制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種可以將制動(dòng)器的狀態(tài)迅速從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置。二極管（23）具有與制動(dòng)器線圈（7a、7a’）的另一端連接的陽極以及與濾波電容器（3）的一端連接的陰極。二極管（24）具有與濾波電容器（3）的另一端連接的陽極以及與制動(dòng)器線圈（7a、7a’）的一端連接的陰極。通過設(shè)置二極管（23、24），NPN型晶體管（21）和NPN型晶體管（22）中的至少一方為導(dǎo)通狀態(tài)時(shí)積蓄在制動(dòng)器線圈（7a、7a’）中的能量，當(dāng)NPN型晶體管（21、22）為截止時(shí)被回饋給濾波用電容器（3）。
【專利說明】制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)fe制裝直
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，尤其涉及將制動(dòng)器的狀態(tài)迅速從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在具有重力軸的工業(yè)用機(jī)器人等中，為了防止臂等被驅(qū)動(dòng)體在電動(dòng)機(jī)停止時(shí)下落，使用了驅(qū)動(dòng)控制對(duì)被驅(qū)動(dòng)體進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置。
[0003]這種現(xiàn)有的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，用經(jīng)由變換器與交流電源連接的DC連接部中積蓄的電力對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制(例如專利文獻(xiàn)I)。
[0004]但是，現(xiàn)有的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置中存在如下問題。S卩，由于積蓄在制動(dòng)器中的能量的影響、以及電動(dòng)機(jī)的加減速等引起的DC連接部的電壓的變動(dòng)所導(dǎo)致的制動(dòng)器兩端間的電壓的變動(dòng)的影響中的至少一方，有時(shí)無法將制動(dòng)器的狀態(tài)迅速從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)。
[0005]專利文獻(xiàn)I JP-A-7-328966
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)⒅苿?dòng)器的狀態(tài)迅速從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置。
[0007]—個(gè)實(shí)施方式的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，為了通過停止在制動(dòng)器中流過的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流來將制動(dòng)器的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)，用經(jīng)由變換器與交流電源連接的DC連接部中積蓄的電力對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，該制動(dòng)器用于對(duì)通過電動(dòng)機(jī)在重力軸方向驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)體進(jìn)行制動(dòng)，所述制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置具有:第一開關(guān)元件，其與制動(dòng)器的一端連接，為了在制動(dòng)器中流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流，通過輸入開關(guān)指令從關(guān)斷狀態(tài)切換為接通狀態(tài)；第二開關(guān)元件，其與制動(dòng)器的另一端連接，為了在制動(dòng)器中流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流，通過輸入開關(guān)指令從關(guān)斷狀態(tài)切換為接通狀態(tài)；第一整流元件，其一端與制動(dòng)器的另一端連接，并且另一端與DC連接部的一端連接；以及第二整流元件，其一端與DC連接部的另一端連接，并且另一端與制動(dòng)器的一端連接，第一整流元件以及第二整流元件中的至少一方，在第一開關(guān)元件以及第二開關(guān)元件為關(guān)斷狀態(tài)時(shí)，將第一開關(guān)元件和第二開關(guān)元件中的至少一方為接通狀態(tài)時(shí)在制動(dòng)器中積蓄的能量回饋給DC連接部。
[0008]其他實(shí)施方式的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，優(yōu)選還具有:電壓檢測(cè)部，其檢測(cè)施加在制動(dòng)器上的制動(dòng)器電壓；以及電壓控制部，其控制制動(dòng)器電壓，使得制動(dòng)器電壓不隨DC連接部的電壓的變動(dòng)而變動(dòng)。
[0009]另一實(shí)施方式的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，優(yōu)選還具有:第三整流元件，其防止制動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)以及與該制動(dòng)器并聯(lián)連接的至少一個(gè)其他制動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)之間的差異所導(dǎo)致的制動(dòng)器間的能量的流動(dòng)。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，可以提供能夠?qū)⒅苿?dòng)器的狀態(tài)從釋放狀態(tài)迅速變更為止動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置的系統(tǒng)的框圖。
