一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂的制作方法
【專利摘要】一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，涉及機(jī)器人領(lǐng)域，本實(shí)用新型通過在機(jī)械手臂的腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)處分別設(shè)置蝸輪蝸桿，并分別通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在小臂和大臂的中部設(shè)置腕轉(zhuǎn)軸和肘轉(zhuǎn)軸，并分別通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)腕轉(zhuǎn)軸和肘轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)以及腕轉(zhuǎn)等動(dòng)作，本實(shí)用新型所述的機(jī)械手臂既可以單獨(dú)使用又可以配合使用，其控制方式可以是手動(dòng)控制也可以事先將程序輸入單片機(jī)中來控制，進(jìn)而使排爆機(jī)器人能完成各種情況下的排爆工作，本實(shí)用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點(diǎn)，適合大范圍的推廣和應(yīng)用。
【專利說明】一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂
[0001]【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0002]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的機(jī)械手臂，具體涉及一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂。
[0003]【【背景技術(shù)】】
[0004]已知的，排爆工作是一項(xiàng)復(fù)雜的、涉及人身安全的工作，這就要求排爆工作人員不僅膽大，還要心細(xì)，但是據(jù)報(bào)道，每年都有許多排爆工作人員傷亡，如果有臺(tái)能幫助排爆工作人員工作的機(jī)器人，對(duì)保護(hù)排爆人員的人身安全和減少排爆人員的生命傷亡都會(huì)起有益的作用，正是基于這樣的創(chuàng)造思想，各國(guó)都制造出各種各樣的排爆機(jī)器人，比如英國(guó)是最早研制排爆機(jī)器人的國(guó)家，由于英國(guó)與北愛爾蘭長(zhǎng)期的民族矛盾，不斷受到爆炸物的威脅，因此，較早研制出爆炸物處理機(jī)器人，其生產(chǎn)的履帶式“手推車”及“超級(jí)手推車”排爆機(jī)器人，已經(jīng)出售到50多個(gè)國(guó)家的軍警機(jī)構(gòu)，最近又將“手推車”加以優(yōu)化，研制出“土拔鼠”及“野?！眱煞N遙控電動(dòng)排爆機(jī)器人，并在最近的伊拉克戰(zhàn)爭(zhēng)中用來探測(cè)和處理爆炸物；還有法國(guó)比較有名的排爆機(jī)器人是Cy-bernetics公司研制的RS200機(jī)器人，法國(guó)的空軍、陸軍、警察署都購(gòu)買了這種機(jī)器人，此外DM公司研制的RM35機(jī)器人也被用到巴黎機(jī)場(chǎng)，該機(jī)器人裝有內(nèi)置望遠(yuǎn)鏡的機(jī)械長(zhǎng)臂達(dá)2.Sm,有效載荷30kg，通過采用全履帶式底盤，使其具有極好的越野能力，另外，還裝有一些特殊功能的儀器；再有美國(guó)是對(duì)排爆機(jī)器人的研究是十分重視，把它作為下一代戰(zhàn)斗力的重要組成部分，投入了大量的資金和人力物力，美國(guó)Romotec公司研制的Andros系列機(jī)器人受到各國(guó)軍警部門的歡迎，白宮和國(guó)會(huì)大廈警察局都購(gòu)買了這種機(jī)器人，海灣戰(zhàn)爭(zhēng)后，美國(guó)曾用這種機(jī)器人在沙特阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷和未爆炸的彈藥，這種機(jī)器人有一個(gè)可升高到4.5m的支架，可在上面裝彩色攝象機(jī)、晝夜瞄準(zhǔn)具、雙耳音頻探測(cè)器、化學(xué)探測(cè)器、微型定位系統(tǒng)、紅外線傳感器等，遙控距離達(dá)IOm,另外，美國(guó)Wolstenholme機(jī)器人公司生產(chǎn)的MR5和MR7排爆機(jī)器人是用于戶內(nèi)和戶外環(huán)境、適應(yīng)所 