移送。移送工件時(shí)，有時(shí)會(huì)從狹窄的入口取出或放進(jìn)工件(工業(yè)用工件)，這時(shí)升降工件(工業(yè)用工件)時(shí)必須要進(jìn)行垂直移送。在本發(fā)明采用升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，在抓取工件(工業(yè)用工件)時(shí)可垂直移動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的就是要提供一種升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，它能克服傳統(tǒng)技術(shù)存在的以上缺陷。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，包括在多個(gè)支架上安裝的行駛梁上可水平移動(dòng)的水平移送裝置；夾住工件的夾具裝置；與水平移送裝置固定連接的升降裝置安裝支架；通過(guò)安裝在升降裝置安裝支架上的升降用伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)升降式旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾具裝置上升及下降的升降裝置；所述的升降用伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，水平移送裝置也隨著行駛梁進(jìn)行水平移送，同時(shí)水平移送裝置的水平移送量與夾具裝置的水平偏移量一致；所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂的上下旋轉(zhuǎn)及水平移送裝置的水平移送，夾具裝置的升降可始終保持在垂直狀態(tài)；其特征在于:采用一端與升降裝置安裝支架形成關(guān)節(jié)連接，另一端與夾具裝置形成關(guān)節(jié)連接的水平維持桿，使得夾具裝置始終在水平狀態(tài)下進(jìn)行上下升降移送；所述的夾具裝置，是通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)Hl與上述升降旋轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)連接的夾具支架，在夾具支架上安裝有夾具氣缸，夾具氣缸的動(dòng)作以相反方向動(dòng)作，形成張開(kāi)或加緊的效果，進(jìn)而對(duì)工件T進(jìn)行加緊或松開(kāi)作用的這樣一對(duì)夾爪構(gòu)成。
[0007]本發(fā)明解決了傳統(tǒng)技術(shù)不能實(shí)現(xiàn)垂直移送的問(wèn)題，采用升降用旋轉(zhuǎn)臂、水平維持桿以及升降旋轉(zhuǎn)臂上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，進(jìn)行水平移送動(dòng)作的夾具裝置之間形成有機(jī)的結(jié)合，使得夾具裝置在保持水平狀態(tài)下能進(jìn)行上下升降動(dòng)作，同時(shí)簡(jiǎn)化了裝置的結(jié)構(gòu)，降低了制造及安裝費(fèi)用，又提高了其安全性及效率，便于制造和安裝。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是本發(fā)明的垂直升降夾具裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的垂直升降夾具裝置的軸測(cè)圖；
圖3是本發(fā)明的升降裝置和夾具的示意圖；
圖4是本發(fā)明的夾具裝置的示意圖；
圖5是本發(fā)明的夾具裝置連接結(jié)構(gòu)的分解圖；
圖6是本發(fā)明的升降裝置連接結(jié)構(gòu)的分解圖；
圖7是垂直升降與水平移送距離相關(guān)的數(shù)學(xué)計(jì)算方法一例參考圖。
[0009]11:行駛梁，20:水平移送裝置，30:升降裝置，31:升降裝置安裝支架，
32:升降用伺服電機(jī)，33:升降旋轉(zhuǎn)臂，34:水平維持桿，40:夾具裝置，
41:夾具支架，42:夾具氣缸，42a:氣缸軸，43:夾爪，440:夾具工作單元，
441:線性導(dǎo)軌，442:旋轉(zhuǎn)軸銷，443:旋轉(zhuǎn)銷孔，444:旋轉(zhuǎn)軸套，
445:驅(qū)動(dòng)桿，446:線性導(dǎo)軌滑塊，447:夾爪驅(qū)動(dòng)板，448:支撐棒，
449:緩沖板，C:緩沖彈簧，S:接近開(kāi)關(guān)，Hl:旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，H2:旋轉(zhuǎn)銷，T:工件。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明；
升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，包括在多個(gè)支架上安裝的行駛梁11上可水平移動(dòng)的水平移送裝置20 ;夾住工件的夾具裝置40 ;與水平移送裝置20固定連接的升降裝置安裝支架31 ;安裝在升降裝置安裝支架31上的升降用伺服電機(jī)32及一端與夾具裝置40形成關(guān)節(jié)連接，另一端與升降伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸32a結(jié)合，并且隨升降用伺服電機(jī)32正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾具裝置40上升及下降的升降旋轉(zhuǎn)臂33。
