一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置，包括連接法蘭、主體框架、夾板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元；夾板機(jī)構(gòu)包括夾板氣缸滑軌、夾板氣缸滑塊、夾板氣缸、夾板支架、夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸、夾板氣缸擺臂，夾板氣缸滑軌固定于主體框架上，夾板氣缸滑塊固定于夾緊氣缸滑軌上，夾緊板固定于夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸上，夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸通過夾板氣缸擺臂與夾板氣缸固定連接，采用的吸取單元可以在吸盤滑塊上移動(dòng)，這樣就可以根據(jù)箱類物料的尺寸改變吸盤的位置，并根據(jù)需要可以一次吸取一箱或者多箱物料，改變吸盤位置的同時(shí)通過調(diào)節(jié)絲桿來同步改變夾緊板的擋距。
【專利說明】一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及吸盤抓手裝置，具體屬于一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]吸盤抓手廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手碼垛中，對(duì)于抓取箱類物料起著重要的作用，但是傳統(tǒng)的吸盤抓手只是由吸盤單元進(jìn)行吸取動(dòng)作，機(jī)械手在抓取過程中箱類物料不平穩(wěn)可靠，容易出現(xiàn)隨意擺動(dòng)的現(xiàn)象；傳統(tǒng)的吸盤抓手中吸盤都是固定的其位置是無(wú)法改動(dòng)的。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置，增加了一套夾緊機(jī)構(gòu)，能夠有效的保證了機(jī)械手在抓取過程中箱類物料平穩(wěn)可靠，更不會(huì)出現(xiàn)隨意擺動(dòng)的現(xiàn)象，采用的吸取單元可以在吸盤滑塊上移動(dòng)，這樣就可以根據(jù)箱類物料的尺寸改變吸盤的位置，并根據(jù)需要可以一次吸取一箱或者多箱物料，改變吸盤位置的同時(shí)通過調(diào)節(jié)絲桿來同步改變夾緊板的擋距。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置，包括連接法蘭、主體框架、夾板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元；夾板機(jī)構(gòu)包括夾板氣缸滑軌、夾板氣缸滑塊、夾板氣缸、夾板支架、夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸、夾板氣缸擺臂，夾板氣缸滑軌固定于主體框架上，夾板氣缸滑塊固定于夾緊氣缸滑軌上，夾緊板固定于夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸上，夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸通過夾板氣缸擺臂與夾板氣缸固定連接，夾板氣缸通過氣缸座固定在夾板支架上，夾板支架固定在夾板氣缸滑塊上，移動(dòng)夾板氣缸滑塊從而帶動(dòng)夾板支架前后移動(dòng)而與其固定連接的夾緊板也隨之移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)兩塊夾緊板之間的距離；所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲桿螺母，絲桿螺母分為左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母，絲桿兩端分別具有與左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母配合的左旋螺紋和右旋螺紋，左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母固定在夾板支架上，通過轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿可調(diào)節(jié)兩塊夾緊板之間的擋距；所述吸取單元包括吸盤固定板和吸盤，吸盤固定于吸盤固定板上，吸盤固定板固定于吸盤滑塊上，吸盤滑塊固定于吸盤導(dǎo)軌上，吸盤導(dǎo)軌同樣固定在主體框架的鋁型材上，通過手動(dòng)移動(dòng)吸盤滑塊可帶動(dòng)吸盤在吸盤導(dǎo)軌上左右移動(dòng)。
[0006]所述的主體框架采用鋁型材拼接組成。
[0007]所述連接法蘭固定在主體框架上與機(jī)械手腕部固定連接。
[0008]本實(shí)用新型的工作原理:開始時(shí)夾緊氣缸處于原始狀態(tài)，當(dāng)箱體物料到達(dá)吸盤抓手裝置時(shí)，夾緊氣缸動(dòng)作將箱體夾緊同時(shí)吸盤也開始工作進(jìn)行吸取箱體，然后機(jī)械手將箱體吸取到指定的位置，八組吸盤單元的位置就可以根據(jù)箱體物料的尺寸隨意調(diào)節(jié)。
[0009]本實(shí)用新型增加了一套夾緊機(jī)構(gòu)，能夠有效的保證了機(jī)械手在抓取過程中箱類物料平穩(wěn)可靠，更不會(huì)出現(xiàn)隨意擺動(dòng)的現(xiàn)象，采用的吸取單元可以在吸盤滑塊上移動(dòng)，這樣就可以根據(jù)箱類物料的尺寸改變吸盤的位置，并根據(jù)需要可以一次吸取一箱或者多箱物料，改變吸盤位置的同時(shí)通過調(diào)節(jié)絲桿來同步改變夾緊板的擋距?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為圖1的B-B剖視圖。
