多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其能夠避免機(jī)器人大型化或復(fù)雜化，同時適當(dāng)?shù)嘏湓O(shè)馬達(dá)驅(qū)動用纜線。第一～第六馬達(dá)驅(qū)動用纜線內(nèi)至少第一～第三馬達(dá)驅(qū)動用纜線引導(dǎo)至僅設(shè)置于回轉(zhuǎn)體、第一臂及第二臂中的至少一個上的纜線引出口。被引導(dǎo)至纜線引出口的馬達(dá)驅(qū)動用纜線作為被扎束了的纜線束或者分別地引出至機(jī)器人外部，連接于與機(jī)器人分離配置的機(jī)器人控制裝置。
【專利說明】多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于驅(qū)動多關(guān)節(jié)機(jī)器人各軸的馬達(dá)用的馬達(dá)驅(qū)動用纜線處理結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在使用多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)、噴涂作業(yè)或物品的處理作業(yè)等時，需要將用于供給各個作業(yè)所需要的機(jī)構(gòu)或動力等的導(dǎo)線管或配管等配設(shè)于該機(jī)器人或其周圍。例如在日本特開平08-174223號公報中記載了如下的結(jié)構(gòu):使用支撐于基臺的大致水平的支持桿所吊設(shè)的彈性部件，懸掛通過帶部件連結(jié)于導(dǎo)線管纜線的支持件。
[0003]另外,在日本特開2006-015360號公報中，記載了如下的結(jié)構(gòu):使用吊設(shè)于頂棚的彈簧，彈力地懸掛焊炬纜線。
[0004]在如日本特開平08-174223號公報以及日本特開2006-015360號公報所示那樣的多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，一般地如上所述，焊炬纜線等的導(dǎo)線管通過適當(dāng)?shù)牡踉O(shè)機(jī)構(gòu)懸掛，另一方面，用于向驅(qū)動各軸的馬達(dá)輸送電力或信號等的馬達(dá)驅(qū)動用纜線多數(shù)從機(jī)器人的基臺朝向后部側(cè)(與作業(yè)側(cè)相反的一側(cè))引出(參照后述的圖4)。為此，在設(shè)計(jì)多關(guān)節(jié)機(jī)器人時，需要考慮馬達(dá)驅(qū)動用纜線的配設(shè)和保持導(dǎo)線管的吊設(shè)機(jī)構(gòu)的配置兩方，比較費(fèi)事。
[0005]另外，馬達(dá)驅(qū)動用纜線由于需要配線為機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體能夠在規(guī)定的角度范圍(通?！?80度)回轉(zhuǎn)，因此需要設(shè)置用于纜線的引導(dǎo)件或保護(hù)部將等復(fù)雜的處理，成為組裝時或保養(yǎng)時的難點(diǎn)。另外，如圖4所示，存在在以纜線能夠在一定的范圍可動的方式在基臺內(nèi)部設(shè)置空間時導(dǎo)致基臺大型化的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]本發(fā)明的目的在于提供能夠避免機(jī)器人大型化或復(fù)雜化，同時適當(dāng)?shù)嘏湓O(shè)馬達(dá)驅(qū)動用纜線的纜線處理結(jié)構(gòu)。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，該多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備:基臺；以能夠回轉(zhuǎn)地安裝在上述基臺上的回轉(zhuǎn)體；相對于上述回轉(zhuǎn)體以能夠旋轉(zhuǎn)或能夠直動的方式地安裝的第一臂；以及相對于上述回轉(zhuǎn)體以能夠旋轉(zhuǎn)或能夠直動的方式結(jié)合的第二臂，上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)的特征在于，由用于向驅(qū)動上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂的各個馬達(dá)供給動力的動力纜線和用于與上述的各個馬達(dá)進(jìn)行信號傳遞的信號纜線構(gòu)成的馬達(dá)驅(qū)動用纜線，從上述各個馬達(dá)引導(dǎo)至僅設(shè)置于上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接于控制上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置。