[0011]所述的升降用伺服電機(jī)32的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)臂33進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，水平移送裝置20也隨著行駛梁11進(jìn)行水平移送，同時(shí)水平移送裝置20的水平移送量與夾具裝置40的水平偏移量一致；
所述的升降旋轉(zhuǎn)臂33的上下旋轉(zhuǎn)移送而進(jìn)行的夾具裝置40的升降動(dòng)作，在一定的位置可始終保持垂直的升降移送；采用一端與上述升降裝置安裝支架31形成關(guān)節(jié)連接，另一端與上述夾具裝置40形成關(guān)節(jié)連接的水平維持桿34，使得夾具裝置40始終在水平狀態(tài)下進(jìn)行上下升降移送，同時(shí)水平維持桿34和升降旋轉(zhuǎn)臂33具有相同的旋轉(zhuǎn)半徑，使升降旋轉(zhuǎn)臂33進(jìn)行靈活的上下旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；行駛梁11安裝在固定在地面上的多個(gè)支架上或安裝在工業(yè)結(jié)構(gòu)物上，與地面成平行(水平)狀態(tài)，是水平移送裝置20前后移動(dòng)的導(dǎo)軌。
[0012]所述的水平移送裝置20，是由水平移送用伺服電機(jī)23的驅(qū)動(dòng)，在行駛梁11上進(jìn)行水平移送；例如:采用與水平移送伺服電機(jī)23連接的齒輪與齒條或絲杠與絲杠螺母，構(gòu)成可往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的移送裝置。
[0013]所述的水平移送裝置20通過(guò)操作面板或控制面板控制驅(qū)動(dòng)水平移送用伺服電機(jī)23，進(jìn)而控制在行駛梁11上水平移送的水平移送裝置20的移送距離、速度等。因此夾具裝置40可在一定位置始終保持垂直移送工件。
[0014]并且通過(guò)操作面板，可按順序控制水平移送裝置20的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離等；還可實(shí)現(xiàn)一系列動(dòng)作；此時(shí)為達(dá)到一系列動(dòng)作能夠靈活運(yùn)打，會(huì)在各動(dòng)作的初始端和終端安裝接近傳感器。
[0015]所述的升降裝置30與水平移送裝置20連接，與夾具裝置40隨著行駛梁11進(jìn)行水平移送。
[0016]所述的升降裝置30優(yōu)選的是由:與水平移送裝置20固定連接的升降裝置安裝支架31 ;安裝在升降裝置安裝支架31上的升降用伺服電機(jī)32 端與夾具裝置40形成關(guān)節(jié)連接，另一端與升降用伺服電機(jī)32的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸32a連接的升降旋轉(zhuǎn)臂33組成的結(jié)構(gòu)。根據(jù)升降用伺服電機(jī)32的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使得升降旋轉(zhuǎn)臂33進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得夾具裝置40進(jìn)行升降移送。本發(fā)明使上下升降移送迅速、容易而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0017]如上所述結(jié)構(gòu)的升降裝置30，雖然有與以往的裝置一樣具有一定長(zhǎng)度的垂直結(jié)構(gòu)升降臂，但在安裝空間(特別是上、下方向上的高度空間)上受限制的裝置不同，把升降旋轉(zhuǎn)臂33的一端與升降用伺服電機(jī)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸32a連接，另一端與夾住工件T的夾具裝置40連接，從而把工件T可移送到所需移送位置或高度，通過(guò)控制系統(tǒng)可控制上述升降用伺服電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)方向機(jī)驅(qū)動(dòng)類型等，可適當(dāng)?shù)恼{(diào)整旋轉(zhuǎn)并升降的上述升降旋轉(zhuǎn)臂33的另一端聞度。
[0018]并且，本發(fā)明中的工件T垂直升降結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的是，根據(jù)升降用伺服電機(jī)32的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)臂33進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，水平移送裝置20也在行駛梁11上進(jìn)行水平移送，同時(shí)水平移送裝置20的水平移送量與旋轉(zhuǎn)臂33旋轉(zhuǎn)對(duì)夾具裝置40產(chǎn)生的水平方向上的偏移量一致；從而使得隨著升降旋轉(zhuǎn)臂33的上下旋轉(zhuǎn)移送而進(jìn)行的夾具裝置40的升降動(dòng)作，在一定的位置可始終保持垂直的升降移送。
[0019]在此，可通過(guò)數(shù)學(xué)計(jì)算方法在控制面板上可事先設(shè)定保持垂直升降而所需要的水平移送裝置20的水平移送量，即旋轉(zhuǎn)臂33旋轉(zhuǎn)對(duì)夾具裝置40產(chǎn)生的水平方向上的偏移量。
