專利名稱：新型平移式機(jī)械手夾具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械設(shè)備，具體是一種新型平移式機(jī)械手夾具。
背景技術(shù)：
目前，機(jī)械行業(yè)中使用的機(jī)械手大都采用氣動(dòng)元件組合式結(jié)構(gòu)組成，在執(zhí)行過(guò)程中往往采用多個(gè)氣動(dòng)元件(氣缸)組合來(lái)完成其動(dòng)作、功能，促使機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上體積大、控制復(fù)雜、噪音較高、成本又高，在執(zhí)行其功能中動(dòng)作有時(shí)會(huì)失效(如不到位、不穩(wěn)定等)，氣動(dòng)元件在使用時(shí)頻繁動(dòng)作會(huì)出現(xiàn)易磨損、易損壞等問(wèn)題，需經(jīng)常更換氣動(dòng)元件。且由于組裝困難常發(fā)生安裝不到位、動(dòng)作不夠順暢等問(wèn)題，氣動(dòng)元件在使用中壽命相對(duì)減短，工作質(zhì)量不易保證。再者如中國(guó)專利號(hào)201210127946.5曾申請(qǐng)過(guò)一種重載式碼垛夾具裝置，包括吊架、底座和至少兩個(gè)夾緊爪，所述吊架包括第一聯(lián)板和至少兩個(gè)吊腳，所述吊腳設(shè)置在所述第一聯(lián)板的下方，每個(gè)吊腳與對(duì)應(yīng)的夾緊爪的一端鉸接，所述夾緊爪的另一端設(shè)置用于夾緊物料桶的夾緊端，所述底座上設(shè)置有至少兩個(gè)固定座，每個(gè)夾緊爪與對(duì)應(yīng)的固定座鉸接；還包括第一汽缸和第二汽缸，所述第一汽缸包括第一活塞桿，所述第二汽缸包括第二活塞桿，所述第一活塞桿與所述吊架的第一聯(lián)板上方連接，所述第二汽缸固定在所述底座上，所述第二活塞桿與所述吊架的第一聯(lián)板下方連接。這種夾具雖然能起到夾持貨物的功能，但是其所使用的夾具為剪刀式夾具，因此夾具與貨物接觸時(shí)為點(diǎn)接觸而不是面接觸，所以受到接觸面積的限制，在搬運(yùn)過(guò)程中貨物容易掉落。同時(shí)在貨物的局部施加較大的壓力，容易導(dǎo)致貨物損壞。另外，夾具的行程和夾緊力不可控制，所以在正式使用前需要長(zhǎng)時(shí)間的調(diào)試，耗費(fèi)大量工時(shí)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為了克服已有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高，夾具夾緊力及行程可調(diào)節(jié)的新型平移式機(jī)械手夾具。本實(shí)用新型目的是用以下方式實(shí)現(xiàn)的:一種新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:其包括固定板和滑移板，所述的滑移板上對(duì)稱安裝有一對(duì)導(dǎo)柱和一對(duì)絲杠，相對(duì)應(yīng)地，所述的固定板上設(shè)有一對(duì)與導(dǎo)柱配合的導(dǎo)套和一對(duì)與絲杠配合的絲杠螺母，所述的絲杠螺母由電機(jī)驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸向固定安裝在固定板上；所述的固定板與滑移板間還設(shè)有鉸鏈機(jī)構(gòu)與安裝在滑移板下端兩側(cè)的夾板連接；所述的鉸鏈機(jī)構(gòu)由四套鉸臂組成，每一套鉸臂包括活動(dòng)鉸接在固定板與夾板間的第一連桿和第二連桿，所述的第二連桿中部通過(guò)第三連桿與滑移板活動(dòng)鉸接。所述的電機(jī)為伺服電機(jī)，所述的絲杠螺母上安裝有帶輪通過(guò)同步帶與伺服電機(jī)聯(lián)動(dòng)。所述的滑移板上向外延伸出四塊支板形成“十”字狀，所述的導(dǎo)柱或絲杠對(duì)稱安裝在上述支板上。[0009]所述的固定板上設(shè)有第一鉸接座，夾板上設(shè)有第二鉸接座，所述的第一連桿和第二連桿活動(dòng)鉸接安裝在上述兩鉸接座之間。所述的第一連桿和第二連桿分別安裝在第一鉸接座和第二鉸接座的內(nèi)、外兩面，并上下錯(cuò)位分布。所述的固定板頂端設(shè)有旋轉(zhuǎn)座與機(jī)械手連接，所述的機(jī)械手內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)固定板在旋轉(zhuǎn)座上自由轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型的有益效果是:1)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低，提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。2)本夾具的卡爪上的兩夾板平移式運(yùn)動(dòng)，保證夾板與貨物間接觸面積，使得貨物均勻受力，提升夾具工作的穩(wěn)定性。3)夾具的夾緊、張弛行程及夾緊力可以通過(guò)伺服電機(jī)予以控制，便于該夾具在各種場(chǎng)合使用，提升其適用范圍。