[0008]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線從上述各個馬達(dá)引導(dǎo)至僅設(shè)置于上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂中的任意一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接于上述機(jī)器人控制裝置。
[0009]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，由用于向上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人所具有的所有馬達(dá)的各個供給動力的動力纜線和用于與上述所有馬達(dá)的各個進(jìn)行信號傳遞的信號纜線構(gòu)成的馬達(dá)驅(qū)動用纜線，從上述所有馬達(dá)的各個引導(dǎo)至僅設(shè)置于上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接于上述機(jī)器人控制裝置。
[0010]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，提供一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其設(shè)置有用于在上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人與上述機(jī)器人控制裝置之間吊設(shè)上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線的吊設(shè)部件。
[0011]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，在上述馬達(dá)與上述機(jī)器人控制裝置之間設(shè)置有以能夠拆裝上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線的方式構(gòu)成的中繼部件。
[0012]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，設(shè)置有覆蓋上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線的上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人與上述機(jī)器人控制裝置之間的部分的保護(hù)部件。
[0013]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人為電弧焊接機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、材料搬運(yùn)機(jī)器人或噴涂機(jī)器人。
[0014]本發(fā)明的上述或其它的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，通過參照附圖對以下的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說明而更加清楚。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是表示具備本發(fā)明第一實(shí)施方式的纜線處理結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的圖。
[0016]圖2是表示具備本發(fā)明第二實(shí)施方式的纜線處理結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的圖。
[0017]圖3a是表示具備本發(fā)明第三實(shí)施方式的纜線處理結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的圖。
[0018]圖3b是從另外角度觀察圖3a的圖。
[0019]圖4是表示作為與本發(fā)明的比較例，在基臺設(shè)置內(nèi)部空間的結(jié)構(gòu)的圖。
[0020]圖5是表示將纜線引出口設(shè)置在第二臂上且與圖1不同的位置的例子的圖。