有地形的排爆機(jī)器人；同時(shí)以色列長(zhǎng)期受到恐怖活動(dòng)的威脅，對(duì)反恐十分重視，為了對(duì)付自殺性爆炸襲擊，研制和購(gòu)買了多種型號(hào)的排爆機(jī)器人，另外，加拿大、德國(guó)、澳大利亞、日本、韓國(guó)等國(guó)都相繼投入相當(dāng)?shù)娜肆ξ锪硌兄婆疟瑱C(jī)器人；而我國(guó)在排爆機(jī)器人的研制能力方面，明顯落后于上述發(fā)達(dá)國(guó)家，但是，我國(guó)的科技研究人員經(jīng)過努力，在一些方面已經(jīng)接近了國(guó)際的先進(jìn)水平，已有幾種排爆機(jī)器人投入使用，比如上海交通大學(xué)是我國(guó)最早從事機(jī)器人研究的單位之一，承擔(dān)過多項(xiàng)國(guó)家的重點(diǎn)項(xiàng)目攻關(guān)、“八六三”計(jì)劃、國(guó)家自然科技基金有關(guān)的機(jī)器人項(xiàng)目，該學(xué)校先后研制出消防機(jī)器人、教學(xué)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、弧焊機(jī)器人等，自2002年以來也在致力于排爆機(jī)器人的研制，目前已經(jīng)生產(chǎn)出性能樣機(jī)；還有華南理工大學(xué)也是我國(guó)較早從事機(jī)器人研究的單位之一，也是廣東第一個(gè)從事機(jī)器人研究的單位，目前有華南理工大學(xué)與廣東省公安廳及京亮發(fā)展有限公司聯(lián)合開發(fā)的排爆機(jī)器人已經(jīng)在2005年中國(guó)的反恐防爆機(jī)器人展覽會(huì)上展出，該機(jī)器人具有六個(gè)自由度，最大行駛速度0.8m/s,最大的爬行坡度35度,最大的抓取重量30kg,機(jī)械手前端配有爆炸物銷毀器兩套和帶紅外瞄準(zhǔn)器的連發(fā)散彈槍一支，末端配有手爪、電鉆、電鋸、電剪和拾音器一枚，并可根據(jù)控制指令自動(dòng)更換，行走小車配有X光探測(cè)儀和活動(dòng)成像板，擴(kuò)音器和報(bào)警器；再有中國(guó)沈陽自動(dòng)化研究所自行研制的反恐防爆機(jī)器人“靈蜥-A”型和“靈蜥-B”型也先后獲得成功，“靈蜥-B”型屬于遙控移動(dòng)式作業(yè)機(jī)，是一種具有抓取、銷毀爆炸物等功能的新型機(jī)器人產(chǎn)品，它形體矯健，自重180kg,最大行駛速度為40m/min,可以跨越
0.45m高的障礙，爬行不超過45度的斜坡和樓梯，同時(shí)可以根據(jù)要求裝備爆炸物銷毀器、連發(fā)彈槍、催淚彈等武器，完成相應(yīng)的功能等，但是由于排爆機(jī)器人比一般的工業(yè)機(jī)器人更加復(fù)雜、智能化程度更高，所涉及的技術(shù)越來越廣、難度越來越高，其核心技術(shù)主要包括移動(dòng)行走技術(shù)、遙控技術(shù)、半自主和自主技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)、導(dǎo)航和定位技術(shù)、仿生技術(shù)、多智能協(xié)調(diào)技術(shù)、微小化技術(shù)等，然而，無論是國(guó)內(nèi)還是國(guó)外以往推出的各類排爆機(jī)器人都是僅具有較少的幾個(gè)自由度，無法使機(jī)器人的手臂實(shí)現(xiàn)大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)以及腕轉(zhuǎn)等動(dòng)作，這樣以來使得排爆機(jī)器人所到達(dá)空間和完成的任務(wù)都很有限，無法滿足排爆工作的需求。
[0005]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]為克服【背景技術(shù)】中存在的不足，本實(shí)用新型提供了一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，本實(shí)用新型通過在機(jī)械手臂的腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)處分別設(shè)置蝸輪蝸桿，并通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在小臂和大臂的中部設(shè)置腕轉(zhuǎn)軸和肘轉(zhuǎn)軸，并分別通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)腕轉(zhuǎn)軸和肘轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)以及腕轉(zhuǎn)等動(dòng)作，進(jìn)而使排爆機(jī)器人能完成各種情況下的排爆工作。
[0007]為實(shí)現(xiàn)如上所述的發(fā)明目的，本實(shí)用新型采用如下所述的技術(shù)方案:
[0008]一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，包括腕關(guān)節(jié)、小臂、肘關(guān)節(jié)和大臂，在所述腕關(guān)節(jié)的上部設(shè)有蝸輪軸A，在蝸輪軸A的中部設(shè)有蝸輪A，在所述蝸輪A的下部設(shè)有與蝸輪A嚙合的蝸桿A，所述蝸桿A的任意一端通過聯(lián)軸器A連接電機(jī)A，在蝸輪軸A上蝸輪A的兩側(cè)分別設(shè)有手腕側(cè)板，所述兩手腕側(cè)板與蝸輪A固聯(lián)，在兩手腕側(cè)板的上端設(shè)有法蘭盤，所述法蘭盤連接夾持機(jī)構(gòu)，其中腕關(guān)節(jié)的底部通過螺母A固聯(lián)腕轉(zhuǎn)軸的上端，所述腕轉(zhuǎn)軸設(shè)置在小臂的中部，腕轉(zhuǎn)軸的下端穿`過腕轉(zhuǎn)軸支撐板通過聯(lián)軸器C連接電機(jī)D，在小臂的下端設(shè)有肘關(guān)節(jié)，所述肘關(guān)節(jié)的上部活動(dòng)設(shè)有蝸輪軸B，所述蝸輪軸B與小臂固聯(lián)，在蝸輪軸B的中部設(shè)有蝸輪B，所述蝸輪B的下部設(shè)有與蝸輪B嚙合的蝸桿B，所述蝸桿B的任意一端通過聯(lián)軸器B連接電機(jī)B，其中肘關(guān)節(jié)的底部通過螺母B固聯(lián)肘轉(zhuǎn)軸的上端，所述肘轉(zhuǎn)軸設(shè)置在大臂的中部，肘轉(zhuǎn)軸的下端穿過肘轉(zhuǎn)軸支撐板通過聯(lián)軸器D連接電機(jī)C形成所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂。
[0009]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述腕關(guān)節(jié)包括腕關(guān)節(jié)底板和腕關(guān)節(jié)側(cè)板，在所述腕關(guān)節(jié)底板上面的兩端分別對(duì)應(yīng)設(shè)有腕關(guān)節(jié)側(cè)板，在對(duì)應(yīng)兩腕關(guān)節(jié)側(cè)板之間的上部設(shè)有蝸輪軸A，所述蝸輪軸A的兩端與兩腕關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承D。
[0010]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述腕關(guān)節(jié)的底部與腕轉(zhuǎn)軸的上端之間設(shè)有鍵。
[0011]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述腕轉(zhuǎn)軸的上端與小臂的頂板之間設(shè)有軸承B，腕轉(zhuǎn)軸的下部與腕轉(zhuǎn)軸支撐板之間設(shè)有軸承。
[0012]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)底板和肘關(guān)節(jié)側(cè)板，在所述肘關(guān)節(jié)底板上面的兩端分別對(duì)應(yīng)設(shè)有肘關(guān)節(jié)側(cè)板，在對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間的上部設(shè)有蝸輪軸B，在蝸輪軸B的中部通過鍵連接蝸輪B，在蝸輪軸B的兩端與兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承，其中兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板的內(nèi)側(cè)分別通過鍵連接小臂的下端，在蝸輪B的下端設(shè)有蝸桿B，所述蝸桿B設(shè)置在肘關(guān)節(jié)的對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間，在蝸桿B與對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承A。
[0013]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述肘關(guān)節(jié)的底部通過鍵連接肘轉(zhuǎn)軸的上端。
[0014]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述肘轉(zhuǎn)軸的上端與大臂上端的頂板之間設(shè)有軸承E，肘轉(zhuǎn)軸的下端與肘轉(zhuǎn)軸支撐板之間設(shè)有軸承C。
[0015]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述電機(jī)D通過螺栓B固定在腕轉(zhuǎn)電機(jī)固定板上。
[0016]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述電機(jī)C通過螺栓A固定在肘轉(zhuǎn)軸電機(jī)固定板上。
[0017]所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，所述小臂包括小臂上板和小臂下板，所述小臂上板和小臂下板通過緊固螺釘連接。
[0018]采用如上所述的技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有如下所述的優(yōu)越性:
[0019]本實(shí)用新型所述的一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，本實(shí)用新型通過在機(jī)械手臂的腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)處分別設(shè)置蝸輪蝸桿，并分別通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在小臂和大臂的中部設(shè)置腕轉(zhuǎn)軸和肘轉(zhuǎn)軸，并分別通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)腕轉(zhuǎn)軸和肘轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)以及腕轉(zhuǎn)等動(dòng)作，本實(shí)用新型所述的機(jī)械手臂既可以單獨(dú)使用又可以配合使用，其控制方式可以是手動(dòng)控制也可以事先將程序輸入單片機(jī)中來控制，進(jìn)而使排爆機(jī)器人能完成各種情況下的排爆工作，本實(shí)用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點(diǎn)，適合大范圍的推廣和應(yīng)用
[0020]【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0021]圖1是本實(shí)用新型機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是圖1的左視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]在圖中:1、法蘭盤；2、手腕側(cè)板；3、蝸桿A ;4、螺母A ;5、腕轉(zhuǎn)軸；6、小臂；7、緊固螺釘；8、蝸桿B ;9、軸承A ;10、肘關(guān)節(jié)；11、螺母B ;12、鍵；13、肘轉(zhuǎn)軸；14、大臂；15、螺栓A ;16、聯(lián)軸器A ;17、電機(jī)A ;18、聯(lián)軸器B ;19、電機(jī)B ;20、電機(jī)C ;21、蝸輪A ;22、蝸輪軸A ;23、軸承B ;24、腕轉(zhuǎn)軸支撐板；25、聯(lián)軸器C ;26、腕轉(zhuǎn)電機(jī)固定板；27、螺栓B ;28、電機(jī)D ;29、蝸輪B ;30、蝸輪軸B ;31、軸承C ;32、聯(lián)軸器D ;33、軸承D ;34、腕關(guān)節(jié)；35、軸承E ;36、肘轉(zhuǎn)軸支撐板；37、肘轉(zhuǎn)軸電機(jī)固定板。
[0024]【【具體實(shí)施方式】】
[0025]通過下面的實(shí)施例可以更詳細(xì)的解釋本實(shí)用新型，本實(shí)用新型并不局限于下面的實(shí)施例；
[0026]結(jié)合附圖1~2所述的一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，包括腕關(guān)節(jié)34、小臂6、肘關(guān)節(jié)10和大臂14，在所述腕關(guān)節(jié)34的上部設(shè)有蝸輪軸A22，在蝸輪軸A22的中部設(shè)有蝸輪A21，在所述蝸輪A21的下部設(shè)有與蝸輪A21嚙合的蝸桿A3，所述腕關(guān)節(jié)34包括腕關(guān)節(jié)底板和腕關(guān)節(jié)側(cè)板，在所述腕關(guān)節(jié)底板上面的兩端分別對(duì)應(yīng)設(shè)有腕關(guān)節(jié)側(cè)板，在對(duì)應(yīng)兩腕關(guān)節(jié)側(cè)板之間的上部設(shè)有蝸輪軸A22，所述蝸輪軸A22的兩端與兩腕關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承D33，所述蝸桿A3的任意一端通過聯(lián)軸器A16連接電機(jī)A17，由電機(jī)A17帶動(dòng)蝸桿A3旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使腕關(guān)節(jié)34上的法蘭盤I實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，在蝸輪軸A22上蝸輪A21的兩側(cè)分別設(shè)有手腕側(cè)板2，所述兩手腕側(cè)板2與蝸輪A21固聯(lián)，在兩手腕側(cè)板2的上端設(shè)有法蘭盤1，所述法蘭盤I連接夾持機(jī)構(gòu)， 其中夾持機(jī)構(gòu)為機(jī)械手，機(jī)械手本實(shí)用新型人已另案申請(qǐng)，在此不予累述，其中腕關(guān)節(jié)34的底部通過螺母A4固聯(lián)腕轉(zhuǎn)軸5的上端，腕關(guān)節(jié)34的底部與腕轉(zhuǎn)軸5的上端之間設(shè)有鍵，所述鍵為平鍵或半圓鍵或花鍵，在腕轉(zhuǎn)軸5的上端與小臂6的頂板之間設(shè)有軸承B23，所述腕轉(zhuǎn)軸5設(shè)置在小臂6的中部，所述小臂6包括小臂上板和小臂下板，所述小臂上板和小臂下板通過緊固螺釘7連接，腕轉(zhuǎn)軸5的下端穿過腕轉(zhuǎn)軸支撐板24通過聯(lián)軸器C25連接電機(jī)D28，所述電機(jī)D28通過螺栓B27固定在腕轉(zhuǎn)電機(jī)固定板26上，腕轉(zhuǎn)軸5的下部與腕轉(zhuǎn)軸支撐板24之間設(shè)有軸承，在小臂6的下端設