[0012]圖2是用于說明圖1的電壓控制部的動(dòng)作的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]參照【專利附圖】

【附圖說明】一個(gè)實(shí)施方式的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置。圖1是應(yīng)用了該實(shí)施方式的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置的系統(tǒng)的框圖。圖1所示的系統(tǒng)被用于工業(yè)用機(jī)器人中，具有:作為交流電源的三相交流電源I ;變換器2 ;作為DC連接部的濾波電容器3 ;逆變器4、4’ ；工業(yè)用機(jī)器人5中包含的重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6、6’ ；制動(dòng)器7、7’ ；以及旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)器8、8’ ；逆變器控制裝置9、9’ ；制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置10 ;機(jī)器人控制器11。
[0014]變換器2例如由多個(gè)(3相交流的情況下為6個(gè))整流二極管構(gòu)成，將從三相交流電源I供給的交流電變換為直流電。濾波電容器3為了對(duì)通過變換器2的整流二極管整流后的電壓進(jìn)行濾波而與變換器2并聯(lián)連接。逆變器4與濾波電容器3并聯(lián)連接。逆變器4例如由多個(gè)(3相的情況下為6個(gè))晶體管構(gòu)成。逆變器4基于后面說明的PWM信號(hào)Vpwm進(jìn)行晶體管的導(dǎo)通截止動(dòng)作，由此將通過變換器2變換后的直流電變換為交流電。逆變器4’與濾波電容器3并聯(lián)連接。逆變器4’例如由多個(gè)(3相交流的情況下為6個(gè))晶體管構(gòu)成。逆變器4’基于后面說明的PWM信號(hào)VPWM’進(jìn)行晶體管的導(dǎo)通截止動(dòng)作，由此將通過變換器2變換后的直流電變換為交流電。
[0015]工業(yè)用機(jī)器人5具有多個(gè)臂(未圖不)。為了在重力軸方向(Z軸方向)驅(qū)動(dòng)工業(yè)用機(jī)器人5的多個(gè)臂中的一個(gè)臂，通過積蓄在濾波電容器3中的電力驅(qū)動(dòng)重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6。為了在重力軸方向(Z軸方向)驅(qū)動(dòng)工業(yè)用機(jī)器人5的多個(gè)臂中的通過重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6驅(qū)動(dòng)的一個(gè)臂以外的其他一個(gè)臂，而通過積蓄在濾波電容器3中的電力來驅(qū)動(dòng)重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6’。
[0016]制動(dòng)器7在重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6的驅(qū)動(dòng)時(shí)，為了在重力軸方向驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的臂而流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流。由此，制動(dòng)器7將制動(dòng)器7的狀態(tài)從止動(dòng)狀態(tài)變更為釋放狀態(tài)。另夕卜，制動(dòng)器7在重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6的停止時(shí)，為了制動(dòng)對(duì)應(yīng)的臂來防止對(duì)應(yīng)的臂的下落，而停止在制動(dòng)器7中流動(dòng)的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流。由此，制動(dòng)器7將制動(dòng)器7的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)。為此，制動(dòng)器7具有流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流的制動(dòng)器線圈7a。
[0017]制動(dòng)器7’在重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6’的驅(qū)動(dòng)時(shí)，為了在重力軸方向驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的臂而流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流。由此，制動(dòng)器V將制動(dòng)器V的狀態(tài)從止動(dòng)狀態(tài)變更為釋放狀態(tài)。另外，制動(dòng)器7’在重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6’的停止時(shí)，為了制動(dòng)對(duì)應(yīng)的臂來防止對(duì)應(yīng)的臂的下落，而停止在制動(dòng)器7’中流動(dòng)的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流。由此，制動(dòng)器7’將制動(dòng)器7’的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)。為此，制動(dòng)器7’具有流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流的制動(dòng)器線圈7a’。
