自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】提供一種自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，能夠更可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)。實(shí)施方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)具有殼體、壓力調(diào)整部和多個(gè)機(jī)器人。殼體的內(nèi)部為作業(yè)空間。壓力調(diào)整部使殼體的內(nèi)部相對(duì)于外部保持為負(fù)壓。多個(gè)機(jī)器人構(gòu)成為設(shè)置在殼體的頂面，分別具有臂。此外，多個(gè)機(jī)器人使臂協(xié)作地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]公開(kāi)的實(shí)施方式涉及自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]過(guò)去，公知有在藥劑等的調(diào)制作業(yè)中保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)的安全柜。該安全柜具有:殼體，其內(nèi)部為作業(yè)空間；門(mén)，其能夠使設(shè)置在殼體的壁面的開(kāi)口部進(jìn)行開(kāi)閉；以及吸氣部，其與殼體連接，吸入殼體內(nèi)部的空氣(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0003]在上述安全柜中，例如在作業(yè)者戴著手套等從開(kāi)口部將手插入殼體內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)的情況下，防止殼體內(nèi)部的有害物質(zhì)從開(kāi)口部向作業(yè)者側(cè)漏出，由此能夠保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2003-269763號(hào)公報(bào)
[0005]但是，在使用安全柜進(jìn)行作業(yè)的情況下，在殼體內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)者的手有可能接觸到有害物質(zhì)。實(shí)施方式的一個(gè)方式是鑒于上述情況完成的，目的在于提供一種自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，能夠更可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]實(shí)施方式的一個(gè)方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)具有:殼體，其內(nèi)部為作業(yè)空間；壓力調(diào)整部，其使所述殼體的內(nèi)部相對(duì)于外部保持為負(fù)壓；以及多個(gè)機(jī)器人，其設(shè)置在所述殼體的頂面，分別具有臂。所述多個(gè)機(jī)器人使所述臂協(xié)作地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。
[0007]根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方式，可以提供一種能夠更可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1A是示出實(shí)施方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)的說(shuō)明圖。
[0009]圖1B是示出實(shí)施方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)的說(shuō)明圖。
[0010]圖1C是示出實(shí)施方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)的說(shuō)明圖。
[0011]圖2是圖1A的A-A’線剖視圖。
[0012]圖3是說(shuō)明圖1A所示的安全柜的平面圖。
[0013]圖4是示出圖1A所示的第I機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的正視圖。
[0014]圖5是示出圖1A所示的第2機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的正視圖。
[0015]圖6A是圖1A所示的第I機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)的說(shuō)明圖。
[0016]圖6B是圖1A所示的第2機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)的說(shuō)明圖。
[0017]圖7是示出在實(shí)施方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)中進(jìn)行的作業(yè)的作業(yè)步驟的流程圖。
[0018]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0019]I自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)，2a、2b門(mén)，3殼體，4a、4b開(kāi)口部，10安全柜，11吸氣部(壓力調(diào)整部)，12搬出/搬入裝置，20a第I機(jī)器人，20aI臂，20a2手腕機(jī)構(gòu)，20b第2機(jī)器人，20bI臂，20b2手腕機(jī)構(gòu)，21a第I臂部(第I 一側(cè)臂部)，21b第I臂部(第I另一側(cè)臂部)，22a第2臂部(第2 —側(cè)臂部)，22b第2臂部(第2另一側(cè)臂部)，23a第3臂部(第3 —側(cè)臂部)，23b第3臂部(第3另一側(cè)臂部)，30a第I基座，30b第2基座，40滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，50控制器，51模擬器，Al第I旋轉(zhuǎn)軸(第I 一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)，A2第2旋轉(zhuǎn)軸(第2 一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)，A3第3旋轉(zhuǎn)軸(第3 —側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)，BI第I旋轉(zhuǎn)軸(第I另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)，B2第2旋轉(zhuǎn)軸(第2另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)，B3第3旋轉(zhuǎn)軸(第3另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下，參照附圖，對(duì)本申請(qǐng)公開(kāi)的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實(shí)施方式。
