一種仿人形排爆機器人的制作方法
【專利摘要】一種仿人形排爆機器人，涉及機器人領(lǐng)域，本實用新型通過電機分別驅(qū)動，能實現(xiàn)行走、軀體轉(zhuǎn)動和升降、大臂擺動、小臂擺動和轉(zhuǎn)動、腕轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)、頭轉(zhuǎn)動和俯仰等多個動作，可以實現(xiàn)搜索、拆除、搬運和擊毀爆炸物，手臂既可以單獨使用又可以配合使用，其控制方式可以是手動控制也可以事先將程序輸入單片機中來控制，本實用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點，特別是在自動化技術(shù)生產(chǎn)線已成為今后生產(chǎn)的必然趨勢時，機器人技術(shù)也將是今后發(fā)展的方向，本實用新型不僅可以用于排爆探險工作，也可以將其開發(fā)為用于生產(chǎn)當(dāng)中的機器人，本實用新型具有自由度多、柔性化程度很高，能適應(yīng)于很多的場合，有很好的市場前景。
【專利說明】一種仿人形排爆機器人
[0001]【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0002]本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種排爆機器人，具體涉及一種仿人形排爆機器人。
[0003]【【背景技術(shù)】】
[0004]已知的，排爆工作是一項復(fù)雜的、涉及人身安全的工作，這就要求排爆工作人員不僅膽大，還要心細(xì)，但是據(jù)報道，每年都有許多排爆工作人員傷亡，如果有臺能幫助排爆工作人員工作的機器人，對保護排爆人員的人身安全和減少排爆人員的生命傷亡都會起有益的作用，正是基于這樣的創(chuàng)造思想，各國都制造出各種各樣的排爆機器人，比如英國是最早研制排爆機器人的國家，由于英國與北愛爾蘭長期的民族矛盾，不斷受到爆炸物的威脅，因此，較早研制出爆炸物處理機器人，其生產(chǎn)的履帶式“手推車”及“超級手推車”排爆機器人，已經(jīng)出售到50多個國家的軍警機構(gòu)，最近又將“手推車”加以優(yōu)化，研制出“土拔鼠”及“野牛”兩種遙控電動排爆機器人，并在最近的伊拉克戰(zhàn)爭中用來探測和處理爆炸物；還有法國比較有名的排爆機器人是Cy-bernetics公司研制的RS200機器人，法國的空軍、陸軍、警察署都購買了這種機器人，此外DM公司研制的RM35機器人也被用到巴黎機場，該機器人裝有內(nèi)置望遠鏡的機械長臂達2.Sm,有效載荷30kg，通過采用全履帶式底盤，使其具有極好的越野能力，另外，還裝有一些特殊功能的儀器；再有美國是對排爆機器人的研究是十分重視，把它作為下一代戰(zhàn)斗力的重要組成部分，投入了大量的資金和人力物力，美國Romotec公司研制的Andros系列機器人受到各國軍警部門的歡迎，白宮和國會大廈警察局都購買了這種機器人，海灣戰(zhàn)爭后，美國曾用這種機器人在沙特阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷和未爆炸的彈藥，這種機器人有一個可升高到4.5m的支架，可在上面裝彩色攝象機、晝夜瞄準(zhǔn)具、雙耳音頻探測器、化學(xué)探測器、微型定位系統(tǒng)、紅外線傳感器等，遙控距離達IOm,另外，美國Wolstenholme機器人公司生產(chǎn)的MR5和MR7排爆機器人是用于戶內(nèi)和戶外環(huán)境、適應(yīng)所有 地形的排爆機器人；同時以色列長期受到恐怖活動的威脅，對反恐十分重視，為了對付自殺性爆炸襲擊，研制和購買了多種型號的排爆機器人，另外，加拿大、德國、澳大利亞、日本、韓國等國都相繼投入相當(dāng)?shù)娜肆ξ锪硌兄婆疟瑱C器人；而我國在排爆機器人的研制能力方面，明顯落后于上述發(fā)達國家，但是，我國的科技研究人員經(jīng)過努力，在一些方面已經(jīng)接近了國際的先進水平，已有幾種排爆機器人投入使用，比如上海交通大學(xué)是我國最早從事機器人研究的單位之一，承擔(dān)過多項國家的重點項目攻關(guān)、“八六三”計劃、國家自然科技基金有關(guān)的機器人項目，該學(xué)校先后研制出消防機器人、教學(xué)機器人、噴涂機器人、弧焊機器人等，自2002年以來也在致力于排爆機器人的研制，目前已經(jīng)生產(chǎn)出性能樣機；還有華南理工大學(xué)也是我國較早從事機器人研究的單位之一，也是廣東第一個從事機器人研究的單位，目前有華南理工大學(xué)與廣東省公安廳及京亮發(fā)展有限公司聯(lián)合開發(fā)的排爆機器人已經(jīng)在2005年中國的反恐防爆機器人展覽會上展出，該機器人具有六個自由度，最大行駛速度0.8m/s,最大的爬行坡度35度,最大的抓取重量30kg,機械手前端配有爆炸物銷毀器兩套和帶紅外瞄準(zhǔn)器的連發(fā)散彈槍一支，末端配有手爪、電鉆、電鋸、電剪和拾音器一枚，并可根據(jù)控制指令自動更換，行走小車配有X光探測儀和活動成像板，擴音器和報警器；再有中國沈陽自動化研究所自行研制的反恐防爆機器人“靈蜥-A”型和“靈蜥-B”型也先后獲得成功，“靈蜥-B”型屬于遙控移動式作業(yè)機，是一種具有抓取、銷毀爆炸物等功能的新型機器人產(chǎn)品，它形體矯健，自重180kg,最大行駛速度為40m/min,可以跨越