圖1為本實(shí)用新型使用在碼垛機(jī)時(shí)狀態(tài)圖。圖2為本實(shí)用新型與機(jī)械手裝配圖。圖3、4為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)爆炸圖。圖5本實(shí)用新型去除夾板后效果圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作具體進(jìn)一步的說(shuō)明。一種新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:其包括固定板I和滑移板2，所述的滑移板2上對(duì)稱安裝有一對(duì)導(dǎo)柱3和一對(duì)絲杠4，相對(duì)應(yīng)地，所述的固定板I上設(shè)有一對(duì)與導(dǎo)柱配合的導(dǎo)套31和一對(duì)與絲杠4配合的絲杠螺母41，所述的絲杠螺母41由電機(jī)7驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸向固定安裝在固定板I上；所述的固定板I與滑移板2間還設(shè)有鉸鏈機(jī)構(gòu)與安裝在滑移板下端兩側(cè)的夾板5連接；所述的鉸鏈機(jī)構(gòu)由四套鉸臂6組成，每一套鉸臂包括活動(dòng)鉸接在固定板I與夾板5間的第一連桿61和第二連桿62，所述的第二連桿62中部通過(guò)第三連桿63與滑移板2活動(dòng)鉸接。所述的電機(jī)7為伺服電機(jī)，所述的絲杠螺母41上安裝有帶輪42通過(guò)同步帶43與伺服電機(jī)聯(lián)動(dòng)。所述的滑移板2上向外延伸出四塊支板21形成“十”字狀，所述的導(dǎo)柱或絲杠對(duì)稱安裝在上述支板上。所述的固定板I上設(shè)有第一鉸接座11，夾板5上設(shè)有第二鉸接座51，所述的第一連桿61和第二連桿62活動(dòng)鉸接安裝在上述兩鉸接座之間。所述的第一連桿61和第二連桿62分別安裝在第一鉸接座11和第二鉸接座5)的內(nèi)、外兩面，并上下錯(cuò)位分布。所述的固定板I頂端設(shè)有旋轉(zhuǎn)座8與機(jī)械手81連接，所述的機(jī)械手內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)固定板在旋轉(zhuǎn)座上自由轉(zhuǎn)動(dòng)。工作原理:使用時(shí)，伺服電機(jī)通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)絲杠螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，由于絲杠螺母軸向可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定板上，所以絲杠螺母將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為絲杠的直線運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)滑移板相對(duì)固定板運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)的滑移板通過(guò)第三連桿推動(dòng)第二連桿擺動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)位于第二連桿擺動(dòng)端的夾板作收張運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左右兩夾板夾持貨物的目的。[0024]在夾板上設(shè)有第二鉸接座，其將第一、第二連桿的剪刀式擺動(dòng)轉(zhuǎn)換為夾板的平移運(yùn)動(dòng)，所以兩夾板間永遠(yuǎn)為平移式運(yùn)動(dòng)，保證夾板與貨物間的接觸面積不變，從而降低對(duì)貨物的局部壓強(qiáng)，避免貨物受損，同時(shí)有了較大的接觸面積，使其在搬運(yùn)貨物過(guò)程中更加穩(wěn)定，防止貨物發(fā)生松脫。另外，通過(guò)控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度即可控制夾具的收張速度，通過(guò)控制伺服電機(jī)的力矩即可控制夾具的夾緊力，還可通過(guò)伺服電機(jī)控制夾具的工作行程，避免傳統(tǒng)氣缸驅(qū)動(dòng)夾具每次都要滿行程的工作所導(dǎo)致的磨損大，耗時(shí)等缺陷。