[0018]旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)器8由檢測(cè)重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6的旋轉(zhuǎn)角度Θ來作為電動(dòng)機(jī)6的位置或速度的旋轉(zhuǎn)編碼器構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)器8’由檢測(cè)重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6’的旋轉(zhuǎn)角度Θ ’來作為電動(dòng)機(jī)的位置或速度的旋轉(zhuǎn)編碼器構(gòu)成。
[0019]在逆變器4的輸出線上設(shè)置的電流檢測(cè)器4U、4V、4W檢測(cè)三相的U相電流IuJ相的電流Iv以及W相電流Iw的各電流值。逆變器控制裝置9為了控制逆變器4而將電流檢測(cè)器4U、4V、4W檢測(cè)出的各電流值作為重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6的電流值數(shù)據(jù)來進(jìn)行采樣。另外，逆變器控制裝置9將旋轉(zhuǎn)角度Θ作為電動(dòng)機(jī)的位置或速度數(shù)據(jù)來進(jìn)行采樣。
[0020]然后，逆變器控制裝置9基于采樣得到的電流值數(shù)據(jù)以及電動(dòng)機(jī)的位置或速度數(shù)據(jù)、來自上位控制裝置(未圖示)的電動(dòng)機(jī)的位置或速度指令數(shù)據(jù)，生成用于驅(qū)動(dòng)重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6的PWM信號(hào)VPWM。
[0021]在逆變器4’的輸出線上設(shè)置的電流檢測(cè)器4U’、4V’、4W’檢測(cè)三相的U相電流I/、V相電流I/以及W相電流I/的各電流值。逆變器控制裝置9’為了控制逆變器4’而將電流檢測(cè)器4U’、4V’、4W’檢測(cè)出的各電流值作為重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6’的電流值數(shù)據(jù)來進(jìn)行采樣。另外，逆變器控制裝置9’將旋轉(zhuǎn)角度Θ作為電動(dòng)機(jī)的位置或速度數(shù)據(jù)來進(jìn)行采樣。
[0022]然后，逆變器控制裝置9 ’基于采樣得到的電流值數(shù)據(jù)以及電動(dòng)機(jī)的位置或速度數(shù)據(jù)、來自上位控制裝置的電動(dòng)機(jī)的位置或速度指令數(shù)據(jù)，生成用于驅(qū)動(dòng)重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)6’的PWM信號(hào)VPWM’。
[0023]在此，電流檢測(cè)器仙、仙’、4￥、4￥’、41、4胃’例如分別由霍爾元件構(gòu)成。上位控制裝置例如由CNC (Computer Numerical Control:計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng))構(gòu)成。
[0024]制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置10對(duì)制動(dòng)器7、7’進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。具體來說，制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置10通過在制動(dòng)器線圈7a、7a’中流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流，將制動(dòng)器7、7’的狀態(tài)從止動(dòng)狀態(tài)變更為釋放狀態(tài)。另外，制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置10通過停止在制動(dòng)器線圈7a、7a’中流動(dòng)的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流，將制動(dòng)器7、7’的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)。為此，制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置10具有:作為第一開關(guān)元件的NPN型晶體管21 ;作為第二開關(guān)元件的NPN型晶體管22 ;作為第一整流元件的二極管23 ;作為第二整流元件的二極管24 ;電壓檢測(cè)部25 ；電壓控制部26 ;作為第三整流元件的二極管27、28。
[0025]NPN型晶體管21具有第一基極、第一發(fā)射極以及第一集電極。在第一基極上直接從機(jī)器人控制器11輸入用于在制動(dòng)器線圈7a、7a’中流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流的開關(guān)指令S。第一集電極與第一電位(在這種情況下為電源電壓)的連接點(diǎn)A連接。第一發(fā)射極與制動(dòng)器線圈7a、7a’的一端連接。因此，開關(guān)指令S被輸入到NPN型晶體管21的基極，由此，NPN型晶體管21從截止?fàn)顟B(tài)切換為導(dǎo)通狀態(tài)。