[0021 ]圖6是表示將纜線弓丨出口設(shè)置在第二臂上且與圖1、圖5不同的位置的例子的圖。
[0022]圖7是表示將纜線引出口設(shè)置在回轉(zhuǎn)體上且與圖2不同的位置的例子的圖。
[0023]圖8是表示第一臂及第二臂直動的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的例子的圖。
[0024]圖9是表示多關(guān)節(jié)機(jī)器人為電弧焊接機(jī)器人時的例子的圖。
[0025]圖10是表示作為圖9的中繼連接器的替代例使用中繼箱的例子的圖。
[0026]圖11是表示對于送絲裝置的配置方式與圖9不同的例子的圖。
[0027]圖12是表示將纜線吊架安裝于第二臂的例子的圖。
[0028]圖13是表示纜線吊架的替代例的圖。
[0029]圖14是表示纜線吊架的其它替代例的圖。
[0030]圖15是表示纜線吊架的其它替代例的圖。
[0031]圖16是表示纜線吊架的其它替代例的圖。
[0032]圖17是表示多關(guān)節(jié)機(jī)器人為材料搬運(yùn)機(jī)器人時的例子的圖。
[0033]圖18是表不多關(guān)節(jié)機(jī)器人為噴涂機(jī)器人時的例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]圖1是表示具備本發(fā)明第一實(shí)施方式的纜線處理結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的圖。多關(guān)節(jié)機(jī)器人10具備:基臺12 ;以能夠回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)在上述基臺上的回轉(zhuǎn)體14 ;相對于上述回轉(zhuǎn)體14以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的第一臂16 ;以及相對于第一臂16以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的第二臂18。另外在本實(shí)施方式中，機(jī)器人10作為六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行了圖示，具體而言，機(jī)器人10還可以具備:相對于第二臂18以能夠回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的第一手腕要件20 ;相對于第一手腕要件20以能夠回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的第二手腕要件22 ;以及相對于第二手腕要件22以能夠回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)的第三手腕要件24。
[0035]驅(qū)動機(jī)器人10的各軸的馬達(dá)分別設(shè)置于各馬達(dá)驅(qū)動的構(gòu)成要件或其附近。在圖示例中，第一?第六馬達(dá)26、28、30、32、34及36分別相當(dāng)于驅(qū)動回轉(zhuǎn)體14 (第一軸)、第一臂16 (第二軸)、第二臂18 (第三軸)、第一手腕要件20 (第四軸)、第二手腕要件22 (第五軸)以及第三手腕要件24 (第六軸)的馬達(dá)。
[0036]在上述各個馬達(dá)上，連接有由用于向各馬達(dá)供給動力的動力纜線和用于與各馬達(dá)進(jìn)行信號傳遞的信號纜線構(gòu)成的馬達(dá)驅(qū)動用纜線。具體而言，第一?第六馬達(dá)驅(qū)動用纜線38、40、42、44、46及48分別與第一?第六馬達(dá)26、28、30、32、34及36連接。
[0037]在上述的第一?第六馬達(dá)驅(qū)動用纜線內(nèi)，至少第一?第三馬達(dá)驅(qū)動用纜線38、40及42 (在圖示例中所有的纜線)被引導(dǎo)至設(shè)置于第二臂18的纜線引出口 50。此時，從各馬達(dá)至引出口 50，各纜線既可以通過臂或手腕要件等機(jī)器人構(gòu)成要件(機(jī)構(gòu)部)內(nèi)部，也可以沿該機(jī)器人構(gòu)成要件的外側(cè)拉回。這樣，被引導(dǎo)至引出口 50的馬達(dá)驅(qū)動用纜線，作為扎束的纜線束52或者分別地引出至機(jī)器人外部，連接于與機(jī)器人10分離配置的機(jī)器人控制裝置54。在成為纜線束52的情況下，集中多個(本實(shí)施方式中為六個)馬達(dá)驅(qū)動用纜線插入撓性管等的保護(hù)部件內(nèi)，能夠保護(hù)纜線免受與周邊物的摩擦等引起的損失等。