[0012]其中圖中標(biāo)號(hào):1.連接法蘭，2鋁型材，3.夾板氣缸滑塊，4.夾板氣缸滑軌5.絲桿螺母，6.夾板支架，7.夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸，8.絲桿，9.夾緊板，10.夾板氣缸擺臂11.夾板氣缸，12.吸盤導(dǎo)軌，13.吸盤滑塊，14.吸盤固定板，15.吸盤。
【具體實(shí)施方式】
[0013]參見附圖，一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置，包括連接法蘭1、主體框架、夾板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元；主體框架采用鋁型材2拼接組成，連接法蘭I固定在主體框架上與機(jī)械手腕部固定連接，夾板機(jī)構(gòu)包括夾板氣缸滑軌4、夾板氣缸滑塊3、夾板氣缸11、夾板支架6、夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸7、夾板氣缸擺臂10，夾板氣缸滑軌4固定于主體框架上，夾板氣缸滑塊3固定于夾緊氣缸滑軌4上，夾緊板9固定于夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸7上，夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸7通過夾板氣缸擺臂10與夾板氣缸11固定連接，夾板氣缸11通過氣缸座固定在夾板支架6上，夾板支架6固定在夾板氣缸滑塊3上，移動(dòng)夾板氣缸11滑塊從而帶動(dòng)夾板支架6前后移動(dòng)而與其固定連接的夾緊板9也隨之移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)兩塊夾緊板9之間的距離；所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿8、絲桿螺母5，絲桿螺母5分為左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母，絲桿8兩端分別具有與左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母配合的左旋螺紋和右旋螺紋，左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母固定在夾板支架上，通過轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿可調(diào)節(jié)兩塊夾緊板之間的擋距；所述吸取單元包括吸盤固定板14和吸盤15，吸盤15固定于吸盤固定板14上，吸盤固定板14固定于吸盤滑塊13上，吸盤滑塊13固定于吸盤導(dǎo)軌12上，吸盤導(dǎo)軌12同樣固定在主體框架的鋁型材2上，通過手動(dòng)移動(dòng)吸盤滑塊可帶動(dòng)吸盤在吸盤導(dǎo)軌上左右移動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，包括連接法蘭、主體框架、夾板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元；夾板機(jī)構(gòu)包括夾板氣缸滑軌、夾板氣缸滑塊、夾板氣缸、夾板支架、夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸、夾板氣缸擺臂，夾板氣缸滑軌固定于主體框架上，夾板氣缸滑塊固定于夾緊氣缸滑軌上，夾緊板固定于夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸上，夾板氣缸旋轉(zhuǎn)軸通過夾板氣缸擺臂與夾板氣缸固定連接，夾板氣缸通過氣缸座固定在夾板支架上，夾板支架固定在夾板氣缸滑塊上，移動(dòng)夾板氣缸滑塊從而帶動(dòng)夾板支架前后移動(dòng)而與其固定連接的夾緊板也隨之移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)兩塊夾緊板之間的距離；所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲桿螺母，絲桿螺母分為左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母，絲桿兩端分別具有與左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母配合的左旋螺紋和右旋螺紋，左旋絲桿螺母和右旋絲桿螺母固定在夾板支架上，通過轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿可調(diào)節(jié)兩塊夾緊板之間的擋距；所述吸取單元包括吸盤固定板和吸盤，吸盤固定于吸盤固定板上，吸盤固定板固定于吸盤滑塊上，吸盤滑塊固定于吸盤導(dǎo)軌上，吸盤導(dǎo)軌同樣固定在主體框架的鋁型材上，通過手動(dòng)移動(dòng)吸盤滑塊可帶動(dòng)吸盤在吸盤導(dǎo)軌上左右移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述的主體框架采用鋁型材拼接組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述連接法蘭固定在主體框架上與機(jī)械手腕部固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK203449318SQ201320533532
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2013年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】汪存益, 李衛(wèi), 郭銀玲, 鹿擁軍, 周超飛 申請(qǐng)人:合肥雄鷹自動(dòng)化工程科技有限公司