0.45m高的障礙，爬行不超過45度的斜坡和樓梯，同時可以根據(jù)要求裝備爆炸物銷毀器、連發(fā)彈槍、催淚彈等武器，完成相應(yīng)的功能等，但是由于排爆機器人比一般的工業(yè)機器人更加復(fù)雜、智能化程度更高，所涉及的技術(shù)越來越廣、難度越來越高，其核心技術(shù)主要包括移動行走技術(shù)、遙控技術(shù)、半自主和自主技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)、導(dǎo)航和定位技術(shù)、仿生技術(shù)、多智能協(xié)調(diào)技術(shù)、微小化技術(shù)等，然而，無論是國內(nèi)還是國外以往推出的各類排爆機器人都是僅具有較少的幾個自由度，無法較為靈活和精準(zhǔn)的使機器人取放物體，這樣以來使得排爆機器人所到達空間和完成的任務(wù)都很有限，無法滿足排爆工作的需求。
[0005]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]為克服【背景技術(shù)】中存在的不足，本實用新型提供了一種仿人形排爆機器人，本實用新型通過電機分別驅(qū)動，能實現(xiàn)行走、腰轉(zhuǎn)和升降、大臂擺動、小臂擺動和轉(zhuǎn)動、腕轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)、頭轉(zhuǎn)動和俯仰等多個動作，本實用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點。
[0007]為實現(xiàn)如上所述的發(fā)明目的，本實用新型采用如下所述的技術(shù)方案:
[0008]一種仿人形排爆機器人，包括頭部、手臂、夾持機構(gòu)、軀體、升降架和行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)中的平臺底板下面兩端的兩側(cè)分別設(shè)有前輪和后輪，所述前輪通過前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機驅(qū)動，所述后輪通過行走驅(qū)動電機驅(qū)動，在平臺底板上面的中部設(shè)有升降架，所述升降架通過絲桿驅(qū)動電機驅(qū)動，在升降架的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)，在所述轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤底板，在所述轉(zhuǎn)盤底板的上面設(shè)有直齒內(nèi)齒輪，所述直齒內(nèi)齒輪通過軀體驅(qū)動電機驅(qū)動，在直齒內(nèi)齒輪的上面設(shè)有軀體，在所述軀體的兩側(cè)分別設(shè)有手臂，在兩手臂的端部分別設(shè)有夾持機構(gòu)，在軀體的上面設(shè)有頭部，所述頭部通過頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機驅(qū)動形成所述的仿人形排爆機器人。
[0009]所述的仿人形排爆機器人，所述行走機構(gòu)包括平臺底板、前輪、行走驅(qū)動電機、后輪、主動輪、后輪驅(qū)動軸、蝸桿、`蝸輪和前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機，所述平臺底板下面一端的兩側(cè)分別設(shè)有一個前輪，其中任意一個前輪上端的前輪固定軸穿過平臺底板并通過螺母固定在平臺底板的下面上，另一個前輪上端的前輪固定軸依次穿過平臺底板和蝸輪后通過鎖緊螺母鎖緊，在所述蝸輪的一側(cè)設(shè)有蝸桿，所述蝸桿的端部設(shè)有齒輪C，所述齒輪C與齒輪D嚙合，所述齒輪D設(shè)置在前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸的一端，所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸的另一端連接前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機主軸的端部；在平臺底板下面的另一端設(shè)有后輪驅(qū)動軸，在所述后輪驅(qū)動軸25的兩端分別設(shè)有后輪，在后輪驅(qū)動軸的中部設(shè)有從動輪，所述從動輪通過皮帶或鏈條連接設(shè)置在平臺底板上面上的主動輪，所述主動輪通過行走驅(qū)動電機驅(qū)動。
[0010]所述的仿人形排爆機器人，所述行走驅(qū)動電機通過行走驅(qū)動電機固定座固定在平臺底板的上面上，在平臺底板的上面設(shè)有孔，所述孔內(nèi)設(shè)有鏈條或皮帶。
