三維運(yùn)動機(jī)械抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種三維運(yùn)動機(jī)械抓手，包括由X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成的三維運(yùn)動平臺和抓手裝置，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)可滑動地安裝于所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)可滑動地安裝于所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述抓手裝置可滑動地安裝于所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上。本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手包括由X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成的三維運(yùn)動平臺和抓手裝置，且通過三維運(yùn)動平臺能將抓手裝置和其所抓取的凝血杯在X軸、Y軸、Z軸三個方向上同時移動，從而將凝血杯移動到區(qū)域內(nèi)任何位置，無需采用人工方式移動凝血杯，省時省力，避免了人為移動凝血杯的過程中凝血杯中的病毒或細(xì)菌感染操作人員的風(fēng)險。
【專利說明】三維運(yùn)動機(jī)械抓手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械抓手，尤其涉及一種三維運(yùn)動機(jī)械抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前出血和凝血檢驗(yàn)廣泛應(yīng)用于出血、血栓性疾病及血栓前診斷、療效觀察、抗凝藥劑量檢測及預(yù)后分析?，F(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)血液采集完畢以后，一般由醫(yī)生將盛放血液的凝血杯送入血液檢查儀器，這種人工操作方式耗時耗力，且存在著操作人員感染疾病的風(fēng)險。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型目的是提供一種能對凝血杯自動操作的三維運(yùn)動機(jī)械抓手。
[0004]本實(shí)用新型解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案:一種三維運(yùn)動機(jī)械抓手，包括由X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成的三維運(yùn)動平臺和抓手裝置，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)可滑動地安裝于所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)可滑動地安裝于所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述抓手裝置可滑動地安裝于所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上。
[0005]可選的，所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括:左支架、右支架、X軸左支撐板、X軸右支撐板、X軸電機(jī)、X軸惰輪、X軸同步帶、第一 X軸導(dǎo)向桿、第二 X軸導(dǎo)向桿、X軸運(yùn)動支撐板、X軸滾輪支撐板和X軸同步帶壓板；
[0006]所述X軸左支撐板安裝在所述左支架上，所述X軸右支撐板安裝在所述右支架上；
[0007]所述X軸電機(jī)安裝在X軸右支撐板上；
[0008]所述X軸惰輪安裝在所述X軸左支撐板上；
[0009]所述X軸電機(jī)通過X軸同步帶傳動連接所述X軸惰輪；
[0010]所述第一 X軸導(dǎo)向桿和第二 X軸導(dǎo)向桿的一端均安裝于所述左支架上，另一端均安裝于所述右支架上，所述第一 X軸導(dǎo)向桿和第二 X軸導(dǎo)向桿互相平行，且位于同一水平面上；
[0011]所述X軸運(yùn)動支撐板可滑動地連接于所述第一 X軸導(dǎo)向桿上；
[0012]所述X軸滾輪支撐板上設(shè)置有滾輪，所述滾輪可沿所述第二 X軸導(dǎo)向桿運(yùn)動；
[0013]所述X軸同步帶壓板將所述X軸同步帶固定于所述X軸運(yùn)動支撐板上。
[0014]可選的，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括:Y軸支撐板、Y軸電機(jī)、Y軸惰輪、Y軸同步帶、第一 Y軸導(dǎo)向桿、第二 Y軸導(dǎo)向桿、Y軸導(dǎo)向槽和Y軸導(dǎo)向滑塊；
[0015]所述Y軸支撐板安裝于所述X軸運(yùn)動支撐板和X軸滾輪支撐板上；
[0016]所述Y軸電機(jī)和Y軸惰輪安裝于Y軸支撐板上,所述Y軸電機(jī)通過Y軸同步帶傳動連接所述Y軸惰輪；