[0021]圖1A、圖1B和圖1C是示出實(shí)施方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I的說(shuō)明圖。此外，圖1A示出通過(guò)門(mén)2a、2b封閉殼體3的開(kāi)口部4a、4b的狀態(tài)，圖1B示出通過(guò)門(mén)2b僅使殼體3的開(kāi)口部4b開(kāi)放的狀態(tài)。此外，圖1C示出通過(guò)門(mén)2a使殼體3的開(kāi)口部4a開(kāi)放的狀態(tài)。
[0022]此外，為了易于理解說(shuō)明，在圖1A?圖1C中，示出了以垂直向上為正方向、以垂直向下為負(fù)方向的Z軸、以殼體3的前后方向?yàn)閄軸、以左右方向?yàn)閅軸的3維的垂直坐標(biāo)系。在后述說(shuō)明所用的其他附圖中有時(shí)也示出該垂直坐標(biāo)系。
[0023]如圖1A?圖1C所示，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I具有安全柜10、多個(gè)機(jī)器人20a、20b、控制器50和模擬器51。
[0024]在該自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I中，當(dāng)通過(guò)后述的搬出/搬入裝置將收納了封入有調(diào)制前的藥劑的藥劑容器的托盤(pán)T搬入安全柜10后，機(jī)器人20a、20b在安全柜10內(nèi)進(jìn)行調(diào)制藥劑的作業(yè)。并且，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I通過(guò)搬出/搬入裝置，將收納有調(diào)制后的藥劑的托盤(pán)T從安全柜10搬出到外部。
[0025]這樣，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I成為使藥劑的調(diào)制作業(yè)自動(dòng)化的系統(tǒng)。此外，下面對(duì)使機(jī)器人20a、20b進(jìn)行藥劑調(diào)制作業(yè)的情況進(jìn)行說(shuō)明，但是，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I也可以應(yīng)用于使機(jī)器人20a、20b進(jìn)行藥劑調(diào)制作業(yè)以外的作業(yè)的情況。具體而言，例如可以應(yīng)用于調(diào)合液體狀、氣體狀或粉末狀的物質(zhì)而制造食品或工業(yè)制品的作業(yè)。
[0026]以下，對(duì)自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I具有的構(gòu)成要素進(jìn)行說(shuō)明。安全柜10具有殼體3、門(mén)2a、2b、吸氣部(壓力調(diào)整部)11和搬出/搬入裝置12。
[0027]殼體3是金屬制成的大致長(zhǎng)方體形的箱體，內(nèi)部為作業(yè)空間。此外,殼體3的材質(zhì)和形狀不限于上述，可以根據(jù)調(diào)制作業(yè)的內(nèi)容適當(dāng)進(jìn)行變更。
[0028]圖2是圖1A的A-A’線剖視圖。如圖2所示，在位于殼體3的前后左右的4個(gè)壁面中的I個(gè)壁面?zhèn)壤缜懊鎮(zhèn)?在圖2中為右側(cè))，設(shè)置有連通內(nèi)部空間與外部空間的開(kāi)口部4a。開(kāi)口部4a在殼體3的前面?zhèn)鹊恼麄€(gè)區(qū)域形成為大致矩形。在殼體3上，安裝有能夠使該開(kāi)口部4a進(jìn)行開(kāi)閉的門(mén)2a。
[0029]如圖1B和圖2所示，在門(mén)2a上形成有開(kāi)口部4b。具體而言，例如在圖1B中，門(mén)2a的左下部被部分地切除為大致矩形而形成開(kāi)口部4b。并且，在殼體3上，以與門(mén)2a的外側(cè)重疊的方式安裝有能夠使開(kāi)口部4b進(jìn)行開(kāi)閉的門(mén)2b。如后所述，該開(kāi)口部4b用于搬出/搬入藥劑。這樣，在殼體3的壁面?zhèn)戎校谒巹┑陌岢?搬入部位，設(shè)置有搬出/搬入用的開(kāi)口部4b。此外，開(kāi)口部4b配置在機(jī)器人20a的附近，后面將對(duì)此進(jìn)行說(shuō)明。[0030]上述2個(gè)門(mén)2a、2b例如由金屬性質(zhì)的導(dǎo)軌和強(qiáng)化玻璃形成,該強(qiáng)化玻璃嵌入導(dǎo)軌，并具有能夠從門(mén)2a、2b的外部觀察門(mén)2a、2b內(nèi)部的程度的透光性。
[0031]該門(mén)2a、2b分別構(gòu)成為能夠進(jìn)行升降，如圖1A所示，通過(guò)使門(mén)2a、2b雙方下降，封閉開(kāi)口部4a、4b，使殼體3的內(nèi)部成為與外部隔絕的封閉空間。此外，如圖1B所示，通過(guò)僅使門(mén)2b上升，打開(kāi)開(kāi)口部4b，并且，如圖1C所示，通過(guò)使門(mén)2a上升，打開(kāi)開(kāi)口部4a。
[0032]因此，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I在門(mén)2a、2b處于圖1A所示的狀態(tài)時(shí)，使配置在殼體3內(nèi)部的機(jī)器人20a、20b協(xié)作，進(jìn)行藥劑調(diào)制作業(yè)，由此能夠更可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)，后面將對(duì)此進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0033]此外，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I在門(mén)2a、2b處于圖1B所示的狀態(tài)時(shí)，例如能夠使搬出/搬入裝置12進(jìn)行藥劑的搬出/搬入。由此，在進(jìn)行藥劑的搬出/搬入時(shí)，能夠減小殼體3的內(nèi)部空間與外部空間連通的面積，并且能夠縮短搬出/搬入所需的時(shí)間，因此，能夠更加可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)，后面將對(duì)此進(jìn)行說(shuō)明。
[0034]此外，如果使門(mén)2a、2b成為圖1C所示的狀態(tài)，大幅地開(kāi)放殼體3的前面?zhèn)?，則例如能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人20a、20b的維護(hù)作業(yè)等。
