一種新型四自由度氣動機械手結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型設(shè)計一種四自由度氣動機械手,可以實現(xiàn)四個自由度的運動,具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便等優(yōu)點。它主要由手爪部分、嚙合齒輪、手腕部分旋轉(zhuǎn)氣缸、水平移動氣缸、水平移動滑塊、平衡裝置、垂直升降氣缸、立柱部分升降滑塊、軸承蓋、旋轉(zhuǎn)軸、立柱部分旋轉(zhuǎn)氣缸、鈑金底座等組成。立柱旋轉(zhuǎn)氣缸固定在鈑金底座上面,旋轉(zhuǎn)軸由軸承蓋固定,端蓋上裝置有一個掃描儀,旋轉(zhuǎn)軸與垂直升降氣缸連接,垂直升降氣缸下半端固定有垂直升降導(dǎo)軌,垂直升降氣缸上端連接水平移動滑塊,水平移動滑塊與水平移動氣缸相連,水平移動氣缸分別與水平移動導(dǎo)桿及手腕部分回轉(zhuǎn)氣缸相連,水平移動導(dǎo)桿與平衡裝置相連,手腕部分回轉(zhuǎn)氣缸通過齒輪機構(gòu)與手爪部分相連。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單,通過掃描儀快遞物品上的條形碼,可有效完成快遞分類的功能。
【專利說明】一種新型四自由度氣動機械手結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]新型涉及一種新型四自由度氣動機械手結(jié)構(gòu),主要實用于快遞物品的分類。
【背景技術(shù)】
[0002]由于商業(yè)范圍的增大等原因,快遞的已越來越多的被人們使用。由于物品過多、目的地不盡相同、對快遞的要求不同,使得快遞公司對快遞的分類難度很大。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活,但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動,不知疲勞,不怕危險,抓舉重物的力量比人手力大的特點,而且它有多個自由度,可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。本實用新型與現(xiàn)有的四自由度氣動機械手的區(qū)別是結(jié)構(gòu)更加簡單,裝有掃描儀后即可對快遞進(jìn)行有效分類。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是解決快遞分類不易的問題,設(shè)計了四自由度氣動機械手快遞分類結(jié)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:一種使用方便、能有效將快遞物品分類的四自由度氣動機械手,其特征在于:包括第二旋轉(zhuǎn)氣缸11固定在鈑金底座12上,旋轉(zhuǎn)軸13由端蓋10固定,端蓋10上裝有掃描儀14,旋轉(zhuǎn)軸13與垂直升降氣缸8連接,垂直升降氣缸8下半端固定有立柱導(dǎo)向機構(gòu)9,垂直升降氣缸8上端連接水平移動導(dǎo)向裝置5,水平移動導(dǎo)向裝置5與伸縮氣缸6相連,伸縮氣缸6與平衡裝置7相連,第一旋轉(zhuǎn)氣缸4通過齒輪機構(gòu)2與手爪I相連。
[0005]由于采用上述技術(shù)方案,所具有的優(yōu)點和積極效果是:可快速分類快遞且不會發(fā)生人為失誤的狀況。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0006]下面結(jié)合附圖和對本實用新型進(jìn)一步說明。
[0007]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)簡圖。
[0008]圖2是為齒輪齒條式手部結(jié)構(gòu)簡圖。
[0009]圖3是水平移動氣缸結(jié)構(gòu)簡圖。
[0010]圖4為回轉(zhuǎn)氣缸結(jié)構(gòu)簡圖。
[0011]圖中:1-手爪,2-齒輪機構(gòu),3-齒條,4-第一旋轉(zhuǎn)氣缸,5-水平移動導(dǎo)向裝置,6-伸縮氣缸,7-平衡裝置,8-垂直升降氣缸,9-立柱導(dǎo)向機構(gòu),10-端蓋,11-第二旋轉(zhuǎn)氣缸,12-鈑金底座,13-旋轉(zhuǎn)軸,14-掃描儀。
【具體實施方式】
[0012]一種使用方便、能有效將快遞物品分類的四自由度氣動機械手,其特征在于:包括第二旋轉(zhuǎn)氣缸11固定在鈑金底座12上,旋轉(zhuǎn)軸13由端蓋10固定,端蓋10上裝有掃描儀14,旋轉(zhuǎn)軸13與垂直升降氣缸8連接,垂直升降氣缸8下半端固定有立柱導(dǎo)向機構(gòu)9,升降氣缸8上端連接伸縮氣缸6,伸縮氣缸6與平衡裝置7相連,第一旋轉(zhuǎn)氣缸4通過齒輪機構(gòu)2與手爪I相連。
[0013]根據(jù)工作需求,將本裝置通過鈑金底座11固定在合適的地方。將壓縮的空氣分別通入各氣缸,根據(jù)掃描儀14掃描條形碼得到的信息,將快遞物品按照要求分類。
【權(quán)利要求】
1.一種新型四自由度氣動機械手結(jié)構(gòu),其特征在于:包括第二旋轉(zhuǎn)氣缸(11)固定在鈑金底座(12)上,旋轉(zhuǎn)軸(13)由端蓋(10)固定,端蓋(10)上裝有掃描儀(14),旋轉(zhuǎn)軸(13)與垂直升降氣缸(8)連接,垂直升降氣缸(8)下半端固定有立柱導(dǎo)向機構(gòu)(9),垂直升降氣缸⑶上端連接水平移動導(dǎo)向裝置(5),水平移動導(dǎo)向裝置(5)與伸縮氣缸(6)相連,伸縮氣缸(6)與平衡裝置(7)相連,第一旋轉(zhuǎn)氣缸⑷通過齒輪機構(gòu)(2)與手爪⑴相連。
【文檔編號】B25J13/08GK203510222SQ201320388825
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月2日
【發(fā)明者】韋朝坤, 楊昊, 唐珊珊, 孫鎮(zhèn)鎮(zhèn), 王高華 申請人:安徽理工大學(xué)