[0017]所述第一 Y軸導(dǎo)向桿和第二 Y軸導(dǎo)向桿設(shè)置于所述Y軸支撐板上，所述第一 Y軸導(dǎo)向桿和第二 Y軸導(dǎo)向桿平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一 X軸導(dǎo)向桿；
[0018]所述Y軸導(dǎo)向槽與所述第二 Y軸導(dǎo)向桿可滑動地連接；[0019]所述Y軸導(dǎo)向滑塊可滑動地連接于所述第一 Y軸導(dǎo)向桿，且固定于所述Y軸同步帶上。
[0020]可選的，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括，Z軸支撐板、Z軸電機(jī)、Z軸惰輪、Z軸同步帶、第
一Z軸導(dǎo)向桿、第二 Z軸導(dǎo)向桿和Z軸導(dǎo)向部件；
[0021]所述Z軸支撐板安裝于所述Y軸導(dǎo)向槽和Y軸導(dǎo)向滑塊上；
[0022]所述Z軸電機(jī)和Z軸惰輪安裝于所述Z軸支撐板上，所述Z軸電機(jī)通過Z軸同步帶傳動連接所述Z軸惰輪；
[0023]所述第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿設(shè)置于所述Z軸支撐板上，且所述第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿互相平行，且位于同一豎直面上；
[0024]所述Z軸導(dǎo)向部件與所述第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿滑動連接，且固定于所述Z軸同步帶上。
[0025]可選的，所述抓手裝置包括:抓手座、左抓手、右抓手、拉緊裝置和彈性連接件；
[0026]所述抓手座通過所述彈性連接件固定于所述Z軸導(dǎo)向部件上；
[0027]所述左抓手、右抓手分別可轉(zhuǎn)動的安裝于抓手座上；
[0028]所述拉緊裝置的一端連接于所述左抓手，另一端連接于所述右抓手。
[0029]可選的，所述拉緊裝置為彈簧。
[0030]可選的，所述左抓手和右抓手前端分別設(shè)置有導(dǎo)向坡角。
[0031 ] 可選的，所述抓手裝置還包括設(shè)置于所述抓手座上的振動裝置。
[0032]可選的，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)為多個，所述多個Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)分別可滑動地安裝于所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上；所述每個Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上均設(shè)置有Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)，并且每個所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上均設(shè)置有抓手裝置。
[0033]可選的，所述第一 X軸導(dǎo)向桿、第二 X軸導(dǎo)向桿、第一 Y軸導(dǎo)向桿、第二 Y軸導(dǎo)向桿、第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿均為圓柱形導(dǎo)軌。
[0034]本實(shí)用新型具有如下有益效果:本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手包括由X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成的三維運(yùn)動平臺和抓手裝置，且通過三維運(yùn)動平臺能將抓手裝置和其所抓取的凝血杯在X軸、Y軸、Z軸三個方向上同時移動，從而將凝血杯移動到區(qū)域內(nèi)任何位置，無需采用人工方式移動凝血杯，省時省力，避免了人為移動凝血杯的過程中凝血杯中的病毒或細(xì)菌感染操作人員的風(fēng)險。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1為本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖2為本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手的X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖3為本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手的Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖4為本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手的Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖5為本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手的抓手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖中標(biāo)記示意為:1-X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)；2-Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)；3-Ζ軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)；4_抓手裝置；5_凝血杯；101-左支架；102-右支架；103-Χ軸左支撐板；104_Χ軸右支撐板；105_Χ軸電機(jī)；106-Χ軸惰輪；107-Χ軸同步帶；108-第一 