具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手，包括基座、升降氣缸、伸縮氣缸、滑板、手爪氣缸和手爪，所述基座連接在升降氣缸的活塞桿A端部，伸縮氣缸設(shè)于基座一端、手爪氣缸和手爪設(shè)置在滑板上，伸縮氣缸的活塞桿B與滑板連接，所述手爪氣缸的活塞桿C可驅(qū)動手爪抓放，其中，所述升降氣缸下方設(shè)有導(dǎo)向筒、導(dǎo)銷和使導(dǎo)銷轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)銷與升降氣缸的活塞桿A連接，導(dǎo)銷兩端插入到導(dǎo)向槽中。本發(fā)明不僅具有升降旋轉(zhuǎn)功能，而且結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉。
【專利說明】具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]現(xiàn)有取料機(jī)械手一般包括基座，以及設(shè)置在基座上的橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、手臂夾手機(jī)構(gòu)和手臂水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。所述的手臂水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于推動手臂旋轉(zhuǎn)送料。然而，現(xiàn)有的手臂水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通常采用的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)或齒條、齒輪傳動，這些旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)或齒條齒輪傳動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手，包括基座、升降氣缸、伸縮氣缸、滑板、手爪氣缸和手爪,所述基座連接在升降氣缸的活塞桿A端部，伸縮氣缸設(shè)于基座一端、手爪氣缸和手爪設(shè)置在滑板上，伸縮氣缸的活塞桿B與滑板連接，所述手爪氣缸的活塞桿C可驅(qū)動手爪抓放，其中，所述升降氣缸下方設(shè)有導(dǎo)向筒、導(dǎo)銷和使導(dǎo)銷轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向筒與升降氣缸連接，導(dǎo)向筒徑向的兩側(cè)壁上均設(shè)所述導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)銷與升降氣缸的活塞桿A連接，導(dǎo)銷兩端插入到導(dǎo)向槽中。
[0006]采用上述技術(shù)方案時，升降氣缸的活塞桿A與導(dǎo)銷連接，導(dǎo)銷兩端插入與之配合的導(dǎo)向槽，升降氣缸的活塞桿A在上下移動時，受導(dǎo)銷和使導(dǎo)銷轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽的導(dǎo)向作用，不僅可以在豎直方向上移動，而且可以在水平方向旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)銷和導(dǎo)向槽結(jié)構(gòu)簡單，所需成本廉價。
[0007]進(jìn)一步，所述滑動板上設(shè)置多個手爪氣缸和與之配套的手爪，這樣就能一次性抓取多個零件，明顯提高了工作效率。
[0008]進(jìn)一步，所述升降氣缸的活塞桿A連接在導(dǎo)銷中部，這樣連接時，導(dǎo)銷兩側(cè)的受力對稱，避免了導(dǎo)銷卡在導(dǎo)向槽中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
圖1是本發(fā)明具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0010]如圖1所示，一種具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手，包括基座1、升降氣缸2、伸縮氣缸3、滑板4、手爪氣缸5和手爪6，所述基座I連接在升降氣缸2的活塞桿A21端部，伸縮氣缸3設(shè)于基座I 一端、手爪氣缸5和手爪6設(shè)置在滑板4上,伸縮氣缸3的活塞桿B31與滑板4連接，所述手爪氣缸5的活塞桿C51可驅(qū)動手爪6抓放，其中，所述升降氣缸2下方設(shè)有導(dǎo)向筒8、導(dǎo)銷6和使導(dǎo)銷6轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽7，所述導(dǎo)向筒8與升降氣缸2連接，導(dǎo)向筒8徑向的兩側(cè)壁上均設(shè)所述導(dǎo)向槽7，所述導(dǎo)銷6與升降氣缸2的活塞桿A21連接，導(dǎo)銷6兩端插入到導(dǎo)向槽7中。
[0011]升降氣缸2的活塞桿A21與導(dǎo)銷6連接，導(dǎo)銷6兩端插入與之配合的導(dǎo)向槽7，升降氣缸2的活塞桿A21在上下移動時，受導(dǎo)銷6和使導(dǎo)銷6轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽7的導(dǎo)向作用，不僅可以在豎直方向上移動，而且可以在水平方向旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)銷6和導(dǎo)向槽7結(jié)構(gòu)簡單，所需成本廉價。
[0012]所述滑動板上設(shè)置多個手爪氣缸5和與之配套的手爪6，這樣就能一次性抓取多個零件，明顯提高了工作效率。
[0013]具體工作流程:
如圖1所示，圖示為已經(jīng)抓取了零件，正在上升還未旋轉(zhuǎn)的過程中。在手爪6抓取零件的位置，導(dǎo)銷6位于導(dǎo)向槽7的底部，控制向手爪氣缸5右側(cè)的進(jìn)氣口通壓縮氣體，手爪氣缸5的活塞桿C51沿軸向向右移動,可以控制手爪6松開，向手爪氣缸5左側(cè)的進(jìn)氣口通壓縮氣體，手爪氣缸5的活塞桿C51沿軸向向左移動，可以控制手爪6抓取零件，伸縮氣缸3通過滑動板調(diào)節(jié)手爪6和手爪氣缸5沿軸向的整體伸縮；手爪6抓取零件后，向升降氣缸2下方的進(jìn)氣口通入壓縮氣體，升降氣缸2的活塞桿A21向上移動，因升降氣缸2的活塞桿A21與導(dǎo)銷6連接，受下方的導(dǎo)銷6和使導(dǎo)銷6轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽7導(dǎo)向，所以在上升的同時能夠旋轉(zhuǎn)。
[0014]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會影響本發(fā)明實施的效果和專利的實用性。
【權(quán)利要求】
1.具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手，包括基座、升降氣缸、伸縮氣缸、滑板、手爪氣缸和手爪，所述基座連接在升降氣缸的活塞桿A端部，伸縮氣缸設(shè)于基座一端、手爪氣缸和手爪設(shè)置在滑板上，伸縮氣缸的活塞桿B與滑板連接，所述手爪氣缸的活塞桿C可驅(qū)動手爪抓放，其特征在于，所述升降氣缸下方設(shè)有導(dǎo)向筒、導(dǎo)銷和使導(dǎo)銷轉(zhuǎn)動的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向筒與升降氣缸連接，導(dǎo)向筒徑向的兩側(cè)壁上均設(shè)所述導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)銷與升降氣缸的活塞桿A連接，導(dǎo)銷兩端插入到導(dǎo)向槽中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手，其特征在于，所述滑動板上設(shè)置多個手爪氣缸和與之配套的手爪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有轉(zhuǎn)動功能的機(jī)械手，其特征在于，所述升降氣缸的活塞桿A連接在導(dǎo)銷中部。
【文檔編號】B25J9/10GK103612259SQ201310549893
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月8日
【發(fā)明者】姜靜慧 申請人:重慶風(fēng)過旗揚(yáng)科技發(fā)展有限公司