一種軟浮動機械手爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種軟浮動機械手爪，包括爪架與手爪，所述手爪設(shè)置在爪架的下方，所述手爪包括定位塊、安裝塊、氣缸、撓性聯(lián)軸器、撐爪，所述定位塊固定在爪架上，撓性聯(lián)軸器的上端固定在定位塊的下方，其下端與安裝塊的上表面固定連接，氣缸固定在安裝塊的下方，氣缸的下端設(shè)有撐爪，本發(fā)明通過在固定塊與安裝塊之間設(shè)置撓性聯(lián)軸器，使手爪在向工作臺上擺放工件的時候使工件與工作臺之間的剛性接觸變?yōu)閾闲越佑|，這樣即使工件在被手爪抓取的過程中不是水平狀態(tài)，在手爪將工件放向工作臺的時候仍能保證平穩(wěn)，并且可以通過設(shè)在等高螺絲和爪架上表面之間的彈簧使手爪保持水平。
【專利說明】一種軟浮動機械手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械自動化加工【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種軟浮動機械手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代的機械自動化加工過程中為了在不同的工序之間搬運待加工工件經(jīng)常會用到機械手爪，然而由于工廠環(huán)境中難免會出現(xiàn)一些雜物(比如小鐵屑)，當下表面平整的待加工工件下方出現(xiàn)雜物的時候就難以處在水平狀態(tài)，導(dǎo)致機械手抓在抓取工件的時候工件仍然處于非水平狀態(tài)，這就造成了將工件向工作擺放的時候難以平穩(wěn)，產(chǎn)生錯位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明提供一種軟浮動機械手爪使得即使工件在被抓取的時候不是處于水平狀態(tài)也能使其在擺放的時候保持平穩(wěn)。
[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
一種軟浮動機械手爪，其特征在于:包括爪架與手爪，所述手爪設(shè)置在爪架的下方，所述手爪包括定位塊、安裝塊、氣缸、撓性聯(lián)軸器、撐爪，所述定位塊固定在爪架上，撓性聯(lián)軸器的上端固定在定位塊的下方，其下端與安裝塊的上表面固定連接，氣缸固定在安裝塊的下方，氣缸的下端設(shè)有撐爪。
[0005]優(yōu)選地，還包括等高螺絲，所述等高螺絲的下端穿過爪架固定在安裝塊上，其上端的螺帽與爪架的上表面之間設(shè)有彈簧。
[0006]優(yōu)選地，所述爪架設(shè)有四個手爪工位，爪架為十字架形，十字架的每個端部下方各設(shè)有一個手爪，十字架中間位置設(shè)有固定孔。
[0007]優(yōu)選地,所述氣缸為液壓氣缸。
[0008]優(yōu)選地，所述等高螺絲為3個，以此3個等高螺絲的軸心為頂點組成一等邊三角形。
[0009]優(yōu)選地，所述定位塊與安裝塊的截面均為圓形，等高螺絲軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊的中心重合。
[0010]本發(fā)明所達到的有益效果是:通過在固定塊與安裝塊之間設(shè)置撓性聯(lián)軸器，使手爪在向工作臺上擺放工件的時候使工件與工作臺之間的剛性接觸變?yōu)閾闲越佑|，這樣即使工件在被手爪抓取的過程中不是水平狀態(tài)，在手爪將工件放向工作臺的時候仍能保證平穩(wěn)，并且可以通過設(shè)在等高螺絲和爪架上表面之間的彈簧使手爪保持水平，保證了工件在被抓取放置過程中自動糾偏到精確位置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中因工件放置位置不準確導(dǎo)致的工件品質(zhì)低下，同時四工位的設(shè)計提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明一種軟浮動機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明手爪部分的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實施方式】
[0012]為了進一步描述本發(fā)明的技術(shù)特點和效果，以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明做進一步描述。