X軸導(dǎo)向桿；109-第二 X軸導(dǎo)向桿；IIO-X軸運(yùn)動支撐板；Ill-X軸滾輪支撐板；112-Χ軸同步帶壓板；201-Υ軸支撐板；202_Υ軸電機(jī)；203-Y軸惰輪；204-Υ軸同步帶；205-第一 Y軸導(dǎo)向桿；206_第二 Y軸導(dǎo)向桿；207_Υ軸導(dǎo)向槽；208-Υ軸導(dǎo)向滑塊；301-Ζ軸支撐板；302-Ζ軸電機(jī)；303_Ζ軸惰輪；304_Ζ軸同步帶；305-第一 Z軸導(dǎo)向桿；306_第二 Z軸導(dǎo)向桿；307-Ζ軸導(dǎo)向部件；401_抓手座；402_左抓手；403_右抓手；404_拉緊裝置；405_彈性連接件；406_振動裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0041]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。
[0042]實(shí)施例1
[0043]參考圖1，本實(shí)施例提供了一種三維運(yùn)動機(jī)械抓手，包括由X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)1、Υ軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3組成的三維運(yùn)動平臺和抓手裝置4，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2可滑動地安裝于所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)I上，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3可滑動地安裝于所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2上，所述抓手裝置4可滑動地安裝于所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3上。
[0044]本實(shí)用新型的三維機(jī)械運(yùn)動抓手包括由X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)1、Υ軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2、Ζ軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3組成的三維運(yùn)動平臺和抓手裝置4，且通過三維運(yùn)動平臺能將抓手裝置4和其所抓取的凝血杯5在X軸、Y軸、Z軸三個方向上同時移動，從而將凝血杯移動到區(qū)域內(nèi)任何位置，無需采用人工方式移動凝血杯，省時省力，避免了人為移動凝血杯的過程中凝血杯中的病毒或細(xì)菌感染操作人員的風(fēng)險。
[0045]參考圖2和圖3，本實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)I包括:左支架101、右支架102、X軸左支撐板103、X軸右支撐板104、X軸電機(jī)105、X軸惰輪106、X軸同步帶107、第一 X軸導(dǎo)向桿108、第二 X軸導(dǎo)向桿109、X軸運(yùn)動支撐板110、X軸滾輪支撐板111和X軸同步帶壓板112;
[0046]所述X軸左支撐板103安裝在所述左支架101上，所述X軸右支撐板104安裝在所述右支架102上；
[0047]所述X軸電機(jī)105安裝在X軸右支撐板104上；
[0048]所述X軸惰輪106安裝在所述X軸左支撐板103上；
[0049]所述X軸電機(jī)105通過X軸同步帶107傳動連接所述X軸惰輪106 ；
[0050]所述第一 X軸導(dǎo)向桿108和第二 X軸導(dǎo)向桿109的一端均安裝于所述左支架101上，另一端均安裝于所述右支架102上，所述第一 X軸導(dǎo)向桿108和第二 X軸導(dǎo)向桿109互相平行，且位于同一水平面上；
[0051]所述X軸運(yùn)動支撐板110可滑動地連接于所述第一 X軸導(dǎo)向桿108上；
[0052]所述X軸滾輪支撐板111上設(shè)置有滾輪，所述滾輪可沿所述第二 X軸導(dǎo)向桿109運(yùn)動；
[0053]所述X軸同步帶壓板112將所述X軸同步帶107固定于所述X軸運(yùn)動支撐板110上。