[0035]殼體3的底部3a作為作業(yè)臺(tái)發(fā)揮作用，在底部3a載置藥劑調(diào)制作業(yè)中使用的各種器具。作為調(diào)制作業(yè)用的器具，例如有后述的暫時(shí)保持注射器S的保持夾具13a、丟棄使用完的注射器S等的廢棄瓶13b等。此外，在底部3a，除了上述的保持夾具13a和廢棄瓶13b以外，還載置有暫時(shí)放置注入有藥劑的藥劑容器(小瓶)V的暫置臺(tái)等，但是為了簡(jiǎn)化圖示，予以省略。此外，保持夾具13a和廢棄瓶13b不是本實(shí)施方式的主旨，僅示意性示出。
[0036]圖3是說(shuō)明安全柜10的平面圖。此外，在圖3中，為了易于理解殼體3的底部3a的形狀、搬出/搬入裝置12和機(jī)器人20a、20b的配置等，透視地示出殼體3的頂部3b。
[0037]如圖3所示，在殼體3的底部3a，形成有向外側(cè)突出的突出部3al。具體而言，突出部3al例如在底部3a的圖3中，形成為部分地從左下部朝X軸的負(fù)方向突出。在突出部3al中設(shè)置有在殼體3內(nèi)部搬出/搬入藥劑的搬出/搬入裝置12。
[0038]搬出/搬入裝置12具有多個(gè)輸送器，具體而言，例如具有第I輸送器12a和第2輸送器12b。第I輸送器12a、第2輸送器12b是通過(guò)未圖示的驅(qū)動(dòng)源(例如伺服電機(jī))來(lái)驅(qū)動(dòng)傳送帶的帶式輸送器。此外，第I輸送器12a、第2輸送器12b不限于帶式輸送器,也可以是輥式輸送器或鏈?zhǔn)捷斔推鞯绕渌岢?搬入裝置。
[0039]第I輸送器12a、第2輸送器12b被配置為與X軸并排(大致平行)，并被配置為長(zhǎng)度方向的一端位于突出部3al、即位于殼體3的外部，另一方面，另一端位于殼體3的內(nèi)部。
[0040]此外，第I輸送器12a、第2輸送器12b構(gòu)成為傳送帶的驅(qū)動(dòng)方向互不相同。即，例如第I輸送器12a的傳送帶從殼體3的外部朝內(nèi)部驅(qū)動(dòng),換言之,朝X軸的正方向驅(qū)動(dòng)。另一方面，第2輸送器12b的傳送帶從殼體3的內(nèi)部朝外部驅(qū)動(dòng),換言之,朝X軸的負(fù)方向驅(qū)動(dòng)。
[0041]由此，作業(yè)者能夠經(jīng)由搬出/搬入裝置12進(jìn)行藥劑在殼體3內(nèi)部的搬出/搬入作業(yè)。即，作業(yè)者例如將托盤(pán)T放置在突出部3al的第I輸送器12a上，其中，托盤(pán)T收納了封入有調(diào)制前的藥劑的藥劑容器V、注射器S和輸液包B等調(diào)制作業(yè)所需的物品。并且，當(dāng)在打開(kāi)殼體3的開(kāi)口部4b的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第I輸送器12a時(shí)，托盤(pán)T被搬入殼體3的內(nèi)部。此外，圖3示出搬入了托盤(pán)T的狀態(tài)。[0042]此外，雖然省略了圖示，但是如后所述，通過(guò)機(jī)器人20a、20b，將收納了封入有調(diào)制后的藥劑的輸液包B的托盤(pán)T放置在殼體3內(nèi)的第2輸送器12b上。并且，當(dāng)在打開(kāi)殼體3的開(kāi)口部4b的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第2輸送器12b時(shí)，托盤(pán)T準(zhǔn)確地從殼體3的內(nèi)部被搬出到外部關(guān)出部3al。
[0043]這樣，由于自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I具有搬出/搬入裝置12，因此作業(yè)者能夠在不將手插入殼體3內(nèi)部的情況下，進(jìn)行藥劑的搬出/搬入作業(yè)，由此，能夠更可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有吾物質(zhì)。
[0044]此外，上述的各輸送器12a、12b的驅(qū)動(dòng)方向僅為示例，也可以是相反方向。此外，搬出/搬入裝置12具有兩個(gè)輸送器12a、12b，但是不限于此，例如也可以具有I個(gè)輸送器，作為驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，切換傳送帶的驅(qū)動(dòng)方向。
[0045]如圖1A等所示，吸氣部11例如是設(shè)置在殼體3的頂部3b并吸入殼體3內(nèi)部的空氣而調(diào)整壓力的風(fēng)扇。該吸氣部11具有凈化從殼體3內(nèi)部吸入的空氣的HEPA過(guò)濾器(HighEfficiency Particulate Air Filter:高效粒子空氣過(guò)濾器)，由HEPA過(guò)濾器凈化的空氣經(jīng)由排氣管14排放到室外等。由此，殼體3內(nèi)部的作業(yè)空間內(nèi)部構(gòu)成為相對(duì)于殼體3外部保持為負(fù)壓，作業(yè)中產(chǎn)生的有害物質(zhì)等不會(huì)向外部擴(kuò)散。
[0046]多個(gè)機(jī)器人20a、20b例如是2臺(tái)。此外，將機(jī)器人的臺(tái)數(shù)設(shè)為2臺(tái)，但是不限于此，也可以是3臺(tái)以上。以下，在圖1A中，將由標(biāo)號(hào)20a表示的機(jī)器人稱(chēng)作“第I機(jī)器人”(對(duì)應(yīng)于一方的機(jī)器人)，標(biāo)號(hào)20b表不的機(jī)器人稱(chēng)作“第2機(jī)器人”(對(duì)應(yīng)于另一方的機(jī)器人)。
[0047]第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b均是設(shè)置在殼體3的頂面3bl的懸掛式的多軸機(jī)器人。具體而言，第I機(jī)器人20a安裝在第I基座30a上，經(jīng)由第I基座30a設(shè)置于頂面3bl。同樣，第2機(jī)器人20b安裝在第2基座30b上，經(jīng)由第2基座30b設(shè)置于頂面3bl。
[0048]在第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b的前端，分別連接有末端執(zhí)行器28a、28b。末端執(zhí)行器28a、28b例如是能夠進(jìn)行把持藥劑容器V和注射器S等動(dòng)作的機(jī)器人手。此外，末端執(zhí)行器28a、28b不限于機(jī)器人手，只要能夠進(jìn)行調(diào)制作業(yè)即可，也可以是吸附藥劑容器V等而進(jìn)行保持的吸附部等。
[0049]圖4是示出圖1A所示的第I機(jī)器人20a的結(jié)構(gòu)的正視圖。
[0050]如圖4所示，第I機(jī)器人20a是具有臂20al的7軸機(jī)器人。具體而言，第I機(jī)器人20a具有第I臂部21a?第6臂部26a和與第I臂部21a連接的末端執(zhí)行器28a (在圖4中，省略圖示)。