從而滿足各種場(chǎng)合的需求。還有，夾具與機(jī)械手間采用旋轉(zhuǎn)座連接，所以當(dāng)夾具夾持貨物后還可控制其轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，可實(shí)現(xiàn)對(duì)被搬貨物轉(zhuǎn)向堆疊。述實(shí)施例只為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此領(lǐng)域技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:其包括固定板(I)和滑移板(2)，所述的滑移板(2 )上對(duì)稱安裝有一對(duì)導(dǎo)柱(3 )和一對(duì)絲杠(4)，相對(duì)應(yīng)地，所述的固定板(I)上設(shè)有一對(duì)與導(dǎo)柱配合的導(dǎo)套(31)和一對(duì)與絲杠(4)配合的絲杠螺母(41 )，所述的絲杠螺母(41)由電機(jī)(7 )驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸向固定安裝在固定板(I)上；所述的固定板(I)與滑移板(2 )間還設(shè)有鉸鏈機(jī)構(gòu)與安裝在滑移板下端兩側(cè)的夾板(5)連接； 所述的鉸鏈機(jī)構(gòu)由四套鉸臂(6)組成,每一套鉸臂包括活動(dòng)鉸接在固定板(I)與夾板(5)間的第一連桿(61)和第二連桿(62)，所述的第二連桿(62)中部通過(guò)第三連桿(63)與滑移板(2)活動(dòng)鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:所述的電機(jī)(7)為伺服電機(jī)，所述的絲杠螺母(41)上安裝有帶輪(42)通過(guò)同步帶(43)與伺服電機(jī)聯(lián)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:所述的滑移板(2)上向外延伸出四塊支板(21)形成“十”字狀，所述的導(dǎo)柱或絲杠對(duì)稱安裝在上述支板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:所述的固定板(I)上設(shè)有第一鉸接座(11 )，夾板(5)上設(shè)有第二鉸接座(51 )，所述的第一連桿(61)和第二連桿(62)活動(dòng)鉸接安裝在上述兩鉸接座之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:所述的第一連桿(61)和第二連桿(62)分別安裝在第一鉸接座(11)和第二鉸接座(51)的內(nèi)、外兩面，并上下錯(cuò)位分布。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的新型平移式機(jī)械手夾具，其特征在于:所述的固定板(I)頂端設(shè)有旋轉(zhuǎn)座(8)與機(jī)械手(81)連接，所述的機(jī)械手內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)固定板在旋轉(zhuǎn)座上自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
專利摘要一種新型平移式機(jī)械手夾具，其包括固定板和滑移板，所述的滑移板上對(duì)稱安裝有一對(duì)導(dǎo)柱和一對(duì)絲杠，相對(duì)應(yīng)地，所述的固定板上設(shè)有一對(duì)與導(dǎo)柱配合的導(dǎo)套和一對(duì)與絲杠配合的絲杠螺母，所述的絲杠螺母由電機(jī)驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸向固定安裝在固定板上；所述的固定板與滑移板間還設(shè)有鉸鏈機(jī)構(gòu)與安裝在滑移板下端兩側(cè)的夾板連接。本實(shí)用新型的有益效果是1)本夾具的卡爪上的兩夾板平移式運(yùn)動(dòng)，保證夾板與貨物間接觸面積，使得貨物均勻受力，提升夾具工作的穩(wěn)定性。2)夾具的夾緊、張弛行程及夾緊力可以通過(guò)伺服電機(jī)予以控制，便于該夾具在各種場(chǎng)合使用，提升其適用范圍。
文檔編號(hào)B25J15/00GK203156756SQ20132004190
公開日2013年8月28日 申請(qǐng)日期2013年1月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月27日
發(fā)明者陳博明, 梁永雄 申請(qǐng)人:廣東順德勞佰得機(jī)器人科技有限公司