[0020]參照附圖7，當(dāng)升降旋轉(zhuǎn)臂33旋轉(zhuǎn)某一角度時(shí)，通過(guò)三角函數(shù)關(guān)系有關(guān)數(shù)學(xué)計(jì)算方法，可計(jì)算工件T的水平位置變化值(X軸上的移送距離或X軸的坐標(biāo)值)，在發(fā)明當(dāng)中，當(dāng)升降旋轉(zhuǎn)臂33旋轉(zhuǎn)某一角度時(shí)，通過(guò)水平移送裝置20在X軸上相應(yīng)量的移送；根據(jù)升降旋轉(zhuǎn)臂一端結(jié)合的升降伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)及升降時(shí)，發(fā)生的升降旋轉(zhuǎn)臂反方向終端X軸上的位置變更進(jìn)行補(bǔ)償；使得夾住工件T的夾具裝置40始終在垂直狀態(tài)下進(jìn)行升降移送。[0021]另外，優(yōu)選的是，在升降裝置安裝支架31的兩側(cè)形成對(duì)稱結(jié)構(gòu)，構(gòu)成一對(duì)升降旋轉(zhuǎn)臂33、夾具裝置40，從而提高其生產(chǎn)效率。
[0022]上述夾具裝置40是指定的位置抓取或放置工件T (工業(yè)用工件)的機(jī)構(gòu)，是由:通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)Hl與升降旋轉(zhuǎn)臂33關(guān)節(jié)連接的夾具支架41 ;在夾具支架41上安裝著的夾具氣缸42 ;根據(jù)夾具氣缸42的動(dòng)作以相反方向動(dòng)作，形成張開(kāi)或加緊的效果，進(jìn)而對(duì)工件T進(jìn)行加緊或松開(kāi)作用的這樣一對(duì)夾爪43構(gòu)成。具體而言，夾具裝置由:在夾具支架41下部設(shè)置的線性導(dǎo)軌441 ;在夾具支架41的下部中央位置設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸銷442 ;與旋轉(zhuǎn)軸銷442形成軸連接，且具有一對(duì)向外延伸、形成互相對(duì)稱結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)銷孔443的旋轉(zhuǎn)軸套444 ;通過(guò)旋轉(zhuǎn)銷H2的關(guān)節(jié)連接，一端與旋轉(zhuǎn)銷孔443連接的驅(qū)動(dòng)桿445 ;與驅(qū)動(dòng)桿445的另一端形成關(guān)節(jié)連接，且在上部裝有與線性導(dǎo)軌441進(jìn)行相對(duì)滑移運(yùn)動(dòng)的線性導(dǎo)軌滑塊446的一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板447構(gòu)成，且優(yōu)選的是，把一對(duì)夾爪43分別固定在一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板447的下部，一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板447的其中一個(gè)連接到夾具氣缸的氣缸軸42a上，從而使得，通過(guò)夾具氣缸42的動(dòng)作，一對(duì)夾爪43以相反方向動(dòng)作。
[0023]并且,優(yōu)選的是,為了夾具裝置40的靈活動(dòng)作,使一對(duì)驅(qū)動(dòng)桿445,夾爪驅(qū)動(dòng)板447以及夾爪43在上述旋轉(zhuǎn)軸銷442的兩側(cè)形成對(duì)稱結(jié)構(gòu)。
[0024]并且，優(yōu)選的是，在上述夾爪43抓緊工件T的狀態(tài)下垂直升降過(guò)程當(dāng)中與另外一個(gè)物體發(fā)生碰撞時(shí)，能形成緩沖動(dòng)作而保護(hù)工件T，在結(jié)構(gòu)上設(shè)計(jì)上采用:在夾具支架41的兩側(cè)安裝了可滑動(dòng)的支撐棒448 ;在支撐棒448上插入緩沖彈簧C ;與支撐棒448的下端固定連接，中部形成夾爪43可貫通及動(dòng)作的緩沖板中間孔449a的緩沖板449 ;使得工件T發(fā)生沖撞時(shí)緩沖板449向上移送。
[0025]在此，在夾具支架41的兩側(cè)分別安裝了與夾具裝置40發(fā)生沖撞時(shí)緩沖板449
向上移送檢測(cè)其下端與緩沖板449連接的、與緩沖板的一同向上移送的支撐棒448的接近開(kāi)關(guān)S?？刂葡到y(tǒng)接收接近開(kāi)關(guān)S發(fā)送的檢測(cè)信號(hào)后立即停止動(dòng)作，而后就可進(jìn)行避免沖撞所需的一系列的維修工作。
[0026]本發(fā)明通過(guò)升降旋轉(zhuǎn)臂33、水平維持桿34和升降旋轉(zhuǎn)臂上下旋轉(zhuǎn)時(shí)一同進(jìn)行水平動(dòng)作的水平移送裝置20之間的有機(jī)的聯(lián)動(dòng)關(guān)系，使得夾具裝置40保持水平狀態(tài)的同時(shí)，又始終能進(jìn)行垂直升降動(dòng)作。
【權(quán)利要求】
1.升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，包括在多個(gè)支架上安裝的行駛梁(11)上可水平移動(dòng)的水平移送裝置(20);夾住工件的夾具裝置(40);與上述水平移送裝置(20)固定連接的升降裝置安裝支架(31);安裝在上述升降裝置安裝支架(31)上的升降用伺服電機(jī)(32)及一端與上述夾具裝置(40)形成關(guān)節(jié)連接，另一端與升降伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸(32a)結(jié)合，并且隨升降用伺服電機(jī)(32)正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上述夾具裝置(40)上升及下降的升降旋轉(zhuǎn)臂(33);其特征在于:升降用伺服電機(jī)(32)的正反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)臂(33 )進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，水平移送裝置(20 )也隨著行駛梁(11)進(jìn)行水平移送，同時(shí)水平移送裝置(20)的水平移送量與夾具裝置(40)的水平偏移量一致的結(jié)構(gòu)；依據(jù)升降旋轉(zhuǎn)臂(33)的上下旋轉(zhuǎn)移送而進(jìn)行的上述夾具裝置(40)的升降動(dòng)作，在一定的位置可始終保持垂直的升降移送。