[0038]圖2是表示具備本發(fā)明第二實(shí)施方式的纜線處理結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的圖。第二實(shí)施方式在下述方面與第一實(shí)施方式不同，即、引出口不是設(shè)置在第二臂18上而是設(shè)置在回轉(zhuǎn)體14上。即，在第一?第六馬達(dá)驅(qū)動用纜線內(nèi)，至少第一?第三馬達(dá)驅(qū)動用纜線38、40及42 (在圖示例中所有的纜線)被引導(dǎo)至設(shè)置于回轉(zhuǎn)體14的纜線引出口56。此時，從各馬達(dá)至引出口 56，各纜線既可以通過臂或手腕要件等機(jī)器人構(gòu)成要件內(nèi)部，也可以沿該機(jī)器人構(gòu)成要件的外側(cè)拉回。這樣，被引導(dǎo)至引出口 56的馬達(dá)驅(qū)動用纜線作為扎束的纜線束52或者分別地引出至機(jī)器人外部，連接于與機(jī)器人10分離配置的機(jī)器人控制裝置54。另外，由于第二實(shí)施方式的其它結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式相同為宜，因此在對應(yīng)的構(gòu)成要件上標(biāo)注相同的參照符號而省略詳細(xì)的說明。
[0039]圖3a及圖3b是表示具備本發(fā)明第三實(shí)施方式的纜線處理結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的圖。第三實(shí)施方式在下述方面與第一及第二實(shí)施方式不同，即、引出口不是設(shè)置在回轉(zhuǎn)體14或第二臂18上而是設(shè)置在第一臂16上。即，在第一?第六馬達(dá)驅(qū)動用纜線內(nèi)，至少第一?第三馬達(dá)驅(qū)動用纜線38、40及42 (在圖示例中所有的纜線)被引導(dǎo)至設(shè)置于第一臂16的纜線引出口 58。此時，從各馬達(dá)至引出口 58，各纜線既可以通過臂或手腕要件等機(jī)器人構(gòu)成要件內(nèi)部，也可以沿該機(jī)器人構(gòu)成要件的外側(cè)拉回。這樣，被引導(dǎo)至引出口58的馬達(dá)驅(qū)動用纜線作為扎束的纜線束52或者分別地引出至機(jī)器人外部，連接于與機(jī)器人10分離配置的機(jī)器人控制裝置54。另外，由于第三實(shí)施方式的其它結(jié)構(gòu)與第一及第二實(shí)施方式相同為宜，因此在對應(yīng)的構(gòu)成要件上標(biāo)注相同的參照符號而省略詳細(xì)的說明。
[0040]如使用第一?第三實(shí)施方式說明的那樣，在本申請發(fā)明中，在機(jī)器人所具有的各軸驅(qū)動用馬達(dá)(在圖示例中為六個)中，至少與分別驅(qū)動回轉(zhuǎn)體14、第一臂16及第二臂18的第一?第三馬達(dá)26、28及30分別連接的馬達(dá)驅(qū)動用纜線38、40及42首先被引導(dǎo)至僅設(shè)置于回轉(zhuǎn)體14、第一臂16及第二臂18的至少之一上的引出口，從該引出口引出而連接于控制裝置54。另外，在圖示例中雖然引出口均為一個，但也可以在回轉(zhuǎn)體14、第一臂16及第二臂18中的任意兩個或三個上設(shè)置引出口。即、在本發(fā)明中引出口不設(shè)置在回轉(zhuǎn)體14、第一臂16及第二臂18以外的構(gòu)成要件上。
[0041]參照圖4所示的比較例說明這種本申請發(fā)明的有利的作用效果。在現(xiàn)有的多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，例如圖4所示的機(jī)器人110那樣采用如下纜線配線，S卩、使基臺112為具有比較大的內(nèi)部空間113的構(gòu)造，將來自各馬達(dá)的纜線經(jīng)由回轉(zhuǎn)體114及形成于基臺112的中空孔115而臨時引入內(nèi)部空間113，經(jīng)由設(shè)置于基臺112的引出口 150從內(nèi)部空間113引出纜線，與未圖示的控制裝置連接。但是，在圖4的結(jié)構(gòu)中，除了回轉(zhuǎn)體114或基臺112的構(gòu)造變復(fù)雜外，還存在基臺112大型化的問題。另外，在回轉(zhuǎn)體114較大地(例如±180度)回轉(zhuǎn)時，為了防止在對纜線施加過度的應(yīng)力，需要預(yù)先詳細(xì)地規(guī)定在內(nèi)部空間113內(nèi)的該纜線的長度或拉回方式。而且，使纜線在內(nèi)部空間113或中空孔115通過的作業(yè)繁雜，纜線的配線或更換花費(fèi)時間。