[0026]NPN型晶體管22具有第二基極、第二發(fā)射極以及第二集電極。在第二基極上經(jīng)由電壓控制部26從機(jī)器人控制器11輸入用于在制動(dòng)器線圈7a、7a’中流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流的開關(guān)指令S。第二集電極與制動(dòng)器7a、7a’的另一端連接。第二發(fā)射極與第二電位(在這種情況下為O [V])的連接點(diǎn)B連接。因此，開關(guān)指令S被輸入到NPN型晶體管22的基極，由此，NPN型晶體管22從截止?fàn)顟B(tài)切換為導(dǎo)通狀態(tài)。
[0027]二極管23具有第一陽極以及第一陰極。第一陽極與制動(dòng)器線圈7a、7a’的另一端連接。第一陰極與濾波電容器3的一端(+側(cè))連接。二極管24具有第二陽極以及第二陰極。第二陽極與濾波電容器3的另一端(一側(cè))連接。第二陰極與制動(dòng)器線圈7a、7a’的一端連接。
[0028]根據(jù)本實(shí)施方式，通過設(shè)置二極管23、24，當(dāng)NPN型晶體管21以及NPN型晶體管22中的至少一方為導(dǎo)通狀態(tài)時(shí)在制動(dòng)器線圈7a、7a’中積蓄的能量，當(dāng)NPN型晶體管21、22為截止?fàn)顟B(tài)時(shí)被回饋給濾波電容器3。因此，當(dāng)將制動(dòng)器7、7’的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)時(shí)，在制動(dòng)器線圈7a、7a’中積蓄的能量的影響被減輕，可以將制動(dòng)器7、7’的狀態(tài)迅速從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)。另外，在制動(dòng)器線圈7a、7a’中積蓄的能量被回饋給濾波電容器3，因此可以降低消耗電力。[0029]電壓檢測(cè)部25檢測(cè)在制動(dòng)器線圈7a、7a’上施加的電壓。為此，電壓檢測(cè)器25具有:運(yùn)算放大器25a，其具有與制動(dòng)器線圈7a、7a’的一端連接的同相輸入部；與制動(dòng)器線圈7a、7a’的另一端連接的反相輸入部；以及與電壓控制部26連接的輸出部。
[0030]電壓控制部26控制制動(dòng)器電壓，使得制動(dòng)器電壓不隨濾波電容器3的電壓的變動(dòng)而變動(dòng)。為此，電壓控制部26具有RC濾波器26a、三角波振蕩器26b以及比較器26c。
[0031]RC濾波器26a具有:一端與運(yùn)算放大器25a的輸出部連接的電阻26a’ ；一端與電阻26a’的另一端連接，并且另一端與基準(zhǔn)電位連接的電容器26a’ ’。
[0032]三角波振蕩器26b具有:輸入開關(guān)指令S的輸入部；輸出根據(jù)開關(guān)指令S而生成的三角波的輸出部。比較器26c具有:與電阻26a’的另一端以及電容器26a’’的一端連接的反相輸入部；與三角波振蕩器26b的輸出部連接的同相輸入部；與NPN型晶體管24的柵極連接的輸出部。
[0033]圖2是用于說明圖1的電壓控制部的動(dòng)作的圖。在濾波電容器3的電壓為Vl的時(shí)間tl,機(jī)器人控制器11輸出開關(guān)指令S。于是,三角波振蕩器26b的輸入部的電位在時(shí)間tl從低(L)電平切換為高(H)電平。運(yùn)算放大器25a的輸出部，在濾波電容器3的電壓被維持為Vl的從時(shí)間tl到t2的期間，間歇地生成寬度W1、振幅Al的脈沖。比較器26c的輸出部在從tl到t2的期間，間歇地生成寬度W1’、振幅Al’的脈沖。
[0034]在機(jī)器人控制器11輸出開關(guān)指令S的期間，從時(shí)間t2(t2>tl)到時(shí)間t3(t3H2)，濾波電容器3的電壓從Vl變?yōu)閂2。于是，運(yùn)算放大器25a的輸出部間歇地生成寬度W2(W2〈W1)、振幅A2 (A2>A1)的脈沖。比較器26c的輸出部間歇地生成寬度W2’(W2’〈W1，)、振幅A2’(Α2’>Α1')的脈沖。
[0035]在時(shí)間t3以后，在機(jī)器人控制器11輸出開關(guān)指令S的期間將濾波電容器的電壓維持為V2。在此期間，運(yùn)算放大器25a的輸出部間歇地生成寬度W3(W3〈W2)、振幅A3(A3>A2)的脈沖。比較器26c的輸出部間歇地生成寬度W3’(W3’〈W2’)、振幅A3’(A3’>A2’)的脈沖。
[0036]假定制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置10不具有電壓檢測(cè)部25以及電壓控制部26。在這種情況下，制動(dòng)器線圈7a或者制動(dòng)器線圈7a’的兩端間的電壓(制動(dòng)器電壓)隨濾波電容器3的電壓的變動(dòng)而變動(dòng)。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置10具有電壓檢測(cè)部25以及電壓控制部26。因此，如圖2所示，最初的脈沖的下降沿出現(xiàn)以后的(與制動(dòng)器電壓對(duì)應(yīng)的)比較器26c的反相輸入部的電位在電位El和電位E2 (E2>E1)之間線性遷移。這種比較器26c的反相輸入部的電位的線性遷移意味著即使濾波電容器3的電壓從電壓Vl變?yōu)殡妷篤2，制動(dòng)器電壓也不變動(dòng)。因此，通過電壓檢測(cè)部25以及電壓控制部26將制動(dòng)器
7、7’的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)時(shí)，濾波電容器3的電壓的變動(dòng)引起的制動(dòng)器電壓的變動(dòng)的影響被減輕。其結(jié)果，可以迅速地將制動(dòng)器7、7’的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)。
[0037]二極管27、28防止制動(dòng)器線圈7a的反電動(dòng)勢(shì)和制動(dòng)器線圈7a’的反電動(dòng)勢(shì)的差異所引起的、制動(dòng)器線圈7a和制動(dòng)器線圈7a’之間的能量流動(dòng)。因此，即使在制動(dòng)器線圈7a的反電動(dòng)勢(shì)與制動(dòng)器線圈7a’的反電動(dòng)勢(shì)不同的情況下，在NPN型晶體管21、22為截止時(shí),也可以將NPN型晶體管21、22中的至少一方為導(dǎo)通狀態(tài)時(shí)在制動(dòng)器線圈7a、7a’中積蓄的能量回饋給濾波電容器3。