[0054]在X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)I中，通過X軸電機(jī)105的運(yùn)動，帶動X軸同步帶107運(yùn)動，X軸同步帶107帶動與其固定的X軸同步帶壓板112和X軸運(yùn)動支撐板110沿所述第一 X軸導(dǎo)向桿108水平運(yùn)動。通過上述結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)1，剛性較大，在保證所述第一 X軸導(dǎo)向桿108和第二 X軸導(dǎo)向桿109的平行度和自身精度的前提下，相應(yīng)的，所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)I的精度也較高。[0055]參考圖3和圖4，本實(shí)施例中，可選的，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2包括:Y軸支撐板201、Y軸電機(jī)202、Y軸惰輪203、Y軸同步帶204、第一 Y軸導(dǎo)向桿205、第二 Y軸導(dǎo)向桿206、Y軸導(dǎo)向槽207和Y軸導(dǎo)向滑塊208 ；
[0056]所述X軸運(yùn)動支撐板110和X軸滾輪支撐板111安裝于所述Y軸支撐板201上；
[0057]所述Y軸電機(jī)202和Y軸惰輪203安裝于Y軸支撐板201上，所述Y軸電機(jī)202通過Y軸同步帶204傳動連接所述Y軸惰輪203 ；
[0058]所述第一 Y軸導(dǎo)向桿205和第二 Y軸導(dǎo)向桿206設(shè)置于所述Y軸支撐板201上，所述第一 Y軸導(dǎo)向桿205和第二 Y軸導(dǎo)向桿206平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一 X軸導(dǎo)向桿108 ；
[0059]所述Y軸導(dǎo)向槽207與所述第二 Y軸導(dǎo)向桿206可滑動地連接；
[0060]所述Y軸導(dǎo)向滑塊208可滑動地連接于所述第一 Y軸導(dǎo)向桿205，且固定于所述Y軸同步帶204上。
[0061]通過所述X軸運(yùn)動支撐板110和X軸滾輪支撐板111的運(yùn)動，帶動所述Y軸支撐板201運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2在所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)I之上的運(yùn)動；且在Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2中，通過Y軸電機(jī)202的運(yùn)動，帶動Y軸同步帶204運(yùn)動，所述Y軸同步帶204帶動與其固定的Y軸導(dǎo)向滑塊208在所述第一 Y軸導(dǎo)向桿205上的運(yùn)動。且本Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2剛度大，在保證所述第一 Y軸導(dǎo)向桿205和第二 Y軸導(dǎo)向桿206的平行度和自身精度的前提下，相應(yīng)的，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2的精度也較高。
[0062]參考圖4，本實(shí)施例中，可選的，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3包括，Z軸支撐板301、Z軸電機(jī)302、Z軸惰輪303、Z軸同步帶304、第一 Z軸導(dǎo)向桿305、第二 Z軸導(dǎo)向桿306和Z軸導(dǎo)向部件307 ；
[0063]所述Y軸導(dǎo)向槽207和Y軸導(dǎo)向滑塊208安裝于所述Z軸支撐板301上；
[0064]所述Z軸電機(jī)302和Z軸惰輪303安裝于所述Z軸支撐板301上，所述Z軸電機(jī)302通過Z軸同步帶304傳動連接所述Z軸惰輪303 ；
[0065]所述第一 Z軸導(dǎo)向桿305和第二 Z軸導(dǎo)向桿306設(shè)置于所述Z軸支撐板301上，且所述第一 Z軸導(dǎo)向桿305和第二 Z軸導(dǎo)向桿306互相平行，且位于同一豎直面上；
[0066]所述Z軸導(dǎo)向部件307與所述第一 Z軸導(dǎo)向桿305和第二 Z軸導(dǎo)向桿306滑動連接，且固定于所述Z軸同步帶304上。
[0067]通過所述Y軸導(dǎo)向槽207和Y軸導(dǎo)向滑塊208安裝于所述Z軸支撐板301上，帶動所述Z軸支撐板301運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3在所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2之上的運(yùn)動，且在Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3中，通過Z軸電機(jī)302的運(yùn)動,帶動Z軸同步帶304運(yùn)動,Z軸同步帶304帶動與其固定的Z軸導(dǎo)向部件307沿所述第一 Z軸導(dǎo)向桿305和第二 Z軸導(dǎo)向桿306的運(yùn)動。且本Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3剛度大，在保證所述第一 Z軸導(dǎo)向桿305和第二 Z軸導(dǎo)向桿306的平行度和自身精度的前提下，相應(yīng)的，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3的精度也較高。