[0042]與此相對，在本申請發(fā)明中，由于纜線引出口僅設(shè)置于回轉(zhuǎn)體14、第一臂16及第二臂18中的至少一個，因此不需要將基臺大型化，能夠使機(jī)器人整體緊湊化地構(gòu)成。另外，由于圖4所示的基臺112的內(nèi)部空間113等的封閉空間內(nèi)不需要拉回纜線的作業(yè)，因此纜線的配線或更換變得容易。而且，通過回轉(zhuǎn)體14的回轉(zhuǎn)施加于纜線的應(yīng)力，由于通過使從引出口到控制裝置的纜線具有余量而能夠吸收，因此也可以在纜線的可動部不設(shè)置引導(dǎo)件或保護(hù)部件等。
[0043]圖5?圖7是表示本發(fā)明的變形例的圖。在圖1的例子中，雖然纜線引出口 50設(shè)置在第二臂18的后部(在本說明書中以機(jī)器人作業(yè)側(cè)即第三手腕要件24側(cè)為前部)，但既可以如圖5所示將纜線引出口 50設(shè)置在第二臂18的側(cè)部，或者也可以如圖6所示設(shè)置在第二臂18的上部。
[0044]另外，在圖2的例子中，雖然纜線引出口 56設(shè)置于回轉(zhuǎn)體14的后部，但也可以如圖7所示將纜線引出口 56設(shè)置在回轉(zhuǎn)體14的上部(或者第一馬達(dá)26的上部)。另外，在回轉(zhuǎn)體14的回轉(zhuǎn)中心設(shè)置引出口，若從那里向上方引出纜線地配線，則由于回轉(zhuǎn)體14的回轉(zhuǎn)動作作用于纜線的應(yīng)力通過纜線的扭轉(zhuǎn)而能夠被吸收。
[0045]這樣引出口的設(shè)置位置雖然不限于第一臂及第二臂的后部，但在將控制裝置54設(shè)置于機(jī)器人10的后部側(cè)的情況下，引出口優(yōu)選設(shè)置于第一臂及第二臂任何一個的后部偵U。再者，在圖5?圖7中，從引出口連接于各馬達(dá)的馬達(dá)驅(qū)動用纜線省略圖示。
[0046]圖8是表示第一臂及第二臂為直動軸的情況的例子的圖。圖8所示的多關(guān)節(jié)機(jī)器人10 '，具備:基臺12 ';以能夠回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)在上述基臺12 '上的回轉(zhuǎn)體14 ';相對于回轉(zhuǎn)體14'以能夠直動的方式連結(jié)的第一臂16 ';以及相對于第一臂16'以能夠直動的方式連結(jié)的第二臂W。在圖示例中，第一臂W與第二臂W的直動方向大概垂直，但不限于此。另外，纜線引出口 50設(shè)置于第一臂16'的后部，在各馬達(dá)的馬達(dá)驅(qū)動用纜線被引導(dǎo)至引出口 50后，從引出口 50作為纜線束52或分別地與控制裝置54連接。這樣，本發(fā)明的纜線處理構(gòu)造也能夠應(yīng)用于具有直動臂的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。[0047]圖9是表示將本發(fā)明應(yīng)用于電弧焊接機(jī)器人的例子的圖。具體而言，表示在圖1的多關(guān)節(jié)機(jī)器人10設(shè)置送絲裝置60及焊炬62的例子。在圖9的例子中，送絲裝置60裝載于第二臂18的上部，焊炬62安裝于第三手腕要件24。送絲裝置60連接有送絲用導(dǎo)管64，從未圖示的焊絲供給源供給焊接焊絲。送絲裝置60能夠?qū)⒐┙o的焊絲輸送給焊炬62。在送絲裝置60上還連接有用于分別向送絲裝置60供給焊接氣體及焊接電源的氣體管66及焊接電源纜線68，并且連接有用于控制送絲裝置60的控制纜線70。另外，在圖9中，在與圖1具有實(shí)質(zhì)同等功能的構(gòu)成要件上，標(biāo)注相同的參照符號，省略詳細(xì)的說明。
[0048]馬達(dá)驅(qū)動用纜線的引出口 50設(shè)置于第二臂18的后部，從引出口 50引出的纜線束52與連接于送絲裝置60的送絲用導(dǎo)管64、氣體管66、焊接電源纜線68及控制纜線70 —起，能夠集中吊設(shè)于纜線吊架72等的吊設(shè)部件。纜線吊架72例如是具有設(shè)置于機(jī)器人10的后方的固定部且向大致鉛垂上方延伸的第一直線狀部分(垂直部分)74和與連接于垂直部分74的頂部而且大致水平地延伸的第二直線狀部分(水平部分)76的大致L字狀的棒狀部件，具有一端連結(jié)在水平部分76的前端或其附近的螺旋彈簧等的彈簧78和連結(jié)于彈簧78的另一端并且將上述纜線類集中保持的夾緊件等的保持部80。這樣，在機(jī)器人為焊接用機(jī)器人的情況下，能夠集中焊接所需要的纜線和馬達(dá)驅(qū)動用纜線進(jìn)行配線，并且通過吊設(shè)于纜線吊架72這樣簡單的處理，能夠獲得防止與周圍干涉和緩和施加于纜線類等上的應(yīng)力的理想的效果。