[0011]所述的仿人形排爆機器人，所述皮帶為同步齒形帶；或多楔帶；或三角帶其中的任意一種。
[0012]所述的仿人形排爆機器人，所述升降架的下端設(shè)有絲母，所述絲母套接在絲桿的外緣面上，所述絲桿的端部設(shè)有齒輪A，所述齒輪A與齒輪B嚙合，所述齒輪B設(shè)置在絲桿驅(qū)動電機的主軸上，所述絲桿驅(qū)動電機通過絲桿驅(qū)動電機安裝座34固定在平臺底板的上面上。
[0013]所述的仿人形排爆機器人，所述軀體的下端設(shè)有直齒內(nèi)齒輪，所述直齒內(nèi)齒輪的下端面設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底板上，在直齒內(nèi)齒輪的下端設(shè)有向外延伸的環(huán)形凸臺，在所述環(huán)形凸臺與轉(zhuǎn)盤底板之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球，在環(huán)形凸臺的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤固定板，在所述轉(zhuǎn)盤固定板與環(huán)形凸臺之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球，直齒內(nèi)齒輪與直齒外齒輪嚙合，所述直齒外齒輪通過軀體驅(qū)動電機驅(qū)動。
[0014]所述的仿人形排爆機器人，所述頭部下端的中部設(shè)有頭部固定軸，所述頭部固定軸上的齒輪與頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸上的齒輪嚙合，所述頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸通過頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機驅(qū)動。
[0015]所述的仿人形排爆機器人，所述頭部上設(shè)有攝像頭。
[0016]所述的仿人形排爆機器人，所述手臂設(shè)置在錐齒輪安裝軸A的一端，所述錐齒輪安裝軸A的另一端穿過軀體設(shè)有錐齒輪A，所述錐齒輪A與錐齒輪B嚙合，所述錐齒輪B設(shè)置在錐齒輪安裝軸B的一端，所述錐齒輪安裝軸B的另一端連接手臂驅(qū)動電機。
[0017]采用如上所述的技術(shù)方案，本實用新型具有如下所述的優(yōu)越性:
[0018]本實用新型所述的一種仿人形排爆機器人，本實用新型通過電機分別驅(qū)動，能使機器人實現(xiàn)行走、軀體轉(zhuǎn)動和升降、大臂擺動、小臂擺動和轉(zhuǎn)動、腕轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)、頭轉(zhuǎn)動和俯仰等多個動作，可以實現(xiàn)搜索、拆除、搬運和擊毀爆炸物，手臂既可以單獨使用又可以配合使用，其控制方式可以是手動控制也可以事先將程序輸入單片機中來控制，簡言之，其控制方式可以實現(xiàn)手控和程控，針對一些簡單的動作直接可以通過手動控制來實現(xiàn)，這樣就省去了編寫程序的時間，而程序控制可以實現(xiàn)一些手動控制不能實現(xiàn)的復(fù)雜運動和某些繁瑣的動作等，本實用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點，特別是在自動化技術(shù)生產(chǎn)線已成為今后生產(chǎn)的必然趨勢時，機器人技術(shù)也將是今后發(fā)展的方向，本實用新型不僅可以用于排爆探險工作，也可以將其開發(fā)為用于生產(chǎn)當(dāng)中的機器人，本實用新型具有自由度多、柔性化程度很高，能適應(yīng)于很多的 場合，有很好的市場前景。
[0019]【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0020]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]在圖中:1、頭部；2、頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機；3、手臂；4、夾持機構(gòu)；5、轉(zhuǎn)盤固定板；6、直齒內(nèi)齒輪；7、轉(zhuǎn)盤底板；8、平臺底板；9、前輪固定軸；10、前輪；11、頭部固定軸；12、頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸；13、軀體；14、直齒外齒輪；15、鋼球；16、軀體驅(qū)動電機；17、轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)；18、升降架；19、絲母；20、絲桿；21、行走驅(qū)動電機；22、行走驅(qū)動電機固定座；23、后輪；24、主動輪；25、后輪驅(qū)動軸；26、孔；27、錐齒輪A ; 28、錐齒輪安裝軸A ; 29、錐齒輪B ; 30、錐齒輪安裝軸B ;31、手臂驅(qū)動電機；32、齒輪A ;33、齒輪B ;34、絲桿驅(qū)動電機安裝座；35、絲桿驅(qū)動電機；36、蝸桿；37、鎖緊螺母；38、蝸輪；39、前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機；40、前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸；41、齒輪C ;42、齒輪D。