[0013]參照圖1和圖2，一種軟浮動機械手爪，包括爪架I與手爪2，所述手爪2設(shè)置在爪架I的下方，所述手爪2包括定位塊21、安裝塊23、氣缸24、撓性聯(lián)軸器22、撐爪25，所述定位塊21固定在爪架I上，撓性聯(lián)軸器22的上端固定在定位塊21的下方，其下端與安裝塊23的上表面固定連接，氣缸24固定在安裝塊23的下方，氣缸24的下端設(shè)有撐爪25。
[0014]為了使手抓2保持水平的同時又不影響其撓性，該機械手爪還包括等高螺絲26，所述等高螺絲26的下端穿過爪架I固定在安裝塊23上，其上端的螺帽與爪架I的上表面之間設(shè)有彈簧27。
[0015]為了提高機械手爪在抓取過程中的效率，所述爪架I設(shè)有四個手爪2工位，爪架I為十字架形，十字架的每個端部下方各設(shè)有一個手爪2，十字架中間位置設(shè)有固定孔11。
[0016]作為一種優(yōu)選,所述氣缸24為液壓氣缸。
[0017]為了增加手爪2的穩(wěn)定性，所述等高螺絲26為3個，以此3個等高螺絲26的軸心為頂點組成一等邊三角形。
[0018]為了進一步增加手爪的穩(wěn)定性，所述定位塊21與安裝塊23的截面均為圓形，等高螺絲26軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊21的中心重合。
[0019]使用時，手爪2在機械臂的帶動下移動到工件3的上方，此時撐爪25伸入到工件3的圓洞中，在氣缸24的作用下?lián)巫?5張開將工件3撐緊并固定住，然而由于工件3本來放置的臺面有少量雜物，造成工件3的放置并不水平，所以在撐爪25將其拿起的時候其與撐爪25也不是水平狀態(tài)，但是在將其向工作臺上放置的時候由于固定塊24與安裝塊23之間設(shè)置了撓性聯(lián)軸器22，將其與工作臺之間的剛性接觸轉(zhuǎn)化為撓性接觸，保證了其能被平穩(wěn)的放置在工作臺上。
[0020]上述實施例不以任何形式限定本發(fā)明，凡采取等同替換或等效變換的形式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種軟浮動機械手爪，其特征在于:包括爪架(I)與手爪(2)，所述手爪(2)設(shè)置在爪架(I)的下方，所述手爪(2)包括定位塊(21)、安裝塊(23)、氣缸(24)、撓性聯(lián)軸器(22)、撐爪(25)，所述定位塊(21)固定在爪架(I)上，撓性聯(lián)軸器(22)的上端固定在定位塊(21)的下方，其下端與安裝塊(23)的上表面固定連接，氣缸(24)固定在安裝塊(23)的下方，氣缸(24)的下端設(shè)有撐爪(25)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟浮動機械手爪，其特征在于:還包括等高螺絲(26)，所述等高螺絲(26)的下端穿過爪架(I)固定在安裝塊(23)上，其上端的螺帽與爪架(I)的上表面之間設(shè)有彈簧(27)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟浮動機械手爪，其特征在于:所述爪架(I)設(shè)有四個手爪(2)工位，爪架(I)為十字架形，十字架的每個端部下方各設(shè)有一個手爪(2)，十字架中間位置設(shè)有固定孔(U)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟浮動機械手爪，其特征在于:所述氣缸(24)為液壓氣缸。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種軟浮動機械手爪，其特征在于:所述等高螺絲(26)為3個，以此3個等高螺絲(26)的軸心為頂點組成一等邊三角形。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種軟浮動機械手爪，其特征在于:所述定位塊(21)與安裝塊(23)的截面均為圓形，等高螺絲(26)軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊(21)的中心重合。
【文檔編號】B25J15/00GK103624793SQ201310577916
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年11月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月15日
【發(fā)明者】鄒興懷, 陳朋飛, 卜建強 申請人:昆山艾博機器人系統(tǒng)工程有限公司