[0049]另外，在圖9的例子中使用了焊炬，但即使在將焊炬置換為點(diǎn)焊噴槍，使多關(guān)節(jié)機(jī)器人為點(diǎn)焊焊接機(jī)器人的情況下，本發(fā)明也同樣能夠適用。
[0050]另外，如圖9所示，關(guān)于馬達(dá)驅(qū)動用纜線52、焊接電源纜線68及控制纜線70，使用中繼連接器82等的中繼部件能夠容易地分離由虛線81包圍的部分即從送絲裝置60或引出口 50至到達(dá)機(jī)器人10的設(shè)置面的部分(通過纜線吊架72懸浮于空中的部分)和趴在與機(jī)器人10的設(shè)置面大概同一高度的部分。若這樣地放置，則在由虛線81包圍的部分(一般地容易受損失)纜線類損傷時，能夠容易且在短時間內(nèi)僅更換該部分。此時，在馬達(dá)驅(qū)動用纜線從馬達(dá)到中繼連接器82直接連接的情況下，更換包括由虛線81包圍的部分的到馬達(dá)的纜線。
[0051]再者，在馬達(dá)驅(qū)動用纜線的從引出口到馬達(dá)之間，通過設(shè)置增加的中繼部位，從而不需要向臂或手腕要件等機(jī)器人構(gòu)成要件的內(nèi)部的配線，能夠更容易地更換僅由虛線81包圍的部分。另外，考慮設(shè)置中繼部位的成本，也可以將中繼部位僅限定于面向手腕要件的馬達(dá)驅(qū)動用纜線46及48。另外，用保護(hù)罩或螺旋管等的保護(hù)部件覆蓋由虛線81包圍的部分對于防止纜線類損失是有效果的。
[0052]圖10是表示中繼部件的其它例子即圖9所示的中繼連接器82的替代例的圖。圖10的替代例與圖9不同方面為，基臺12 "具有朝向機(jī)器人后部側(cè)大致水平地延伸的延長部分83，在延長部分83上配置中繼箱84，在中繼箱84上以能夠拆裝的方式連結(jié)有馬達(dá)驅(qū)動用纜線52、焊接電源纜線68及控制纜線70。通過這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠獲得與圖9的中繼連接器82大概等同的作用效果。
[0053]圖11是表示對于送絲裝置60的配置方式與圖9不同的例子的圖。圖11的替代例與圖9不同的方面為，第二臂18 "構(gòu)成為在側(cè)視圖中為大致L字狀即具有凹部，在該凹部內(nèi)配置有送絲裝置60，并且，用于從送絲裝置60向焊炬62供給焊絲的焊炬纜線85插通于手腕要件20、22及24內(nèi)部。本發(fā)明也可以應(yīng)用于圖11那樣的所謂的焊炬纜線內(nèi)置類型的機(jī)器人。
[0054]圖12是表示纜線吊架的替代例的圖。圖12的纜線吊架72a在為構(gòu)成大致L字的棒狀部件的方面與圖9的纜線吊架72類似，但在構(gòu)成大致L字的兩個直線狀部件中，第一直線狀部件74a安裝于第二臂18的后部，第二直線狀部件76a從第一直線狀部件74a的一端朝向后部側(cè)延伸。在第二直線狀部件76a的前端或其附近連結(jié)有螺旋彈簧等的彈簧78，將纜線類集中保持的夾緊件等的保持部80連結(jié)于彈簧78另一端這方面與圖9的方式同樣，因此纜線吊架72a的作用效果也與圖9的纜線吊架72大概相同。但是，圖12的纜線吊架72a由于未配置于與機(jī)器人主體不同的固定部，因此也包含纜線吊架的機(jī)器人的設(shè)置范圍與圖9的實(shí)施方式相比能夠進(jìn)一步緊湊。另外在圖12中，纜線吊架72a安裝于第二臂18，但也可以安裝于第一臂或回轉(zhuǎn)體。
[0055]圖13?圖16表示纜線吊架的替代例。首先，圖13所示的纜線吊架72b不具備彈簧，保持部件80直接固定于第二直線狀部分76。在具有彈簧78的圖9的纜線吊架72中，包含馬達(dá)驅(qū)動用纜線52的纜線類雖然能夠相對于纜線吊架72上下位移，但圖13的實(shí)施方式相反適合于希望抑制纜線類的可動范圍的情況。
[0056]在圖14所示的纜線吊架72c中，將纜線類繞其長軸能夠回轉(zhuǎn)地保持的軸承等的保持部件86安裝于第二直線狀部分76。圖14的實(shí)施方式適合于對纜線類施加扭轉(zhuǎn)可能性高的情況。
[0057]在圖15所示的纜線吊架72d中，保持纜線類的夾緊件等的保持部80連接于環(huán)狀部件87，在環(huán)狀部件87的內(nèi)部插通第二直線狀部分76。S卩、環(huán)狀部件87能夠相對于第二直線狀部分76移動。圖15的實(shí)施方式適合于希望容許纜線類在長度方向移動的情況。
