一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂的制作方法
【專利摘要】一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，連接于動(dòng)平臺(tái)與機(jī)架之間，包括有一伸縮臂，該伸縮臂一端藉由萬向節(jié)連接于機(jī)架，另一端藉由萬向節(jié)連接于動(dòng)平臺(tái)，所述伸縮臂由一轉(zhuǎn)位桿及一套設(shè)于該轉(zhuǎn)位桿外的轉(zhuǎn)位套管可滑動(dòng)套接構(gòu)成，所述轉(zhuǎn)位桿橫截面呈非圓形，且與轉(zhuǎn)位套管內(nèi)孔形狀相適配。本實(shí)用新型在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間增設(shè)中心支撐臂，且其伸縮臂的轉(zhuǎn)位桿與轉(zhuǎn)位套管可相對(duì)伸縮滑動(dòng)，但不可相對(duì)旋轉(zhuǎn)，通過萬向節(jié)實(shí)現(xiàn)角度調(diào)整，因此，在進(jìn)行物料抓放時(shí)，機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)性能更好，更加穩(wěn)定，從而易實(shí)現(xiàn)機(jī)械手高速運(yùn)動(dòng)抓取，且準(zhǔn)確性更高。
【專利說明】一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的高速并聯(lián)機(jī)械手一般包括有機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)、連接于機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的多組擺臂及固定于機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)擺臂擺動(dòng)的伺服電機(jī)，每組擺臂包括一主動(dòng)擺臂及一鉸接于主動(dòng)擺臂端部的從動(dòng)擺臂。目前高速并聯(lián)機(jī)械手被廣泛用于高速物料抓放，但此種結(jié)構(gòu)的高速并聯(lián)機(jī)械手在進(jìn)行物料抓放時(shí)，機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)性能較差，導(dǎo)致該機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，且進(jìn)行抓取的穩(wěn)定性及準(zhǔn)確性差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的主要目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種更加穩(wěn)定，易實(shí)現(xiàn)機(jī)械手高速運(yùn)動(dòng)抓取，且準(zhǔn)確性高的高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂。
[0004]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，連接于動(dòng)平臺(tái)與機(jī)架之間，包括有一伸縮臂，該伸縮臂一端藉由萬向節(jié)連接于機(jī)架，另一端藉由萬向節(jié)連接于動(dòng)平臺(tái)，所述伸縮臂由一轉(zhuǎn)位桿及一套設(shè)于該轉(zhuǎn)位桿外的轉(zhuǎn)位套管可滑動(dòng)套接構(gòu)成，所述轉(zhuǎn)位桿橫截面呈非圓形，且與轉(zhuǎn)位套管內(nèi)孔形狀相適配。
[0006]進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)位桿和轉(zhuǎn)位套管之間設(shè)置有滑套，該滑套可沿轉(zhuǎn)位桿滑動(dòng)。
[0007]進(jìn)一步地,所述轉(zhuǎn)位套管通過萬向節(jié)連接動(dòng)平臺(tái)，所述轉(zhuǎn)位套管與萬向節(jié)之間通過套管接頭連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)位桿通過萬向節(jié)連接于固定于機(jī)架上的聯(lián)接盤上。
[0009]進(jìn)一步地,所述萬向節(jié)采用十字萬向節(jié)。