(shè)有肘關(guān)節(jié)10，所述肘關(guān)節(jié)10的上部活動(dòng)設(shè)有蝸輪軸B30，所述蝸輪軸B30與小臂6固聯(lián)，在蝸輪軸B30的中部設(shè)有蝸輪B29，所述蝸輪B29的下部設(shè)有與蝸輪B29嚙合的蝸桿B8，所述蝸桿B8的任意一端通過聯(lián)軸器B18連接電機(jī)B19，所述肘關(guān)節(jié)10包括肘關(guān)節(jié)底板和肘關(guān)節(jié)側(cè)板，在所述肘關(guān)節(jié)底板上面的兩端分別對(duì)應(yīng)設(shè)有肘關(guān)節(jié)側(cè)板，在對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間的上部設(shè)有蝸輪軸B30，在蝸輪軸B30的中部通過平鍵或半圓鍵或花鍵連接蝸輪B29，在蝸輪軸B30的兩端與兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承，其中兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板的內(nèi)側(cè)分別通過鍵連接小臂6的下端，在蝸輪B29的下端設(shè)有蝸桿B8，所述蝸桿B8設(shè)置在肘關(guān)節(jié)10的對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間，在蝸桿B8與對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承A9，其中肘關(guān)節(jié)10的底部通過螺母Bll固聯(lián)肘轉(zhuǎn)軸13的上端，所述肘關(guān)節(jié)10的底部通過鍵12連接肘轉(zhuǎn)軸13的上端，其中肘轉(zhuǎn)軸13的上端與大臂14上端的頂板之間設(shè)有軸承E35，所述肘轉(zhuǎn)軸13設(shè)置在大臂14的中部，肘轉(zhuǎn)軸13的下端穿過肘轉(zhuǎn)軸支撐板36通過聯(lián)軸器D32連接電機(jī)C20形成所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其中肘轉(zhuǎn)軸13的下端與肘轉(zhuǎn)軸支撐板36之間設(shè)有軸承C31，所述電機(jī)C20通過螺栓A15固定在肘轉(zhuǎn)軸電機(jī)固定板37上。
[0027]本實(shí)用新型所述的一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，在實(shí)際應(yīng)用過程中，不僅可以應(yīng)用到于排爆領(lǐng)域，在其它領(lǐng)域也有非常廣闊的用途，比如用到自動(dòng)化程度較高的工業(yè)生產(chǎn)線上，通過更換機(jī)械手臂上端的夾持機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)夾持不同形狀的零件的工作要求，從而改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本，增加企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益，另外，若將其用到對(duì)人體有傷害的勞動(dòng)環(huán)境中，可改善工人的勞動(dòng)條件，減少環(huán)境對(duì)工人身體的傷害等。
[0028]本實(shí)用新型未詳述部分為現(xiàn)有技術(shù)。
[0029]為了公開本實(shí)用新型的目的而在本文中選用的實(shí)施例，當(dāng)前認(rèn)為是適宜的，但是，應(yīng)了解的是，本實(shí)用新型旨在包括一切屬于本構(gòu)思和發(fā)明范圍內(nèi)的實(shí)施例的所有變化和改進(jìn)。
【權(quán)利要求】
1.一種排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，包括腕關(guān)節(jié)(34)、小臂(6)、肘關(guān)節(jié)(10)和大臂(14)，其特征是:在所述腕關(guān)節(jié)(34)的上部設(shè)有蝸輪軸A (22)，在蝸輪軸A (22)的中部設(shè)有蝸輪A (21)，在所述蝸輪A (21)的下部設(shè)有與蝸輪A (21)嚙合的蝸桿A (3)，所述蝸桿A (3)的任意一端通過聯(lián)軸器A (16)連接電機(jī)A (17)，在蝸輪軸A (22)上蝸輪A (21)的兩側(cè)分別設(shè)有手腕側(cè)板(2)，所述兩手腕側(cè)板(2)與蝸輪A (21)固聯(lián)，在兩手腕側(cè)板(2)的上端設(shè)有法蘭盤(1)，所述法蘭盤(I)連接夾持機(jī)構(gòu)，其中腕關(guān)節(jié)(34)的底部通過螺母A (4)固聯(lián)腕轉(zhuǎn)軸(5)的上端，所述腕轉(zhuǎn)軸(5)設(shè)置在小臂(6)的中部，腕轉(zhuǎn)軸(5)的下端穿過腕轉(zhuǎn)軸支撐板(24)通過聯(lián)軸器C (25)連接電機(jī)D (28)，在小臂(6)的下端設(shè)有肘關(guān)節(jié)(10)，所述肘關(guān)節(jié)(10)的上部活動(dòng)設(shè)有蝸輪軸B (30)，所述蝸輪軸B (30)與小臂(6)固聯(lián)，在蝸輪軸B (30)的中部設(shè)有蝸輪B (29)，所述蝸輪B (29)的下部設(shè)有與蝸輪B (29)嚙合的蝸桿B(8)，所述蝸桿B (8)的任意一端通過聯(lián)軸器B (18)連接電機(jī)B (19)，其中肘關(guān)節(jié)(10)的底部通過螺母B (11)固聯(lián)肘轉(zhuǎn)軸(13)的上端，所述肘轉(zhuǎn)軸(13)設(shè)置在大臂(14)的中部，肘轉(zhuǎn)軸(13)的下端穿過肘轉(zhuǎn)軸支撐板(36)通過聯(lián)軸器D (32)連接電機(jī)C (20)形成所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述腕關(guān)節(jié)(34)包括腕關(guān)節(jié)底板和腕關(guān)節(jié)側(cè)板，在所述腕關(guān)節(jié)底板上面的兩端分別對(duì)應(yīng)設(shè)有腕關(guān)節(jié)側(cè)板，在對(duì)應(yīng)兩腕關(guān)節(jié)側(cè)板之間的上部設(shè)有蝸輪軸A (22)，所述蝸輪軸A (22)的兩端與兩腕關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承D (33)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述腕關(guān)節(jié)(34)的底部與腕轉(zhuǎn)軸(5)的上端之間設(shè)有鍵。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述腕轉(zhuǎn)軸(5)的上端與小臂(6)的頂板之間設(shè)有軸承B (23)，腕轉(zhuǎn)軸(5)的下部與腕轉(zhuǎn)軸支撐板(24)之間設(shè)有軸承。`
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述肘關(guān)節(jié)(10)包括肘關(guān)節(jié)底板和肘關(guān)節(jié)側(cè)板，在所述肘關(guān)節(jié)底板上面的兩端分別對(duì)應(yīng)設(shè)有肘關(guān)節(jié)側(cè)板，在對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間的上部設(shè)有蝸輪軸B (30)，在蝸輪軸B (30)的中部通過鍵連接蝸輪B(29)，在蝸輪軸B (30)的兩端與兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承，其中兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板的內(nèi)側(cè)分別通過鍵連接小臂(6)的下端，在蝸輪B (29)的下端設(shè)有蝸桿B (8)，所述蝸桿B (8)設(shè)置在肘關(guān)節(jié)(10)的對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間，在蝸桿B (8)與對(duì)應(yīng)兩肘關(guān)節(jié)側(cè)板之間分別設(shè)有軸承A (9)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述肘關(guān)節(jié)(10)的底部通過鍵(12)連接肘轉(zhuǎn)軸(13)的上端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述肘轉(zhuǎn)軸(13)的上端與大臂(14)上端的頂板之間設(shè)有軸承E (35)，肘轉(zhuǎn)軸(13)的下端與肘轉(zhuǎn)軸支撐板(36)之間設(shè)有軸承C (31)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述電機(jī)D(28)通過螺栓B (27)固定在腕轉(zhuǎn)電機(jī)固定板(26)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述電機(jī)C(20)通過螺栓A (15)固定在肘轉(zhuǎn)軸電機(jī)固定板(37)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆機(jī)器人的機(jī)械手臂，其特征是:所述小臂(6)包括小臂上板和小臂下板，所述小臂上`板和小臂下板通過緊固螺釘(7)連接。
【文檔編號(hào)】B25J18/00GK203510240SQ201320383335
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年7月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月1日
【發(fā)明者】朱德榮, 呂遠(yuǎn)好, 曹超, 謝科 申請(qǐng)人:洛陽理工學(xué)院