[0058]圖16所示的纜線吊架72e，為將圖9的纜線吊架的彈簧78用彈簧平衡器88置換的結(jié)構(gòu)，在彈簧平衡器88的鋼絲89上連接有保持纜線類的保持部80。圖16的實(shí)施方式適合于纜線類的重量比較大的情況。
[0059]圖17是表示將本發(fā)明應(yīng)用于材料搬運(yùn)機(jī)器人的例子的圖，具體而言，表示在具有與圖1的多關(guān)節(jié)機(jī)器人10實(shí)質(zhì)等同的結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人上設(shè)置機(jī)械手90及電磁閥盒91的例子。在圖17的例子中，機(jī)械手90安裝于第三手腕要件24，電磁閥盒91裝載于第二臂18上部。在電磁閥盒91上，連接有未圖示的供給源的氣管及電磁閥纜線等的機(jī)械手用配管92，通過電磁閥盒91控制的氣體及信號等輸送給機(jī)械手90。纜線引出口 50設(shè)置于第二臂18的后部，從引出口 50引出的馬達(dá)驅(qū)動用纜線52能夠與機(jī)械手用配管92 —起拉回。
[0060]圖18是表不將本發(fā)明應(yīng)用于噴涂機(jī)器人的例子的圖，具體而言,表不在具有與圖1的多關(guān)節(jié)機(jī)器人10實(shí)質(zhì)等同的構(gòu)成的多關(guān)節(jié)機(jī)器人上設(shè)置噴槍93及配管座94的例子。在圖18的例子中，噴槍93安裝于第三手腕要件24，配管座94裝載于第二臂18上部。配管座94保持未圖示的涂料供給源的涂料供給用管95，涂料供給管從設(shè)置于第一手腕要件20的開口部引入內(nèi)部，通過第二手腕要件22及第三手腕要件24內(nèi)連結(jié)于噴槍93。引出口 50設(shè)置于第二臂18的后部，從引出口 50引出的馬達(dá)驅(qū)動用纜線52能夠與涂料供給用管95一起拉回。另外，對于圖17及圖18的實(shí)施方式也顯然能夠應(yīng)用參照圖9?圖16說明的纜線吊架和中繼連接器或中繼箱等。
[0061]如圖9、圖17以及圖18所示，在將本發(fā)明的纜線處理構(gòu)造應(yīng)用于各種用途的機(jī)器人的情況下，能夠?qū)⒏鶕?jù)其用途所需要的纜線配管等(焊絲導(dǎo)管、氣管、涂料供給用管等)和從引出口引出的馬達(dá)驅(qū)動用纜線利用纜線吊架等集中處理，能夠用廉價的方法適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行容易變煩雜的繞機(jī)器人的纜線類的配線。
[0062]根據(jù)本發(fā)明，在基臺上不需要設(shè)置用于馬達(dá)驅(qū)動用纜線的空間，能夠使機(jī)器人整體緊湊地構(gòu)成，并且，纜線的安裝或更換作業(yè)等變得容易。而且，由于不需要在基臺后方確保用于纜線配設(shè)的空間，因此與現(xiàn)有技術(shù)相比能夠密集配置多個機(jī)器人。
[0063]通過將馬達(dá)驅(qū)動用纜線的引出口限定為一個，或者除此之外，還通過從引出口引出多關(guān)節(jié)機(jī)器人所具有的所有的馬達(dá)驅(qū)動用纜線，從而纜線的配線變得更簡單。
[0064]通過設(shè)置用于在多關(guān)節(jié)機(jī)器人與機(jī)器人控制裝置之間吊設(shè)馬達(dá)驅(qū)動用纜線的吊設(shè)部件，從而能夠集中配設(shè)機(jī)器人所使用的焊絲導(dǎo)管那樣的其它的纜線類和馬達(dá)驅(qū)動用纜線。
[0065]通過在馬達(dá)與機(jī)器人控制裝置之間設(shè)置以能夠拆裝馬達(dá)驅(qū)動用纜線的方式構(gòu)成的中繼部件，從而馬達(dá)驅(qū)動用纜線在多關(guān)節(jié)機(jī)器人與機(jī)器人控制裝置之間受到損傷等時能夠容易地更換該纜線。
【權(quán)利要求】
1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，該多關(guān)節(jié)機(jī)器人具備: 基臺(12)； 以能夠回轉(zhuǎn)的方式安裝在上述基臺上的回轉(zhuǎn)體(14)； 相對于上述回轉(zhuǎn)體以能夠旋轉(zhuǎn)或能夠直動的方式安裝的第一臂(16);以及 相對于上述第一臂以能夠旋轉(zhuǎn)或能夠直動的方式結(jié)合的第二臂(18)， 上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)的特征在于， 