[0051]第I臂部21a (對(duì)應(yīng)于第I 一側(cè)臂部)的基端部由第2臂部22a (對(duì)應(yīng)于第2 —側(cè)臂部)支承，在前端部支承末端執(zhí)行器28a。第2臂部22a的基端部由第3臂部23a(對(duì)應(yīng)于第3 —側(cè)臂部)支承，在前端部支承第I臂部21a。第3臂部23a的基端部由第4臂部24a支承，在前端部支承第2臂部22a。
[0052]如上所述，在本說(shuō)明書(shū)中，將臂20al的前端側(cè)的、連接有末端執(zhí)行器28a的第I臂部21al、與其連接的第2臂部和第3臂部23a稱(chēng)作“手腕機(jī)構(gòu)”，在圖4中，由標(biāo)號(hào)20a2表
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[0053]第4臂部24a的基端部由第5臂部25a支承，在前端部支承第3臂部23a。第5臂部25a的基端部由第6臂部26a支承，在前端部支承第4臂部24a。第6臂部26a的基端部由第I基座30a支承，在前端部支承第5臂部25a。[0054]此外，第I機(jī)器人20a在作為第I臂部21a?第6臂部26a和第I基座30a的各連結(jié)部分的關(guān)節(jié)部，分別具有第I致動(dòng)器21al?第7致動(dòng)器27al。
[0055]具體而言，末端執(zhí)行器28a (在圖4中未圖示)與第I臂部21a經(jīng)由第I致動(dòng)器21al連結(jié)，通過(guò)第I致動(dòng)器21al的驅(qū)動(dòng)，末端執(zhí)行器28a以第I致動(dòng)器21al的旋轉(zhuǎn)軸Al(對(duì)應(yīng)于第I 一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸，以下記作“第I旋轉(zhuǎn)軸Al”)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0056]第I臂部21a與第2臂部22a經(jīng)由第2致動(dòng)器22al連結(jié)，通過(guò)第2致動(dòng)器22al的驅(qū)動(dòng)，第I臂部21a以第2致動(dòng)器22al的旋轉(zhuǎn)軸A2 (對(duì)應(yīng)于第2 —側(cè)旋轉(zhuǎn)軸，以下記作“第2旋轉(zhuǎn)軸A2”)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。第2臂部22a與第3臂部23a經(jīng)由第3致動(dòng)器23al連結(jié)，通過(guò)第3致動(dòng)器23al的驅(qū)動(dòng)，第2臂部22a以第3致動(dòng)器23al的旋轉(zhuǎn)軸A3(對(duì)應(yīng)于第3 —側(cè)旋轉(zhuǎn)軸，以下記作“第3旋轉(zhuǎn)軸A3”)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0057]第3臂部23a與第4臂部24a經(jīng)由第4致動(dòng)器24al連結(jié)，通過(guò)第4致動(dòng)器24al的驅(qū)動(dòng)，第3臂部23a以第4致動(dòng)器24al的旋轉(zhuǎn)軸A4 (以下，記作“第4旋轉(zhuǎn)軸A4”)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。第4臂部24a與第5臂部25a經(jīng)由第5致動(dòng)器25al連結(jié)，通過(guò)第5致動(dòng)器25al的驅(qū)動(dòng)，第4臂部24a以第5致動(dòng)器25al的旋轉(zhuǎn)軸A5 (以下，記作“第5旋轉(zhuǎn)軸A5”)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0058]第5臂部25a與第6臂部26a經(jīng)由第6致動(dòng)器26al連結(jié)，通過(guò)第6致動(dòng)器26al的驅(qū)動(dòng)，第5臂部25a以第6致動(dòng)器26al的旋轉(zhuǎn)軸A6 (以下，記作“第6旋轉(zhuǎn)軸A6”)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。第6臂部26a與第I基座30a經(jīng)由第7致動(dòng)器27al連結(jié)，通過(guò)第7致動(dòng)器27al的驅(qū)動(dòng)，第6臂部26a以第7致動(dòng)器27al的旋轉(zhuǎn)軸A7 (以下，記作“第7旋轉(zhuǎn)軸A7”)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0059]在第I機(jī)器人20a的手腕機(jī)構(gòu)20a2中，第I旋轉(zhuǎn)軸Al與第2旋轉(zhuǎn)軸A2垂直(直角)，第2旋轉(zhuǎn)軸A2與第I旋轉(zhuǎn)軸Al垂直且與第3旋轉(zhuǎn)軸A3平行。在手腕機(jī)構(gòu)20a2中，第3旋轉(zhuǎn)軸A3與第2旋轉(zhuǎn)軸A2以及第4旋轉(zhuǎn)軸A4平行。
[0060]此外，第4旋轉(zhuǎn)軸A4與第3旋轉(zhuǎn)軸A3平行且與第5旋轉(zhuǎn)軸A5垂直。第5旋轉(zhuǎn)軸A5與第4旋轉(zhuǎn)軸A4以及第6旋轉(zhuǎn)軸A6垂直，第6旋轉(zhuǎn)軸A6與第5旋轉(zhuǎn)軸A5以及第7旋轉(zhuǎn)軸A7垂直，第7旋轉(zhuǎn)軸A7與第6旋轉(zhuǎn)軸A6垂直。此外，此處所謂的“垂直”或者“平行”等術(shù)語(yǔ)，不需要數(shù)學(xué)上嚴(yán)格的精度，容許實(shí)質(zhì)的公差或誤差等。
[0061]在第I機(jī)器人20a中，如上述那樣構(gòu)成手腕機(jī)構(gòu)20a2的各旋轉(zhuǎn)軸A1、A2、A3的排列，因此，手腕部分容易彎曲，從而成為例如適于進(jìn)行托舉托盤(pán)T等的作業(yè)等的結(jié)構(gòu)。
[0062]如圖1A等所示，上述開(kāi)口部4b設(shè)置在這樣結(jié)構(gòu)的第I機(jī)器人20a附近。由此，第I機(jī)器人20a能夠容易地進(jìn)行藥劑的搬出/搬入作業(yè)。即，由于第I機(jī)器人20a靠近開(kāi)口部4b，因此第I機(jī)器人20a能夠容易地執(zhí)行托舉從開(kāi)口部4b搬入的托盤(pán)T等的作業(yè)。
[0063]圖5示出第2機(jī)器人20b的結(jié)構(gòu)的與圖4相同的正視圖。