[0038]本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，能夠進(jìn)行各種變更以及變形。例如，也可以將本發(fā)明的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置應(yīng)用于在機(jī)床等中使用重力軸用伺服電動(dòng)機(jī)等的系統(tǒng)。
[0039]另外，在上述實(shí)施方式中說明了作為交流電源而使用了三相交流電源I的情況，但是也可以將三相以外的多相交流電源作為交流電源來使用。另外，也可以通過旋轉(zhuǎn)編碼器以外的部件(例如霍爾元件以及旋轉(zhuǎn)變壓器(resolver))來構(gòu)成旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器8。另夕卜，也可以代替檢測(cè)U相電流、V相電流以及W相電流的全部而僅檢測(cè)U相電流、V相電流以及W相電流中的兩相的電流(例如U相電流以及V相電流)。
[0040]在上述實(shí)施方式中說明了作為第一開關(guān)元件以及第二開關(guān)元件而使用NPN型晶體管的情況，但是不限于此。即，作為第一開關(guān)元件以及第二開關(guān)元件也可以使用PNP型晶體管、場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)、絕緣柵雙極型晶體管(IGBT)、繼電器等。
[0041]另外，在上述實(shí)施方式中說明了電壓檢測(cè)部25具有運(yùn)算放大器25a的情況，但是也可以通過光耦合器構(gòu)成電壓檢測(cè)部25。另外，在上述實(shí)施方式中，也可以省略電壓檢測(cè)部25以及電壓控制部26和二極管27、28中的至少一方。而且，在上述實(shí)施方式中說明了對(duì)兩個(gè)制動(dòng)器6、6’進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的情況，但是本發(fā)明也可以應(yīng)用于對(duì)一個(gè)或三個(gè)以上的制動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的情況。
【權(quán)利要求】
1.一種制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，為了通過停止在制動(dòng)器中流過的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流來將制動(dòng)器的狀態(tài)從釋放狀態(tài)變更為止動(dòng)狀態(tài)，用經(jīng)由變換器與交流電源連接的DC連接部中積蓄的電力對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，所述制動(dòng)器用于對(duì)通過電動(dòng)機(jī)在重力軸方向驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)體進(jìn)行制動(dòng)，所述制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于， 具有: 第一開關(guān)元件，其與制動(dòng)器的一端連接，為了在制動(dòng)器中流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流，通過輸入開關(guān)指令從關(guān)斷狀態(tài)切換為接通狀態(tài)； 第二開關(guān)元件，其與制動(dòng)器的另一端連接，為了在制動(dòng)器中流過制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流，通過輸入所述開關(guān)指令從關(guān)斷狀態(tài)切換為接通狀態(tài)； 第一整流元件，其一端與制動(dòng)器的另一端連接，并且另一端與DC連接部的一端連接；以及 第二整流元件，其一端與DC連接部的另一端連接，并且另一端與制動(dòng)器的一端連接，所述第一整流元件以及所述第二整流元件中的至少一方，在所述第一開關(guān)元件以及所述第二開關(guān)元件為關(guān)斷狀態(tài)時(shí)，將所述第一開關(guān)元件和所述第二開關(guān)元件中的至少一方為接通狀態(tài)時(shí)在制動(dòng)器中積蓄的能量回饋給DC連接部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 還具有: 電壓檢測(cè)部，其檢測(cè)施加在制動(dòng)器上的制動(dòng)器電壓；以及 電壓控制部，其控制所述制動(dòng)器電壓，使得所述制動(dòng)器電壓不隨DC連接部的電壓的變動(dòng)而變動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 還具有: 第三整流元件，其防止制動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)以及與該制動(dòng)器并聯(lián)連接的至少一個(gè)其他制動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)之間的差異所導(dǎo)致的制動(dòng)器間的能量的流動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK103802103SQ201310552048
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年11月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月8日
【發(fā)明者】松本康之, 鈴木直行 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社