由用于向驅(qū)動上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂的各個馬達(dá)(26、28、30)供給動力的動力纜線和用于與上述各個馬達(dá)進(jìn)行信號傳遞的信號纜線構(gòu)成的馬達(dá)驅(qū)動用纜線(38、40、42)，從上述各個馬達(dá)引導(dǎo)至僅設(shè)置于上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口(50、56、58)，且從該纜線引出口被引出，連接于控制上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置(54)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其特征在于， 上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線從上述各個馬達(dá)引導(dǎo)至僅設(shè)置于上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂中的任意一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接于上述機(jī)器人控制裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其特征在于， 由用于向上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人所具有的所有馬達(dá)的各個供給動力的動力纜線和用于與上述所有馬達(dá)的各個進(jìn)行信 號傳遞的信號纜線構(gòu)成的馬達(dá)驅(qū)動用纜線，從上述所有馬達(dá)的各個引導(dǎo)至僅設(shè)置于上述回轉(zhuǎn)體、上述第一臂及上述第二臂中的至少一個上的纜線引出口，且從該纜線引出口被引出，連接于上述機(jī)器人控制裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3任意一項(xiàng)中所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其特征在于， 設(shè)置有用于在上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人與上述機(jī)器人控制裝置之間吊設(shè)上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線的吊設(shè)部件(72)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4任意一項(xiàng)中所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其特征在于， 在上述馬達(dá)與上述機(jī)器人控制裝置之間設(shè)置有以能夠拆裝上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線的方式構(gòu)成的中繼部件(82)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5任意一項(xiàng)中所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其特征在于， 設(shè)置有覆蓋上述馬達(dá)驅(qū)動用纜線的上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人與上述機(jī)器人控制裝置之間的部分的保護(hù)部件。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6任意一項(xiàng)中所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的纜線處理結(jié)構(gòu)，其特征在于， 上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人為電弧焊接機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、材料搬運(yùn)機(jī)器人或噴涂機(jī)器人。
【文檔編號】B25J19/00GK103817710SQ201310574630
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年11月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月16日
【發(fā)明者】巖山貴敏 申請人:發(fā)那科株式會社