[0010]由上述對(duì)本實(shí)用新型的描述可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間增設(shè)中心支撐臂，且其伸縮臂的轉(zhuǎn)位桿與轉(zhuǎn)位套管可相對(duì)伸縮滑動(dòng)，但不可相對(duì)旋轉(zhuǎn)，通過萬向節(jié)實(shí)現(xiàn)角度調(diào)整，因此，在進(jìn)行物料抓放時(shí)，機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)性能更好，更加穩(wěn)定，從而易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)抓取，且準(zhǔn)確性更高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】的剖視結(jié)構(gòu)圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖3是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】的伸縮臂的剖視圖。
[0014]圖中:1.伸縮臂，10.轉(zhuǎn)位桿，11.轉(zhuǎn)位套管，12.滑套，2.萬向節(jié)，3.套管接頭，
4.聯(lián)接盤。
【具體實(shí)施方式】[0015]以下通過【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0016]參照?qǐng)D1、圖2和圖3，本實(shí)用新型的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，連接于動(dòng)平臺(tái)與機(jī)架之間，包括有一伸縮臂1，該伸縮臂I 一端藉由萬向節(jié)2連接于機(jī)架上，另一端藉由萬向節(jié)2連接于動(dòng)平臺(tái)，所述伸縮臂I由一轉(zhuǎn)位桿10及一套設(shè)于該轉(zhuǎn)位桿10外的轉(zhuǎn)位套管11可滑動(dòng)套接構(gòu)成，所述轉(zhuǎn)位桿10橫截面呈非圓形，且與轉(zhuǎn)位套管11內(nèi)孔形狀相適配。所述轉(zhuǎn)位桿10和轉(zhuǎn)位套管11之間設(shè)置有滑套12，該滑套12可沿轉(zhuǎn)位桿10滑動(dòng)。所述轉(zhuǎn)位套管11通過萬向節(jié)2連接于動(dòng)平臺(tái)中心，所述轉(zhuǎn)位套管11與萬向節(jié)2之間通過套管接頭3連接。所述轉(zhuǎn)位桿10通過萬向節(jié)2連接于固定于機(jī)架上的聯(lián)接盤4上，設(shè)置于多組擺臂的中心。所述萬向節(jié)2采用十字萬向節(jié)。
[0017]參照?qǐng)D1、圖2和圖3，本實(shí)用新型的中心支撐臂，其伸縮臂I的轉(zhuǎn)位桿10與轉(zhuǎn)位套管11可相對(duì)伸縮滑動(dòng)，但不可相對(duì)旋轉(zhuǎn)，通過萬向節(jié)2實(shí)現(xiàn)角度調(diào)整，因此，在進(jìn)行物料抓放時(shí)，使得機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能更好，更加穩(wěn)定，從而易實(shí)現(xiàn)機(jī)械手高速運(yùn)動(dòng)抓取，且準(zhǔn)確性更高。
[0018]上述僅為本實(shí)用新型的一個(gè)【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動(dòng)，均應(yīng)屬于侵犯本實(shí)用新型保護(hù)范圍的行為。
【權(quán)利要求】
1.一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，連接于動(dòng)平臺(tái)與機(jī)架之間，其特征在于:包括有一伸縮臂，該伸縮臂一端藉由萬向節(jié)連接于機(jī)架，另一端藉由萬向節(jié)連接于動(dòng)平臺(tái)，所述伸縮臂由一轉(zhuǎn)位桿及一套設(shè)于該轉(zhuǎn)位桿外的轉(zhuǎn)位套管可滑動(dòng)套接構(gòu)成，所述轉(zhuǎn)位桿橫截面呈非圓形，且與轉(zhuǎn)位套管內(nèi)孔形狀相適配。
2.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，其特征在于:所述轉(zhuǎn)位桿和轉(zhuǎn)位套管之間設(shè)置有滑套，該滑套可沿轉(zhuǎn)位桿滑動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，其特征在于:所述轉(zhuǎn)位套管通過萬向節(jié)連接動(dòng)平臺(tái)，所述轉(zhuǎn)位套管與萬向節(jié)之間通過套管接頭連接。
4.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，其特征在于:所述轉(zhuǎn)位桿通過萬向節(jié)連接于固定于機(jī)架上的聯(lián)接盤上。
5.如權(quán)利要求1所述的一種高速并聯(lián)機(jī)械手的中心支撐臂，其特征在于:所述萬向節(jié)采用十字萬向節(jié)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203418537SQ201320520429
【公開日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月23日
【發(fā)明者】蔡偉強(qiáng) 申請(qǐng)人:微柏?cái)?shù)控技術(shù)（泉州）有限公司