[0068]參考圖5，本實(shí)施例中，可選的，所述抓手裝置4包括:抓手座401、左抓手402、右抓手403、拉緊裝置404和彈性連接件405 ；
[0069]所述抓手座401通過彈性連接件405固定于所述Z軸導(dǎo)向部件307上；
[0070]所述左抓手402、右抓手403分別可轉(zhuǎn)動的安裝于抓手座上；
[0071]所述拉緊裝置404的一端連接于所述左抓手402，另一端連接于所述右抓手403。[0072]本抓手座通過左抓手402和右抓手403實(shí)現(xiàn)對凝血杯5的抓取，并通過拉緊裝置404實(shí)現(xiàn)對抓取后的凝血杯5的位置的固定，不需要額外的動力實(shí)現(xiàn)對所述左抓手402和右抓手403的操作，結(jié)構(gòu)簡單。
[0073]本實(shí)施例中，可選的，所述拉緊裝置404為彈簧，以進(jìn)一步使得所述抓手裝置4的結(jié)構(gòu)簡單。
[0074]本實(shí)施例中，可選的，所述左抓手402和右抓手403前端分別設(shè)置有導(dǎo)向坡角，以在抓取所述凝血杯5時，對所述凝血杯5進(jìn)行導(dǎo)向，從而方便抓取凝血杯5。
[0075]本實(shí)施例中，可選的，所述抓手裝置4還包括設(shè)置于所述抓手座401上的振動裝置406，以在抓取和移動所述凝血杯5的過程中，實(shí)現(xiàn)對所述凝血杯5的振動操作。
[0076]本實(shí)施例中，可選的，所述X軸運(yùn)動支撐板110、X軸滾輪支撐板111、X軸同步帶壓板112和Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2為多個，所述多個Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2分別通過其包括的Y軸支撐板201與所述Y軸支撐板201對應(yīng)的X軸運(yùn)動支撐板110、X軸滾輪支撐板111和X軸同步帶壓板112的連接，使所述Y軸支撐板201可滑動地設(shè)置于所述第一 X軸導(dǎo)向桿108和第
二X軸導(dǎo)向桿109上；所述每個Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)2上均設(shè)置有Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3，并且每個所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)3上均設(shè)置有抓手裝置4，以實(shí)現(xiàn)所述三維機(jī)械運(yùn)動抓手對多個凝血杯5的同時操作。
[0077]本實(shí)施例中，可選的，所述第一 X軸導(dǎo)向桿108、第二 X軸導(dǎo)向桿109、第一 Y軸導(dǎo)向桿205、第二 Y軸導(dǎo)向桿206、第一 Z軸導(dǎo)向桿305和第二 Z軸導(dǎo)向桿306均為圓柱形導(dǎo)軌，以方便所述第一 X軸導(dǎo)向桿108、第二 X軸導(dǎo)向桿109、第一 Y軸導(dǎo)向桿205、第二 Y軸導(dǎo)向桿206、第一 Z軸導(dǎo)向桿305和第二 Z軸導(dǎo)向桿306的高精度加工，同時實(shí)現(xiàn)所述三維運(yùn)動平臺的高精度的運(yùn)動。
[0078]以上實(shí)施例的先后順序僅為便于描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。
[0079]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種三維運(yùn)動機(jī)械抓手，其特征在于，包括由X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成的三維運(yùn)動平臺和抓手裝置，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)可滑動地安裝于所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)可滑動地安裝于所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述抓手裝置可滑動地安裝于所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上； 所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括:左支架、右支架、X軸左支撐板、X軸右支撐板、X軸電機(jī)、X軸惰輪、X軸同步帶、第一 X軸導(dǎo)向桿、第二 X軸導(dǎo)向桿、X軸運(yùn)動支撐板、X軸滾輪支撐板和X軸同步帶壓板； 所述X軸左支撐板安裝在所述左支架上，所述X軸右支撐板安裝在所述右支架上； 所述X軸電機(jī)安裝在X軸右支撐板上； 所述X軸惰輪安裝在所述X軸左支撐板上； 所述X軸電機(jī)通過X軸同步帶傳動連接所述X軸惰輪； 所述第一 X軸導(dǎo)向桿和第二 