[0023]【【具體實施方式】】
[0024]通過下面的實施例可以更詳細(xì)的解釋本實用新型，本實用新型并不局限于下面的實施例；
[0025]結(jié)合附圖1~2所述的一 種仿人形排爆機器人，包括頭部1、手臂3、夾持機構(gòu)4、軀體13、升降架18和行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)中的平臺底板8下面兩端的兩側(cè)分別設(shè)有前輪10和后輪23，所述前輪10通過前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機39驅(qū)動，所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機39為步進電機，型號為24BYJ，所述后輪23通過行走驅(qū)動電機21驅(qū)動，所述行走驅(qū)動電機21為直流電機，所述直流電機的型號為THJB280，其中行走機構(gòu)包括平臺底板8、前輪10、行走驅(qū)動電機21、后輪23、主動輪24、后輪驅(qū)動軸25、蝸桿36、蝸輪38和前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機39，所述平臺底板8下面一端的兩側(cè)分別設(shè)有一個前輪10，其中任意一個前輪10上端的前輪固定軸9穿過平臺底板8并通過螺母固定在平臺底板8的下面上，另一個前輪10上端的前輪固定軸9依次穿過平臺底板8和蝸輪38后通過鎖緊螺母37鎖緊，在所述蝸輪38的一側(cè)設(shè)有蝸桿36，所述蝸桿36的端部設(shè)有齒輪C41，所述齒輪C41與齒輪D42嚙合，所述齒輪D42設(shè)置在前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸40的一端，所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸40的另一端連接前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機39主軸的端部，此時前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機39帶動前輪10轉(zhuǎn)向；在平臺底板8下面的另一端設(shè)有后輪驅(qū)動軸25，在所述后輪驅(qū)動軸25的兩端分別設(shè)有后輪23，在后輪驅(qū)動軸25的中部設(shè)有從動輪，所述從動輪通過皮帶或鏈條連接設(shè)置在平臺底板8上面上的主動輪24，所述主動輪24通過行走驅(qū)動電機21驅(qū)動，此時行走驅(qū)動電機21帶動后輪23前進或后退，其中行走驅(qū)動電機21通過行走驅(qū)動電機固定座22固定在平臺底板8的上面上，在平臺底板8的上面設(shè)有用于穿入皮帶或鏈條的孔26，所述孔26內(nèi)設(shè)有鏈條或皮帶，所述皮帶為同步齒形帶；或多楔帶；或三角帶其中的任意一種，實際運用過程中，優(yōu)選同步齒形帶；
[0026]進一步，在平臺底板8上面的中部設(shè)有升降架18，所述升降架18通過絲桿驅(qū)動電機35驅(qū)動，所述絲桿驅(qū)動電機35為直流電機，型號為THJB280，在升降架18的下端設(shè)有絲母19，所述絲母19套接在絲桿20的外緣面上，所述絲桿20的端部設(shè)有齒輪A32，所述齒輪A32與齒輪B33嚙合，所述齒輪B33設(shè)置在絲桿驅(qū)動電機35的主軸上，所述絲桿驅(qū)動電機35通過絲桿驅(qū)動電機安裝座34固定在平臺底板8的上面上；
[0027]更進一步，在升降架18的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)17，在所述轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)17的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤底板7，在所述轉(zhuǎn)盤底板7的上面設(shè)有直齒內(nèi)齒輪6，所述直齒內(nèi)齒輪6通過軀體驅(qū)動電機16驅(qū)動，在直齒內(nèi)齒輪6的上面設(shè)有軀體13，在所述軀體13的兩側(cè)分別設(shè)有手臂3，在兩手臂3的端部分別設(shè)有夾持機構(gòu)4，其中軀體13的下端設(shè)有直齒內(nèi)齒輪6，所述直齒內(nèi)齒輪6的下端面設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底板7上，在直齒內(nèi)齒輪6的下端設(shè)有向外延伸的環(huán)形凸臺，在