[0064]第2機(jī)器人20b與第I機(jī)器人20a —樣,是具有臂20b I的7軸機(jī)器人。第2機(jī)器人20b在具有第I臂部21b?第6臂部26b和第I致動(dòng)器2IbI?第7致動(dòng)器27bI的方面與第I機(jī)器人20a相同。不過(guò)，第2機(jī)器人20b的手腕機(jī)構(gòu)20b2與第I機(jī)器人20a的手腕機(jī)構(gòu)20a2不同。在本說(shuō)明書(shū)中，與第I機(jī)器人20a的手腕機(jī)構(gòu)20a2相同地，“第2機(jī)器人20b的手腕機(jī)構(gòu)20b2”表示第I臂部21b?第3臂部23b。
[0065]具體而言，在第2機(jī)器人20b的手腕機(jī)構(gòu)20b2中，驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器28b(在圖5中未圖示)的第I致動(dòng)器21bl的第I旋轉(zhuǎn)軸BI (對(duì)應(yīng)于第I另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)與驅(qū)動(dòng)第I臂部21b (對(duì)應(yīng)于第I另一側(cè)臂部)的第2致動(dòng)器22bl的第2旋轉(zhuǎn)軸B2 (對(duì)應(yīng)于第2另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)垂直。此外，第2旋轉(zhuǎn)軸B2與第I旋轉(zhuǎn)軸BI以及驅(qū)動(dòng)第2臂部22b (對(duì)應(yīng)于第2另一側(cè)臂部)的第3致動(dòng)器23bl的第3旋轉(zhuǎn)軸B3 (對(duì)應(yīng)于第3另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸)垂直。此外，第3旋轉(zhuǎn)軸B3與第2旋轉(zhuǎn)軸B2以及驅(qū)動(dòng)第3臂部23b (對(duì)應(yīng)于第3另一側(cè)臂部)的第4致動(dòng)器24al的第4旋轉(zhuǎn)軸B4垂直。
[0066]在第2機(jī)器人20b中，如上述那樣構(gòu)成手腕機(jī)構(gòu)20b2的各旋轉(zhuǎn)軸B1、B2、B3的排列，因此，容易使手腕部分旋轉(zhuǎn)，從而成為例如適于進(jìn)行把持注射器S、攪拌封入的藥劑的作業(yè)等的結(jié)構(gòu)。
[0067]圖6A是第I機(jī)器人20a的手腕機(jī)構(gòu)20a2的說(shuō)明圖，圖6B是第2機(jī)器人20b的手腕機(jī)構(gòu)20b2的說(shuō)明圖。如圖6A和圖6B所示，按照上述那樣，將第I機(jī)器人20a的手腕機(jī)構(gòu)20a2與第2機(jī)器人20b的手腕機(jī)構(gòu)20b2設(shè)為不同。具體而言，將第I機(jī)器人20a的第3旋轉(zhuǎn)軸A3的方向與第2機(jī)器人20b的第3旋轉(zhuǎn)軸B3的方向設(shè)為不同。由此，能夠使第I機(jī)器人20a與第2機(jī)器人20b擅長(zhǎng)的作業(yè)不同，因此能夠使各機(jī)器人20a、20b高效地協(xié)作，其結(jié)果是，能夠快速地執(zhí)行藥劑的調(diào)制作業(yè)。
[0068]此外，由于手腕機(jī)構(gòu)20a2與手腕機(jī)構(gòu)20b2不同，因此，能夠使第I機(jī)器人20a成為奇異點(diǎn)的姿勢(shì)與第2機(jī)器人20b成為奇異點(diǎn)的姿勢(shì)不同。具體而言，在具有多個(gè)關(guān)節(jié)軸的多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，存在被稱(chēng)作“奇異點(diǎn)”的位置(姿勢(shì))。具體而言，奇異點(diǎn)是指根據(jù)機(jī)器人前端部的位置和姿勢(shì)來(lái)求出各關(guān)節(jié)軸的角度的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算的解不確定的位置。在機(jī)器人成為奇異點(diǎn)姿勢(shì)的情況下，不能求出針對(duì)驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)軸的電機(jī)的指令值，不能使機(jī)器人動(dòng)作。
[0069]由于能夠使第I機(jī)器人20a與第2機(jī)器人20b的這種奇異點(diǎn)姿勢(shì)不同，因此，在使第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b協(xié)作的情況下，能夠讓一方的機(jī)器人代替執(zhí)行使得另一方的機(jī)器人成為奇異點(diǎn)姿勢(shì)的作業(yè)。由此，能夠使第I機(jī)器人20a與第2機(jī)器人20b不成為奇異點(diǎn)姿勢(shì)而進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。
[0070]此處，對(duì)上述的第I基座30a、第2基座30b進(jìn)行說(shuō)明。如圖4、圖5所示，安裝有第I機(jī)器人20a的第I基座30a的安裝面30al相對(duì)于水平面(X_Y平面)的角度與安裝有第2機(jī)器人20b的第2基座30b的安裝面30bl相對(duì)于水平面的角度不同。
[0071]具體而言，例如第I基座30a的安裝面30al形成為相對(duì)于水平面傾斜規(guī)定的角度，另一方面，第2基座30b的安裝面30bl與水平面大致平行。
[0072]由此，能夠擴(kuò)大各機(jī)器人20a、20b的動(dòng)作范圍，并且，避免第I機(jī)器人20a和第2機(jī)器人20b成為奇異點(diǎn)姿勢(shì)，進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。
[0073]S卩，如上所述，通過(guò)使第I基座30a、第2基座30b的安裝面30al、30bl不同，能夠使各機(jī)器人20a、20b的動(dòng)作范圍不同，由此，例如能夠讓一方的機(jī)器人代替執(zhí)行使得另一方的機(jī)器人成為奇異點(diǎn)的姿勢(shì)下的調(diào)制作業(yè)。由此，能夠避免第I機(jī)器人20a和第2機(jī)器人20b成為奇異點(diǎn)姿勢(shì)而可靠地執(zhí)行調(diào)制作業(yè)。
[0074]此外，如圖1A等所示，第I基座30a的安裝面30al以與藥劑的搬出/搬入口即殼體3的開(kāi)口部4b相對(duì)的方式進(jìn)行傾斜。由此，在第I機(jī)器人20a中，與安裝面為水平的情況相比，不會(huì)使作為各連結(jié)部分的關(guān)節(jié)部過(guò)度彎曲，能夠?qū)⒛┒藞?zhí)行器28a驅(qū)動(dòng)至托盤(pán)T的配置位置(具體是搬出/搬入裝置12)附近，能夠快速地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。[0075]此外，通過(guò)使第I基座30a的安裝面30al傾斜，例如能夠使得第I機(jī)器人20a在進(jìn)行從搬入作業(yè)到調(diào)制作業(yè)、搬出作業(yè)的過(guò)程中可能采取的姿勢(shì)中不會(huì)出現(xiàn)奇異點(diǎn)姿勢(shì)。