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，其特征在于:采用一端與升降裝置安裝支架(31)形成關(guān)節(jié)連接，另一端與夾具裝置(40)形成關(guān)節(jié)連接的水平維持桿(34)，使得夾具裝置(40)始終在水平狀態(tài)下進(jìn)行上下升降移送，并且水平維持桿(34)和升降旋轉(zhuǎn)臂(33)具有相同的旋轉(zhuǎn)半徑，使升降旋轉(zhuǎn)臂(33)進(jìn)行靈活的上下旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，其特征在于:升降裝置(30)與夾具裝置(40)在升降裝置安裝支架(31)的兩側(cè)實(shí)現(xiàn)相互對(duì)稱、組成一對(duì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所 述的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的夾具裝置(40)，是通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(Hl)與升降旋轉(zhuǎn)臂(33)關(guān)節(jié)連接的夾具支架(41)，在夾具支架(41)上安裝有夾具氣缸(42);所述的夾具氣缸(42)的動(dòng)作以相反方向動(dòng)作形成張開(kāi)或加緊的效果，進(jìn)而對(duì)工件(T)進(jìn)行加緊或松開(kāi)作用的這樣一對(duì)夾爪(43)構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的夾爪(43)與夾具氣缸(42)中間具備夾具工作單元(440);從而實(shí)現(xiàn)一對(duì)夾爪(43)在相互以相反方向動(dòng)作松開(kāi)或夾緊；所述的夾具工作單元(440)在夾具支架(41)下部設(shè)置的線性導(dǎo)軌(441);在夾具支架(41)的下部中央位置設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸銷(442);與旋轉(zhuǎn)軸銷(442 )形成軸連接，且具有一對(duì)向外延伸、形成互相對(duì)稱結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)銷孔(443 )的旋轉(zhuǎn)軸套(444);通過(guò)旋轉(zhuǎn)銷(H2 )的關(guān)節(jié)連接，一端與旋轉(zhuǎn)銷孔(443 )連接的驅(qū)動(dòng)桿(445 );與驅(qū)動(dòng)桿(445)的另一端形成關(guān)節(jié)連接，且在上部裝有與線性導(dǎo)軌(441)進(jìn)行相對(duì)滑移運(yùn)動(dòng)的線性導(dǎo)軌滑塊(446)的一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板(447)構(gòu)成，且優(yōu)選的是，把一對(duì)夾爪(43)分別固定在一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板(447)的下部，一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板(447)的其中一個(gè)連接到夾具氣缸的氣缸軸(42a)上，從而使得，通過(guò)夾具氣缸(42)的動(dòng)作，一對(duì)夾爪(43)以相反方向動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的一對(duì)驅(qū)動(dòng)桿(445)與夾爪驅(qū)動(dòng)板(447)在旋轉(zhuǎn)軸銷(442)的兩側(cè)形成對(duì)稱結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，其特征在于:在夾具支架(41)的兩側(cè)安裝了可滑動(dòng)的支撐棒(448);在支撐棒(448)上插入緩沖彈簧(C)；與支撐棒(448)的下端固定連接的緩沖板(449)，緩沖板(449)的中部設(shè)置有夾爪(43)可貫通及動(dòng)作的緩沖板中間孔(449a);使得工件(T)發(fā)生沖撞時(shí)緩沖板(449)向上移送；在夾爪(43)抓緊工件(T)的狀態(tài)下垂直升降過(guò)程當(dāng)中與另外一個(gè)物體發(fā)生碰撞時(shí)，上述緩沖板(449)向上移送實(shí)現(xiàn)緩沖動(dòng)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的夾具支架(41)的一側(cè)， 安裝了檢測(cè)工件(T)與其他物體發(fā)生沖撞時(shí)與緩沖板(449 ) 一同向上撤移的支撐棒(448 )的接近開(kāi)關(guān)(S )。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK103552075SQ201310453311
【公開(kāi)日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】車圣鎮(zhèn) 申請(qǐng)人:愛(ài)馬特（江蘇）自動(dòng)化有限公司