X軸導(dǎo)向桿的一端均安裝于所述左支架上，另一端均安裝于所述右支架上，所述第一 X軸導(dǎo)向桿和第二 X軸導(dǎo)向桿互相平行，且位于同一水平面上；所述X軸運(yùn)動支撐板可滑動地連接于所述第一 X軸導(dǎo)向桿上； 所述X軸滾輪支撐板上設(shè)置有滾輪，所述滾輪可沿所述第二 X軸導(dǎo)向桿運(yùn)動； 所述X軸同步帶壓板將所述X軸同步帶固定于所述X軸運(yùn)動支撐板上； 所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括:Y軸支撐板、Y軸電機(jī)、Y軸惰輪、Y軸同步帶、第一 Y軸導(dǎo)向桿、第二 Y軸導(dǎo)向桿、Y軸導(dǎo)向槽和Y軸導(dǎo)向滑塊； 所述Y軸支撐板安裝于所述X軸運(yùn)動支撐板和X軸滾輪支撐板上； 所述Y軸電機(jī)和Y軸惰輪安裝于Y軸支撐板上，所述Y軸電機(jī)通過Y軸同步帶傳動連接所述Y軸惰輪； 所述第一 Y軸導(dǎo)向桿和第二 Y軸導(dǎo)向桿設(shè)置于所述Y軸支撐板上，所述第一 Y軸導(dǎo)向桿和第二 Y軸導(dǎo)向桿平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一 X軸導(dǎo)向桿； 所述Y軸導(dǎo)向槽與所述第二Y軸導(dǎo)向桿可滑動地連接； 所述Y軸導(dǎo)向滑塊可滑動地連接于所述第一 Y軸導(dǎo)向桿，且固定于所述Y軸同步帶上； 所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括:Z軸支撐板、Z軸電機(jī)、Z軸惰輪、Z軸同步帶、第一 Z軸導(dǎo)向桿、第二 Z軸導(dǎo)向桿和Z軸導(dǎo)向部件； 所述Z軸支撐板安裝于所述Y軸導(dǎo)向槽和Y軸導(dǎo)向滑塊上； 所述Z軸電機(jī)和Z軸惰輪安裝于所述Z軸支撐板上，所述Z軸電機(jī)通過Z軸同步帶傳動連接所述Z軸惰輪； 所述第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿設(shè)置于所述Z軸支撐板上，且所述第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿互相平行,且位于同一豎直面上； 所述Z軸導(dǎo)向部件與所述第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿滑動連接，且固定于所述Z軸同步帶上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維運(yùn)動機(jī)械抓手，其特征在于，所述抓手裝置包括:抓手座、左抓手、右抓手、拉緊裝置和彈性連接件； 所述抓手座通過所述彈性連接件固定于所述Z軸導(dǎo)向部件上； 所述左抓手、右抓手分別可轉(zhuǎn)動的安裝于抓手座上；所述拉緊裝置的一端連接于所述左抓手，另一端連接于所述右抓手。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維運(yùn)動機(jī)械抓手，其特征在于，所述拉緊裝置為彈簧。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的三維運(yùn)動機(jī)械抓手，其特征在于，所述左抓手和右抓手前端分別設(shè)置有導(dǎo)向坡角。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維運(yùn)動機(jī)械抓手，其特征在于，所述抓手裝置還包括設(shè)置于所述抓手座上的振動裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維運(yùn)動機(jī)械抓手，其特征在于，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)為多個，所述多個Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)分別可滑動地安裝于所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上；所述每個Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上均設(shè)置有Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)，并且每個所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上均設(shè)置有抓手裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維運(yùn)動機(jī)械抓手，其特征在于，所述第一X軸導(dǎo)向桿、第二X軸導(dǎo)向桿、第一 Y軸導(dǎo)向桿、第二 Y軸導(dǎo)向桿、第一 Z軸導(dǎo)向桿和第二 Z軸導(dǎo)向桿均為圓柱形導(dǎo)軌。
【文檔編號】B25J9/02GK203510211SQ201320599053
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月26日
【發(fā)明者】不公告發(fā)明人 申請人:北京利德曼生化股份有限公司