[0076]如圖1A等所示，第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b中的至少一臺(tái)、具體是第I機(jī)器人20a與使第I機(jī)器人20a在殼體3的頂面3bI滑動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40連接。
[0077]滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40省略了圖示，例如具有伺服電機(jī)和滾珠螺桿。滾珠螺桿具有螺軸、螺帽(滑塊)和滾珠。螺帽隔著滾珠與螺軸螺合，第I機(jī)器人20a的第I基座30a安裝在螺帽上。此外，螺軸的一端與伺服電機(jī)的輸出軸連接。由此，通過(guò)伺服電機(jī)使螺軸旋轉(zhuǎn)，伴隨該旋轉(zhuǎn)，螺帽(滑塊)和安裝于第I基座30a的第I機(jī)器人20a在頂面3bl滑動(dòng)(水平移動(dòng))，換言之，例如在Y軸方向上直線運(yùn)動(dòng)。
[0078]這樣,通過(guò)具有滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40,能夠擴(kuò)大第I機(jī)器人20a的動(dòng)作范圍，能夠快速地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。此外，滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40不限于使用了上述滾珠螺桿的結(jié)構(gòu)，例如也可以是通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條機(jī)構(gòu)并利用鏈條機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)使滑塊移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。
[0079]此外，上述開(kāi)口部4b設(shè)置在具有該滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40的第I機(jī)器人20a附近。由此，第I機(jī)器人20a能夠縮短藥劑的搬出/搬入作業(yè)所需的時(shí)間。即，第I機(jī)器人20a能夠進(jìn)行通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40移動(dòng)到開(kāi)口部4b附近、托舉從開(kāi)口部4b搬入的托盤(pán)T后通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40返回到作業(yè)位置等的動(dòng)作，能夠縮短藥劑的搬出/搬入作業(yè)的時(shí)間。
[0080]此外，第I機(jī)器人20a和第2機(jī)器人20b在Y軸方向上隔著規(guī)定的距離進(jìn)行配置。此外，如圖3所示，第I機(jī)器人20a配置為相對(duì)于第2機(jī)器人20b在X軸方向上錯(cuò)開(kāi)。具體而言，例如第I機(jī)器人20a配置在殼體3的前面?zhèn)?，另一方?第2機(jī)器人20b配置在殼體3的背面?zhèn)取?br> [0081]由此，能夠使第I機(jī)器人20a的臂20al的動(dòng)作范圍與第2機(jī)器人20b的臂20bl的動(dòng)作范圍錯(cuò)開(kāi)，能夠有效利用殼體3的內(nèi)部作業(yè)空間
[0082]此外，在頂面3bl，在第I機(jī)器人20a與第2機(jī)器人20b之間設(shè)置有吸氣部11。由此，能夠高效地將殼體3內(nèi)的有害物質(zhì)排出到室外等。即，使第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b協(xié)作地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)，因此，藥劑配置在第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b之間的時(shí)間變長(zhǎng)。因此，通過(guò)在上述位置設(shè)置吸氣部11，由此能夠高效地將由處于第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b之間的藥劑產(chǎn)生的有害物質(zhì)從吸氣部11排出到室外等。
[0083]第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b、搬出/搬入裝置12、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40等與設(shè)置在殼體3的外部的控制器50連接，由控制器50控制其動(dòng)作。
[0084]控制器50例如與模擬器51連接，模擬器51執(zhí)行使第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作的模擬。該控制器50從模擬器51接收用于向第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b示教規(guī)定的動(dòng)作的示教數(shù)據(jù)，并根據(jù)接收到的示教數(shù)據(jù)，控制各機(jī)器人20a、20b的動(dòng)作。
[0085]模擬器51由具有顯示畫(huà)面51a和輸入裝置51b的運(yùn)算裝置(例如，個(gè)人計(jì)算機(jī)或者示教編程器等)構(gòu)成，構(gòu)成為能夠與控制器50連接來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)。顯示畫(huà)面51a例如顯示俯視殼體3內(nèi)部的示意圖。此外，在上述說(shuō)明中，具有模擬器51，但是不限于此，例如也可以去除模擬器51，使控制器50預(yù)先存儲(chǔ)規(guī)定的動(dòng)作(示教)。
[0086]此處，參照?qǐng)D7，對(duì)由自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I執(zhí)行的作業(yè)的流程進(jìn)行說(shuō)明。圖7是示出在自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I中執(zhí)行的一系列調(diào)制作業(yè)的作業(yè)步驟的流程圖。此外，在自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I中，由作業(yè)者經(jīng)由模擬器51向控制器50輸入作業(yè)步驟，根據(jù)該控制器50的控制，執(zhí)行圖7所示的各作業(yè)。