所述環(huán)形凸臺與轉(zhuǎn)盤底板7之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球15，在環(huán)形凸臺的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤固定板5，在所述轉(zhuǎn)盤固定板5與環(huán)形凸臺之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球15，直齒內(nèi)齒輪6與直齒外齒輪14嚙合，所述直齒外齒輪14通過軀體驅(qū)動電機16驅(qū)動，其中兩手臂3分別設(shè)置在錐齒輪安裝軸A28的一端，所述錐齒輪安裝軸A28的另一端穿過軀體13設(shè)有錐齒輪A27，所述錐齒輪A27與錐齒輪B29嚙合，所述錐齒輪B29設(shè)置在錐齒輪安裝軸B30的一端，所述錐齒輪安裝軸B30的另一端連接手臂驅(qū)動電機31 ；
[0028]再一步，在軀體13的上面設(shè)有頭部1，所述頭部I下端的中部設(shè)有頭部固定軸11，所述頭部固定軸11上的齒輪與頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸12上的齒輪嚙合，所述頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸12通過頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機2驅(qū)動，在頭部I上設(shè)有用于反饋機器人行走信息和觀察地形的攝像頭形成所述的仿人形排爆機器人。
[0029]需要說明的是本實用新型中所述的手臂3和夾持機構(gòu)4的具體結(jié)構(gòu)，本實用新型人已做另案申請，故在本實用新型中不予累述。[0030]本實用新型所述的仿人形排爆機器人，不僅適用于特殊領(lǐng)域的排爆工作，而且還能用到自動化程度較高的工業(yè)生產(chǎn)線上，通過更換末端夾持機構(gòu)4來實現(xiàn)夾持不同形狀的零件的工作要求，從而改善工人的勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本，增加企業(yè)的經(jīng)濟效益；另外，若將其用到對人體有傷害的勞動環(huán)境中，可改善工人的勞動條件，減少環(huán)境對工人身體的傷害。
[0031]本實用新型未詳述部分為現(xiàn)有技術(shù)。
[0032]為了公開本實用新型的發(fā)明目的而在本文中選用的實施例，當(dāng)前認(rèn)為是適宜的，但是，應(yīng)了解的是，本實用新型旨在包括一切屬于本構(gòu)思和發(fā)明范圍內(nèi)的實施例的所有變化和改進。
【權(quán)利要求】
1.一種仿人形排爆機器人，包括頭部(I)、手臂(3)、夾持機構(gòu)(4)、軀體(13)、升降架(18)和行走機構(gòu)，其特征是:所述行走機構(gòu)中的平臺底板(8)下面兩端的兩側(cè)分別設(shè)有前輪(10)和后輪(23)，所述前輪(10)通過前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(39)驅(qū)動，所述后輪(23)通過行走驅(qū)動電機(21)驅(qū)動，在平臺底板(8)上面的中部設(shè)有升降架(18)，所述升降架(18)通過絲桿驅(qū)動電機(35)驅(qū)動，在升降架(18)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)(17)，在所述轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)(17)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤底板(7)，在所述轉(zhuǎn)盤底板(7)的上面設(shè)有直齒內(nèi)齒輪(6)，所述直齒內(nèi)齒輪(6 )通過軀體驅(qū)動電機(16 )驅(qū)動，在直齒內(nèi)齒輪(6 )的上面設(shè)有軀體(13 )，在所述軀體(13)的兩側(cè)分別設(shè)有手臂(3)，在兩手臂(3)的端部分別設(shè)有夾持機構(gòu)(4)，在軀體(13)的上面設(shè)有頭部(I)，所述頭部(I)通過頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(2 )驅(qū)動形成所述的仿人形排爆機器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述行走機構(gòu)包括平臺底板(8)、前輪(10)、行走驅(qū)動電機(21)、后輪(23)、主動輪(24)、后輪驅(qū)動軸(25)、蝸桿(36)、蝸輪(38)和前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(39)，所述平臺底板(8)下面一端的兩側(cè)分別設(shè)有一個前輪(10)，其中任意一個前輪(10)上端的前輪固定軸(9)穿過平臺底板(8)并通過螺母固定在平臺底板(8)的下面上，另一個前輪(10)上端的前輪固定軸(9)依次穿過平臺底板(8)和蝸輪(38)后通過鎖緊螺母(37)鎖緊，在所述蝸輪(38)的一側(cè)設(shè)有蝸桿(36)，所述蝸桿(36)的端部設(shè)有齒輪C (41)，所述齒輪C (41)與齒輪D (42)嚙合，所述齒輪D (42)設(shè)置在前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸(40)的一端， 所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸(40)的另一端連接前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(39)主軸的端部；在平臺底板(8)下面的另一端設(shè)有后輪驅(qū)動軸(25)，在所述后輪驅(qū)動軸(25)的兩端分別設(shè)有后輪(23)，在后輪驅(qū)動軸(25)的中部設(shè)有從動輪，所述從動輪通過皮帶或鏈條連接設(shè)置在平臺底板(8)上面上的主動輪(24)，所述主動輪(24)通過行走驅(qū)動電機(21)驅(qū)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述行走驅(qū)動電機(21)通過行走驅(qū)動電機固定座(22)固定在平臺底板(8)的上面上，在平臺底板(8)的上面設(shè)有孔(26)，所述孔(26)內(nèi)設(shè)有鏈條或皮帶。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述皮帶為同步齒形帶；或多楔帶；或三角帶其中的任意一種。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述升降架(18)的下端設(shè)有絲母(19)，所述絲母(19)套接在絲桿(20)的外緣面上，所述絲桿(20)的端部設(shè)有齒輪A(32)，所述齒輪A (32)與齒輪B (33)嚙合，所述齒輪B (33)設(shè)置在絲桿驅(qū)動電機(35)的主軸上，所述絲桿驅(qū)動電機(35)通過絲桿驅(qū)動電機安裝座(34)固定在平臺底板(8)的上面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述軀體(13)的下端設(shè)有直齒內(nèi)齒輪(6)，所述直齒內(nèi)齒輪(6)的下端面設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底板(7)上，在直齒內(nèi)齒輪(6)的下端設(shè)有向外延伸的環(huán)形凸臺，在所述環(huán)形凸臺與轉(zhuǎn)盤底板(7)之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球(15)，在環(huán)形凸臺的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤固定板(5)，在所述轉(zhuǎn)盤固定板(5)與環(huán)形凸臺之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球(15)，直齒內(nèi)齒輪(6)與直齒外齒輪(14)嚙合，所述直齒外齒輪(14)通過軀體驅(qū)動電機(16)驅(qū)動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述頭部(I)下端的中部設(shè)有頭部固定軸(11)，所述頭部固定軸(11)上的齒輪與頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸(12)上的齒輪嚙合，所述頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸(12 )通過頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(2 )驅(qū)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述頭部(I)上設(shè)有攝像頭。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是:所述手臂(3)設(shè)置在錐齒輪安裝軸A (28)的一端，所述錐齒輪安裝軸A (28)的另一端穿過軀體(13)設(shè)有錐齒輪A (27)，所述錐齒輪A (27)與錐齒輪B (29)嚙合，所述錐齒輪B (29)設(shè)置在錐齒輪安裝軸B (30)的一端，所述錐齒輪安裝軸B (30)的另一端連接手臂驅(qū)動電機(31)。
【文檔編號】B25J9/12GK203510225SQ201320501540
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月16日
【發(fā)明者】朱德榮, 呂遠好, 曹超, 謝科 申請人:洛陽理工學(xué)院