5自由度并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】5自由度并聯(lián)機(jī)械手。目前，并聯(lián)機(jī)械手以3自由度和4自由度為主，末端手抓只能在豎直方向操作。本實(shí)用新型的組成包括：旋轉(zhuǎn)電機(jī)（1），所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)裝在電機(jī)架（2）上，所述的電機(jī)架固定于安裝板（3）上，所述的安裝板安裝在支架上，所述的支架上安裝有減速機(jī)，所述的減速機(jī)上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸與曲柄（7）連接，所述的曲柄與連桿（9）鉸接，所述的連桿與平行移動(dòng)塊（11）鉸接。本實(shí)用新型用于包裝。
【專(zhuān)利說(shuō)明】5自由度并聯(lián)機(jī)械手
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0002]本實(shí)用新型涉及一種5自由度并聯(lián)機(jī)械手。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]目前，并聯(lián)機(jī)械手以3自由度和4自由度為主，末端手只能在豎直方向操作。
[0005]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0006]本實(shí)用新型的目的是提供一種5自由度并聯(lián)機(jī)械手。
[0007]上述的目的通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0008]一種5自由度并聯(lián)機(jī)械手，其組成包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)裝在電機(jī)架上，所述的電機(jī)架固定于安裝板上，所述的安裝板安裝在支架上，所述的支架上安裝有減速機(jī)，所述的減速機(jī)上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸與曲柄連接，所述的曲柄與連桿鉸接，所述的連桿與平行移動(dòng)塊鉸接。
[0009]所述的5自由度并聯(lián)機(jī)械手，所述的曲柄與所述的連桿之間安裝有伸縮軸。
[0010]所述的5自由度并聯(lián)機(jī)械手，所述的支架與所述的平行移動(dòng)塊之間安裝有伸縮軸配合套筒。
[0011]有益效果:
[0012]本實(shí)用新型具有3個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)，3個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)能夠精確控制平行移動(dòng)塊的運(yùn)動(dòng)軌跡，2個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制末端的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端的三維空間動(dòng)作，采用運(yùn)動(dòng)控制卡控制。
[0013]本實(shí)用新型速度快，性能穩(wěn)定，操作安全可靠，適用于高速拾取、高速排列、高速包裝等領(lǐng)域。
[0014]【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
[0015]附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]附圖2是附圖1的俯視圖。
[0017]附圖3是附圖1的剖視圖。
[0018]附圖4是本實(shí)用新型的立體圖。
[0019]【具體實(shí)施方式】:
[0020]實(shí)施例1:
[0021]一種5自由度并聯(lián)機(jī)械手，其組成包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)I，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)裝在電機(jī)架2上，所述的電機(jī)架固定于安裝板3上，所述的安裝板安裝在支架4上，所述的支架上安裝有減速機(jī)6，所述的減速機(jī)上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)5，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸與曲柄7連接，所述的曲柄與連桿9鉸接，所述的連桿與平行移動(dòng)塊11鉸接。
[0022]實(shí)施例2:
[0023]根據(jù)實(shí)施例1所述的5自由度并聯(lián)機(jī)械手，所述的曲柄與所述的連桿之間安裝有伸縮軸8。
[0024]實(shí)施例2:
[0025]根據(jù)實(shí)施例1或2所述的5自由度并聯(lián)機(jī)械手，所述的支架與所述的平行移動(dòng)塊之間安裝有伸縮軸配合套筒10。
【權(quán)利要求】
1.一種5自由度并聯(lián)機(jī)械手，其組成包括:旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其特征是:所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)裝在電機(jī)架上，所述的電機(jī)架固定于安裝板上，所述的安裝板安裝在支架上，所述的支架上安裝有減速機(jī)，所述的減速機(jī)上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸與曲柄連接，所述的曲柄與連桿鉸接，所述的連桿與平行移動(dòng)塊鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的5自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征是:所述的曲柄與所述的連桿之間安裝有伸縮軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的5自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征是:所述的支架與所述的平行移動(dòng)塊之間安裝有伸縮軸配合套筒。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203380885SQ201320494039
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月14日
【發(fā)明者】王飛, 于振中, 赫英強(qiáng) 申請(qǐng)人:張家港哈工藥機(jī)科技有限公司