[0087]如圖7所示，在自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I中，進(jìn)行將收納了封入有調(diào)制前的藥劑的藥劑容器V等的托盤(pán)T搬入到殼體3內(nèi)的搬入作業(yè)(步驟SI)。在托盤(pán)T上，藥劑容器V、注射器S和輸液包B被設(shè)置在規(guī)定的位置。
[0088]在該搬入作業(yè)中，當(dāng)作業(yè)者將托盤(pán)T設(shè)置在第I輸送器12a上時(shí)，控制器50使門(mén)2b上升而打開(kāi)開(kāi)口部4b，接著，驅(qū)動(dòng)第I輸送器12a，將托盤(pán)T搬入到殼體3的內(nèi)部。然后，使門(mén)2b下降，封閉開(kāi)口部4b。
[0089]接下來(lái)，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I進(jìn)行調(diào)制藥劑的調(diào)制作業(yè)(步驟S2)。在該調(diào)制作業(yè)中，控制器50例如通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40使第I機(jī)器人20a移動(dòng)到托盤(pán)T附近，通過(guò)末端執(zhí)行器28a把持并托舉托盤(pán)T。然后，通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40使第I機(jī)器人20a移動(dòng)到殼體3的中央附近，將托盤(pán)T載置于殼體3的中央附近的作業(yè)位置。由此，具有適于進(jìn)行托舉作業(yè)的結(jié)構(gòu)的第I機(jī)器人20a將托盤(pán)T搬到作業(yè)位置，因此，能夠快速地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。
[0090]然后，控制器50使第I機(jī)器人20a的臂20al和第2機(jī)器人20b的臂20bI協(xié)作而進(jìn)行藥劑調(diào)制作業(yè)。例如，第I機(jī)器人20a將注射器S設(shè)置于保持夾具13a。另一方面，第2機(jī)器人20b把持藥劑容器V，使設(shè)置在保持夾具13a上的注射器S的針穿刺藥劑容器V。然后，第I機(jī)器人20a牽拉注射器S的內(nèi)筒，在注射器S內(nèi)吸入規(guī)定量的藥劑容器V內(nèi)的藥劑。
[0091]接下來(lái)，第2機(jī)器人20b從保持夾具13a取下注射器S并進(jìn)行攪拌，然后將其返回到保持夾具13a。第2機(jī)器人20b把持輸液包B。此外，在該輸液包B中，例如封入有生理鹽水、葡萄糖等輸液制劑。第2機(jī)器人20b使注射器S的針刺到輸液包B的適當(dāng)位置。另一方面，第I機(jī)器人20a推壓注射器S的內(nèi)筒，將注射器S內(nèi)的藥劑注入到輸液包B中。然后，第I機(jī)器人20a將輸液包B返回到托盤(pán)T。第2機(jī)器人20b將使用后的藥劑容器V和注射器S丟棄到廢棄瓶13b中。
[0092]接下來(lái)，自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I進(jìn)行調(diào)制后的藥劑的搬出(輸出)作業(yè)(步驟S3)。在該搬出作業(yè)中，例如第I機(jī)器人20a把持并托舉托盤(pán)T，通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40使托盤(pán)T移動(dòng)到第2輸送器12b附近。第I機(jī)器人20a將托盤(pán)T載置于第2輸送器12b上。
[0093]控制器50使門(mén)2b上升而打開(kāi)開(kāi)口部4b，接著，驅(qū)動(dòng)第2輸送器12b，將托盤(pán)T從殼體3搬出到外部。然后，使門(mén)2b下降而封閉開(kāi)口部4b，結(jié)束一系列的作業(yè)。此外，上述調(diào)制作業(yè)僅為一例，并非限定于此。
[0094]這樣，在自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I中，在搬出/搬入藥劑的情況下，通過(guò)使門(mén)2b開(kāi)閉而僅使開(kāi)口部4b開(kāi)放，因此能夠減小殼體3的內(nèi)部空間與外部空間連通的面積，并且，縮短搬出/搬入所需的時(shí)間，因此，能夠更可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離有害物質(zhì)。
[0095]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)1，在殼體3的內(nèi)部，第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b替代作業(yè)者進(jìn)行調(diào)制作業(yè)，因此，能夠更可靠地保護(hù)作業(yè)者遠(yuǎn)離作業(yè)中產(chǎn)生的有害物質(zhì)。
[0096]此外，在自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I中，將第I機(jī)器人20a、第2機(jī)器人20b設(shè)置在殼體3的頂面3bl上，因此，能夠盡可能擴(kuò)大底部3a的作業(yè)區(qū)域，并且，能夠使自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I小型化，減小設(shè)置自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)I所需的空間。[0097]此外，在上述實(shí)施方式中，構(gòu)成為第I基座30a的安裝面30al相對(duì)于水平面傾斜規(guī)定的角度，另一方面，第2基座30b的安裝面30bl與水平面大致平行，但是并非限定于此。即，只要第I基座30a的安裝面30al的角度與第2基座30b的安裝面30bl的角度不同即可，例如也可以使雙方的安裝面30al、30bl相對(duì)于水平面傾斜，使角度不同。例如，可以使安裝面30al、30bl朝同一方向傾斜，并且，使其角度各不相同。此外，可以使安裝面30al與安裝面30bl的傾斜方向不同而相對(duì)于水平面具有相同的傾斜角度，此外，也可以使傾斜的方向以及傾斜角度雙方各不相同。
[0098]此外，構(gòu)成為切除門(mén)2a來(lái)形成開(kāi)口部4b，但是并非限定于此。S卩，例如可以去除開(kāi)口部4a和門(mén)2a，在殼體3的壁面?zhèn)?前面?zhèn)?，僅使藥劑的搬出/搬入部位開(kāi)口而設(shè)置開(kāi)口部4b，在此處安裝門(mén)2b。
[0099]此外，在上述實(shí)施方式中，分別具有具備臂20al、20bl的7軸機(jī)器人20a、20b，但是也可以是7軸以外的機(jī)器人(例如6軸機(jī)器人)，或者雙腕機(jī)器人等其它種類(lèi)的機(jī)器人。
[0100]此外，作為藥劑容器V，示出了使用小瓶的情況下的例子，但是，藥劑容器V不限于小瓶，例如也可以是安瓿、輸液包、瓶子等能夠預(yù)先封入藥劑的容器。
[0101]此外，一系列的調(diào)制作業(yè)的內(nèi)容不限于在上述實(shí)施方式中示出的內(nèi)容。例如，也可以進(jìn)行將多個(gè)液體的藥劑彼此混合、或者將液體狀的藥劑與粉末狀的藥劑混合等的作業(yè)。此外，在上述實(shí)施方式中，示出了將調(diào)制后的藥劑封入到輸液包B的情況下的例子，但是，也可以將調(diào)制后的藥劑封入注射器S中，并搬出該注射器S (輸出)。
[0102]對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，能夠容易地導(dǎo)出進(jìn)一步的效果或變形例。因此，本發(fā)明的更廣泛的方式不限于以上示出并記述的特定的詳細(xì)的和代表性的實(shí)施方式。因此，在不脫離由所述權(quán)利要求及其等同物定義的總體的發(fā)明概念的精神或范圍的情況下，可以進(jìn)行各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 該自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)具有: 殼體，其內(nèi)部為作業(yè)空間； 壓力調(diào)整部，其使所述殼體的內(nèi)部相對(duì)于外部保持為負(fù)壓；以及 多個(gè)機(jī)器人，它們?cè)O(shè)置在所述殼體的頂面，分別具有臂， 所述多個(gè)機(jī)器人使所述臂協(xié)作地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)具有滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，該滑動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述多個(gè)機(jī)器人中的至少一臺(tái)在所述殼體的頂面滑動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 在具有所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人的附近設(shè)置有所述殼體的用于搬出/搬入在調(diào)制作業(yè)中使用的藥劑的開(kāi)口部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述多個(gè)機(jī)器人為2臺(tái)， 一方的機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)與另一方的機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)不同。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述一方的機(jī)器人 的手腕機(jī)構(gòu)具有: 第I 一側(cè)臂部，其以末端執(zhí)行器能夠以第I一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承所述末端執(zhí)行器； 第2 —側(cè)臂部，其以所述第I 一側(cè)臂部能夠以與所述第I 一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸垂直的第2 —側(cè)旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承所述第I一側(cè)臂部；以及 第3 —側(cè)臂部，其以所述第2 —側(cè)臂部能夠以與所述第2 —側(cè)旋轉(zhuǎn)軸平行的第3 —側(cè)旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承所述第2 —側(cè)臂部， 所述另一方的機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)具有: 第I另一側(cè)臂部，其以末端執(zhí)行器能夠以第I另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承所述末端執(zhí)行器； 第2另一側(cè)臂部，其以所述第I另一側(cè)臂部能夠以與所述第I另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸垂直的第2另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承所述第I另一側(cè)臂部；以及 第3另一側(cè)臂部，其以所述第2另一側(cè)臂部能夠以與所述第2另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸垂直的第3另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承所述第2另一側(cè)臂部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述殼體的用于搬出/搬入藥劑的開(kāi)口部設(shè)置在所述一方的機(jī)器人的附近。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述一方的機(jī)器人將收納藥劑的托盤(pán)搬到作業(yè)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述一方的機(jī)器人將收納藥劑的托盤(pán)搬到作業(yè)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述多個(gè)機(jī)器人為2臺(tái)， 安裝有一方的機(jī)器人的第I基座的安裝面相對(duì)于水平面的角度與安裝有另一方的機(jī)器人的第2基座的安裝面相對(duì)于水平面的角度不同。
10.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)具有能夠使所述殼體的用于搬出/搬入藥劑的開(kāi)口部開(kāi)閉的門(mén)， 在搬出/搬入藥劑時(shí)，所述門(mén)進(jìn)行開(kāi)閉。
11.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述自動(dòng)調(diào)制系 統(tǒng)具有相對(duì)于所述殼體的內(nèi)部搬出/搬入藥劑的搬出/搬入裝置。
【文檔編號(hào)】B25J21/00GK103878792SQ201310712269
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月20日
【發(fā)明者】吉田修, 宮內(nèi)幸平 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)